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工作站高级模式参考
本文件是 SKILL.md 的补充，包含外部系统集成、物料同步、PLC 框架、硬件代理等高级模式。 Agent 在需要实现这些功能时按需阅读。
1. 外部系统集成模式
1.1 RPC 客户端
与外部 LIMS/MES 系统通信的标准模式。继承 BaseRequest，所有接口统一用 POST。
from unilabos.device_comms.rpc import BaseRequest
class MySystemRPC(BaseRequest):
"""外部系统 RPC 客户端"""
def __init__(self, host: str, api_key: str):
super().__init__(host)
self.api_key = api_key
def _request(self, endpoint: str, data: dict = None) -> dict:
return self.post(
url=f"{self.host}/api/{endpoint}",
params={
"apiKey": self.api_key,
"requestTime": self.get_current_time_iso8601(),
"data": data or {},
},
)
def query_status(self) -> dict:
return self._request("status/query")
def create_order(self, order_data: dict) -> dict:
return self._request("order/create", order_data)
参考：unilabos/devices/workstation/bioyond_studio/bioyond_rpc.py（BioyondV1RPC）
1.2 HTTP 回调服务
接收外部系统报送的标准模式。使用 WorkstationHTTPService，在 post_init 中启动。
from unilabos.devices.workstation.workstation_http_service import WorkstationHTTPService
class MyWorkstation(WorkstationBase):
def __init__(self, config=None, deck=None, **kwargs):
super().__init__(deck=deck, **kwargs)
self.config = config or {}
http_cfg = self.config.get("http_service_config", {})
self._http_service_config = {
"host": http_cfg.get("http_service_host", "127.0.0.1"),
"port": http_cfg.get("http_service_port", 8080),
}
self.http_service = None
def post_init(self, ros_node):
super().post_init(ros_node)
self.http_service = WorkstationHTTPService(
workstation_instance=self,
host=self._http_service_config["host"],
port=self._http_service_config["port"],
)
self.http_service.start()
HTTP 服务路由（固定端点，由 WorkstationHTTPHandler 自动分发）：
| 端点 | 调用的工作站方法 |
|---|---|
/report/step_finish |
process_step_finish_report(report_request) |
/report/sample_finish |
process_sample_finish_report(report_request) |
/report/order_finish |
process_order_finish_report(report_request, used_materials) |
/report/material_change |
process_material_change_report(report_data) |
/report/error_handling |
handle_external_error(error_data) |
实现对应方法即可接收回调：
def process_step_finish_report(self, report_request) -> Dict[str, Any]:
"""处理步骤完成报告"""
step_name = report_request.data.get("stepName")
return {"success": True, "message": f"步骤 {step_name} 已处理"}
def process_order_finish_report(self, report_request, used_materials) -> Dict[str, Any]:
"""处理订单完成报告"""
order_code = report_request.data.get("orderCode")
return {"success": True}
参考：unilabos/devices/workstation/workstation_http_service.py
1.3 连接监控
独立线程周期性检测外部系统连接状态，状态变化时发布 ROS 事件。
class ConnectionMonitor:
def __init__(self, workstation, check_interval=30):
self.workstation = workstation
self.check_interval = check_interval
self._running = False
self._thread = None
def start(self):
self._running = True
self._thread = threading.Thread(target=self._monitor_loop, daemon=True)
self._thread.start()
def _monitor_loop(self):
while self._running:
try:
self.workstation.hardware_interface.ping()
status = "online"
except Exception:
status = "offline"
time.sleep(self.check_interval)
参考：unilabos/devices/workstation/bioyond_studio/station.py（ConnectionMonitor）
2. Config 结构模式
工作站的 config 在图文件中定义，传入 __init__。以下是常见字段模式：
2.1 外部系统连接
{
"api_host": "http://192.168.1.100:8080",
"api_key": "YOUR_API_KEY"
}
2.2 HTTP 回调服务
{
"http_service_config": {
"http_service_host": "127.0.0.1",
"http_service_port": 8080
}
}
2.3 物料类型映射
将 PLR 资源类名映射到外部系统的物料类型（名称 + UUID）。用于双向物料转换。
{
"material_type_mappings": {
"PLR_ResourceClassName": ["外部系统显示名", "external-type-uuid"],
"BIOYOND_PolymerStation_Reactor": ["反应器", "3a14233b-902d-0d7b-..."]
}
}
2.4 仓库映射
将仓库名映射到外部系统的仓库 UUID 和库位 UUID。用于入库/出库操作。
{
"warehouse_mapping": {
"仓库名": {
"uuid": "warehouse-uuid",
"site_uuids": {
"A01": "site-uuid-A01",
"A02": "site-uuid-A02"
}
}
}
}
2.5 工作流映射
将内部工作流名映射到外部系统的工作流 ID。
{
"workflow_mappings": {
"internal_workflow_name": "external-workflow-uuid"
}
}
2.6 物料默认参数
{
"material_default_parameters": {
"NMP": {
"unit": "毫升",
"density": "1.03",
"densityUnit": "g/mL",
"description": "N-甲基吡咯烷酮"
}
}
}
2.7 工作流到工序名映射
{
"workflow_to_section_map": {
"reactor_taken_in": "反应器放入",
"reactor_taken_out": "反应器取出",
"Solid_feeding_vials": "固体投料-小瓶"
}
}
2.8 动作名称映射
{
"action_names": {
"reactor_taken_in": {
"config": "通量-配置",
"stirring": "反应模块-开始搅拌"
},
"solid_feeding_vials": {
"feeding": "粉末加样模块-投料",
"observe": "反应模块-观察搅拌结果"
}
}
}
3. 资源同步机制
3.1 ResourceSynchronizer
抽象基类，用于与外部物料系统双向同步。定义在 workstation_base.py。
from unilabos.devices.workstation.workstation_base import ResourceSynchronizer
class MyResourceSynchronizer(ResourceSynchronizer):
def __init__(self, workstation, api_client):
super().__init__(workstation)
self.api_client = api_client
def sync_from_external(self) -> bool:
"""从外部系统拉取物料到 deck"""
external_materials = self.api_client.list_materials()
for material in external_materials:
plr_resource = self._convert_to_plr(material)
self.workstation.deck.assign_child_resource(plr_resource, coordinate)
return True
def sync_to_external(self, plr_resource) -> bool:
"""将 deck 中的物料变更推送到外部系统"""
external_data = self._convert_from_plr(plr_resource)
self.api_client.update_material(external_data)
return True
def handle_external_change(self, change_info) -> bool:
"""处理外部系统推送的物料变更"""
return True
3.2 资源树回调
Bioyond 工作站注册了资源树变更回调，实现与外部系统的自动同步：
| 回调名 | 触发时机 | 外部操作 |
|---|---|---|
resource_tree_add |
PLR Deck 中添加资源 | 入库到外部系统 |
resource_tree_remove |
PLR Deck 中移除资源 | 出库 |
resource_tree_transfer |
创建物料（不入库） | 创建外部物料记录 |
resource_tree_update |
资源位置移动 | 更新外部系统库位 |
3.3 update_resource — 上传资源树到云端
将 PLR Deck 序列化后通过 ROS 服务上传。典型使用场景：
from unilabos.ros.nodes.base_device_node import ROS2DeviceNode
# 在 post_init 中上传初始 deck
ROS2DeviceNode.run_async_func(
self._ros_node.update_resource, True,
**{"resources": [self.deck]}
)
# 在动作方法中更新特定资源
ROS2DeviceNode.run_async_func(
self._ros_node.update_resource, True,
**{"resources": [updated_plate]}
)
4. 工作流序列管理
工作站通过 workflow_sequence 属性管理任务队列（JSON 字符串形式）。
class MyWorkstation(WorkstationBase):
def __init__(self, **kwargs):
super().__init__(**kwargs)
self._workflow_sequence = []
@property
def workflow_sequence(self) -> str:
"""返回 JSON 字符串，ROS 自动发布"""
import json
return json.dumps(self._workflow_sequence)
async def append_to_workflow_sequence(self, workflow_name: str) -> Dict[str, Any]:
"""添加工作流到队列"""
self._workflow_sequence.append({
"name": workflow_name,
"status": "pending",
"created_at": time.time(),
})
return {"success": True}
async def clear_workflows(self) -> Dict[str, Any]:
"""清空工作流队列"""
self._workflow_sequence = []
return {"success": True}
5. 站间物料转移
工作站之间转移物料的模式。通过 ROS ActionClient 调用目标站的动作。
async def transfer_materials_to_another_station(
self,
target_device_id: str,
transfer_groups: list,
**kwargs,
) -> Dict[str, Any]:
"""将物料转移到另一个工作站"""
target_node = self._children.get(target_device_id)
if not target_node:
pass
for group in transfer_groups:
resource = self.find_resource_by_name(group["resource_name"])
resource.unassign()
return {"success": True, "transferred": len(transfer_groups)}
参考：BioyondDispensingStation.transfer_materials_to_reaction_station
6. post_init 完整模式
post_init 是工作站初始化的关键阶段，此时 ROS 节点和子设备已就绪。
def post_init(self, ros_node):
super().post_init(ros_node)
# 1. 初始化外部系统客户端（此时 config 已可用）
self.rpc_client = MySystemRPC(
host=self.config.get("api_host"),
api_key=self.config.get("api_key"),
)
self.hardware_interface = self.rpc_client
# 2. 启动连接监控
self.connection_monitor = ConnectionMonitor(self)
self.connection_monitor.start()
# 3. 启动 HTTP 回调服务
if hasattr(self, '_http_service_config'):
self.http_service = WorkstationHTTPService(
workstation_instance=self,
host=self._http_service_config["host"],
port=self._http_service_config["port"],
)
self.http_service.start()
# 4. 上传 deck 到云端
ROS2DeviceNode.run_async_func(
self._ros_node.update_resource, True,
**{"resources": [self.deck]}
)
# 5. 初始化资源同步器（可选）
self.resource_synchronizer = MyResourceSynchronizer(self, self.rpc_client)
7. PLC/Modbus 完整框架
7.1 寄存器映射 CSV 格式
PLC 工作站使用 CSV 文件定义寄存器映射表。路径通常为工作站目录下的 <name>.csv。
CSV 列定义：
| 列名 | 说明 | 值示例 |
|---|---|---|
Name |
寄存器节点名称（代码中引用的唯一标识） | COIL_SYS_START_CMD |
DataType |
数据类型 | BOOL, INT16, FLOAT32 |
InitValue |
初始值（可选） | — |
Comment |
注释（可选） | — |
Attribute |
自定义属性（可选） | — |
DeviceType |
Modbus 设备类型 | coil, hold_register, input_register, discrete_inputs |
Address |
Modbus 地址 | 8010, 11000 |
CSV 示例：
Name,DataType,InitValue,Comment,Attribute,DeviceType,Address,
COIL_SYS_START_CMD,BOOL,,系统启动命令,,coil,8010,
COIL_SYS_STOP_CMD,BOOL,,系统停止命令,,coil,8020,
COIL_SYS_RESET_CMD,BOOL,,系统复位命令,,coil,8030,
REG_MSG_ELECTROLYTE_VOLUME,INT16,,电解液体积,,hold_register,11004,
REG_DATA_OPEN_CIRCUIT_VOLTAGE,FLOAT32,,开路电压,,hold_register,10002,
REG_DATA_AXIS_X_POS,FLOAT32,,X轴位置,,hold_register,10004,
命名约定：
- 线圈：
COIL_前缀（读写布尔量） - 保持寄存器：
REG_MSG_（消息/命令寄存器）、REG_DATA_（数据/状态寄存器） _CMD后缀：写入命令_STATUS后缀：读取状态
7.2 TCPClient 初始化
from unilabos.device_comms.modbus_plc.client import TCPClient, BaseClient
from unilabos.device_comms.modbus_plc.modbus import DataType, WorderOrder
# 创建 Modbus TCP 客户端
modbus_client = TCPClient(addr="192.168.1.100", port=502)
modbus_client.client.connect()
# 从 CSV 加载寄存器映射
import os
csv_path = os.path.join(os.path.dirname(__file__), 'register_map.csv')
nodes = BaseClient.load_csv(csv_path)
client = modbus_client.register_node_list(nodes)
7.3 寄存器读写操作
# 读取线圈（布尔值）
result, err = client.use_node('COIL_SYS_START_STATUS').read(1)
is_started = result[0] if not err else False
# 写入线圈
client.use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(True)
# 读取保持寄存器（INT16）
result, err = client.use_node('REG_DATA_ASSEMBLY_COIN_CELL_NUM').read(1)
# 读取保持寄存器（FLOAT32，需要 2 个寄存器）
result, err = client.use_node('REG_DATA_OPEN_CIRCUIT_VOLTAGE').read(2)
# 写入保持寄存器（FLOAT32）
client.use_node('REG_MSG_ELECTROLYTE_VOLUME').write(
100.0,
data_type=DataType.FLOAT32,
word_order=WorderOrder.LITTLE,
)
FLOAT32 字节序注意： 许多 PLC 使用 Big Byte Order + Little Word Order，需要交换两个 16 位寄存器的顺序。参考 coin_cell_assembly.py 中的 _decode_float32_correct 函数。
7.4 ModbusWorkflow 生命周期
PLC 工作站的动作通过 ModbusWorkflow + WorkflowAction 组织，每个动作有 4 个生命周期阶段：
from unilabos.device_comms.modbus_plc.client import ModbusWorkflow, WorkflowAction
# 定义动作的生命周期函数
def my_init(use_node):
"""初始化：设置参数"""
use_node('REG_MSG_ELECTROLYTE_VOLUME').write(
100.0, data_type=DataType.FLOAT32, word_order=WorderOrder.LITTLE
)
return True
def my_start(use_node):
"""启动：触发动作并轮询等待完成"""
use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(True)
while True:
result, err = use_node('COIL_SYS_START_STATUS').read(1)
if not err and result[0]:
break
time.sleep(0.5)
return True
def my_stop(use_node):
"""停止：复位触发信号"""
use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(False)
return True
def my_cleanup(use_node):
"""清理：无论成功失败都执行"""
use_node('COIL_SYS_RESET_CMD').write(True)
# 组合成工作流
workflow = ModbusWorkflow(
name="我的加工流程",
actions=[
WorkflowAction(init=my_init, start=my_start, stop=my_stop, cleanup=my_cleanup)
],
)
# 执行
client.run_modbus_workflow(workflow)
生命周期执行顺序： init → start → stop → cleanup（cleanup 始终执行，即使前序步骤失败）
7.5 PLC 工作站中的握手循环
纽扣电池组装站的典型 PLC 交互模式（信息交换握手）：
async def _send_msg_to_plc(self, data: dict):
"""向 PLC 发送消息并等待确认"""
# 1. 写入数据寄存器
for key, value in data.items():
self._write_register(key, value)
# 2. 发送"消息已准备好"信号
self._write_coil('COIL_UNILAB_SEND_MSG_SUCC_CMD', True)
# 3. 等待 PLC 读取确认
while not self._read_coil('COIL_REQUEST_REC_MSG_STATUS'):
await self._ros_node.sleep(0.3)
# 4. 撤销发送信号
self._write_coil('COIL_UNILAB_SEND_MSG_SUCC_CMD', False)
async def _recv_msg_from_plc(self) -> dict:
"""等待 PLC 发送消息"""
# 1. 等待 PLC 发送信号
while not self._read_coil('COIL_REQUEST_SEND_MSG_STATUS'):
await self._ros_node.sleep(0.3)
# 2. 读取数据寄存器
data = {}
for key in self._recv_registers:
data[key] = self._read_register(key)
# 3. 发送"已收到"确认
self._write_coil('COIL_UNILAB_REC_MSG_SUCC_CMD', True)
# 4. 等待 PLC 撤销发送信号
while self._read_coil('COIL_REQUEST_SEND_MSG_STATUS'):
await self._ros_node.sleep(0.3)
# 5. 撤销确认信号
self._write_coil('COIL_UNILAB_REC_MSG_SUCC_CMD', False)
return data
7.6 JSON 驱动的 PLC 工作流
PLC 工作站还支持通过 JSON 描述工作流，无需编写 Python 代码。使用 BaseClient.execute_procedure_from_json：
{
"register_node_list_from_csv_path": {"path": "register_map.csv"},
"create_flow": [
{
"name": "初始化系统",
"action": [
{
"address_function_to_create": [
{"func_name": "write_start", "node_name": "COIL_SYS_START_CMD", "mode": "write", "value": true},
{"func_name": "read_status", "node_name": "COIL_SYS_START_STATUS", "mode": "read", "value": 1}
],
"create_init_function": null,
"create_start_function": {
"func_name": "start_sys",
"write_functions": ["write_start"],
"condition_functions": ["read_status"],
"stop_condition_expression": "read_status[0]"
},
"create_stop_function": {"func_name": "stop_start", "node_name": "COIL_SYS_START_CMD", "mode": "write", "value": false},
"create_cleanup_function": null
}
]
}
],
"execute_flow": ["初始化系统"]
}
参考：unilabos/device_comms/modbus_plc/client.py（ExecuteProcedureJson 类型定义）
8. 端到端案例 Walkthrough：Bioyond 反应站
以 Bioyond 反应站为例，展示从零接入一个带物料输入的外部系统工作站的完整过程。
8.1 需求
- 类型：外部系统工作站（与 Bioyond LIMS 系统对接）
- 通信：HTTP API（RPC 客户端 + HTTP 回调服务）
- 子设备：5 个反应器（reactor_1 ~ reactor_5）
- 物料：反应器、试剂瓶、烧杯、样品板、小瓶、枪头盒 → 6 种 WareHouse → 1 个 Deck
8.2 文件结构
unilabos/
├── devices/workstation/bioyond_studio/
│ ├── station.py # BioyondWorkstation 基类
│ ├── bioyond_rpc.py # RPC 客户端
│ └── reaction_station/
│ └── reaction_station.py # BioyondReactionStation + BioyondReactor
├── resources/bioyond/
│ ├── bottles.py # Bottle 工厂函数（8 种）
│ ├── bottle_carriers.py # Carrier 工厂函数（8 种）
│ ├── warehouses.py # WareHouse 工厂函数（6 种）
│ └── decks.py # BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck
├── registry/
│ ├── devices/reaction_station_bioyond.yaml
│ └── resources/bioyond/
│ ├── bottles.yaml
│ ├── bottle_carriers.yaml
│ └── decks.yaml
└── test/experiments/reaction_station_bioyond.json
8.3 继承链
WorkstationBase
└── BioyondWorkstation # 通用 Bioyond 逻辑
├── __init__(config, deck, protocol_type)
├── post_init() → 启动连接监控 + HTTP 服务 + 上传 deck
├── BioyondResourceSynchronizer # 物料双向同步
└── BioyondReactionStation # 反应站特化
├── reactor_taken_in() # 反应器放入工作流
├── solid_feeding_vials() # 固体投料
├── liquid_feeding_solvents() # 液体投料
└── workflow_sequence @property # 工作流序列状态
8.4 物料资源层级（反应站实例）
BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck (2700×1080×1500mm)
├── 堆栈1左 (WareHouse 4x4) ← Coordinate(-200, 400, 0)
│ ├── A01 → BottleCarrier → Reactor
│ ├── A02 → BottleCarrier → Reactor
│ └── ...（共 16 槽位）
├── 堆栈1右 (WareHouse 4x4, col_offset=4) ← Coordinate(350, 400, 0)
│ ├── A05 → BottleCarrier → Reactor
│ └── ...
├── 站内试剂存放堆栈 (WareHouse 1x2) ← Coordinate(1050, 400, 0)
│ ├── A01 → 1BottleCarrier → Bottle
│ └── A02 → 1BottleCarrier → Bottle
├── 测量小瓶仓库 (WareHouse 3x2) ← Coordinate(...)
├── 站内Tip盒堆栈(左) (WareHouse, removed_positions)
└── 站内Tip盒堆栈(右) (WareHouse)
8.5 图文件关键结构
{
"nodes": [
{
"id": "reaction_station_bioyond",
"children": ["Bioyond_Deck", "reactor_1", "reactor_2", "reactor_3", "reactor_4", "reactor_5"],
"parent": null,
"type": "device",
"class": "reaction_station.bioyond",
"config": {
"api_key": "DE9BDDA0",
"api_host": "http://172.21.103.36:45388",
"workflow_mappings": {
"reactor_taken_out": "3a16081e-...",
"reactor_taken_in": "3a160df6-..."
},
"material_type_mappings": {
"BIOYOND_PolymerStation_Reactor": ["反应器", "3a14233b-..."],
"BIOYOND_PolymerStation_1BottleCarrier": ["试剂瓶", "3a14233b-..."]
},
"warehouse_mapping": {
"堆栈1左": {
"uuid": "3a14aa17-...",
"site_uuids": {"A01": "3a14aa17-...", "A02": "3a14aa17-..."}
}
},
"http_service_config": {
"http_service_host": "127.0.0.1",
"http_service_port": 8080
}
},
"deck": {
"data": {
"_resource_child_name": "Bioyond_Deck",
"_resource_type": "unilabos.resources.bioyond.decks:BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck"
}
},
"size_x": 2700.0,
"size_y": 1080.0,
"size_z": 2500.0,
"protocol_type": [],
"data": {}
},
{
"id": "Bioyond_Deck",
"parent": "reaction_station_bioyond",
"type": "deck",
"class": "BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck",
"config": {"type": "BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck", "setup": true}
},
{
"id": "reactor_1",
"parent": "reaction_station_bioyond",
"type": "device",
"class": "reaction_station.reactor",
"position": {"x": 1150, "y": 300, "z": 0},
"config": {}
}
]
}
8.6 初始化时序
1. ROS2WorkstationNode.__init__
├── 创建 BioyondReactionStation 实例（__init__）
├── 加载 Deck（BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck, setup=true → 创建 6 个 WareHouse）
├── 初始化 reactor_1~5（BioyondReactor 实例）→ sub_devices
└── 为每个 reactor 创建 ActionClient
2. BioyondReactionStation.post_init(ros_node)
├── 初始化 BioyondV1RPC（HTTP 客户端）
├── 初始化 BioyondResourceSynchronizer
├── 启动 ConnectionMonitor（30s 轮询）
├── 启动 WorkstationHTTPService（接收回调）
├── sync_from_external()（从 Bioyond 拉取物料到 Deck）
└── update_resource([self.deck])（上传 Deck 到云端）
8.7 物料同步流程
外部入库：
Bioyond API → stock_material() → 获取物料列表
→ resource_bioyond_to_plr() → 转为 PLR Bottle/Carrier
→ deck.warehouses["堆栈1左"]["A01"] = carrier
→ update_resource([deck])
外部变更回调：
Bioyond POST /report/material_change
→ WorkstationHTTPService 接收
→ process_material_change_report()
→ 更新 Deck 中的资源
→ update_resource([affected_resource])
8.8 工作站动作执行流程（以 reactor_taken_in 为例）
async def reactor_taken_in(self, assign_material_name, cutoff, temperature, **kwargs):
# 1. 从 config 获取工作流 UUID
workflow_id = self.config["workflow_mappings"]["reactor_taken_in"]
# 2. 构建工序参数
sections = self._build_sections(temperature, cutoff, ...)
# 3. 合并到工作流序列
self._workflow_sequence.append({"name": "reactor_taken_in", ...})
# 4. 调用外部系统创建工单
result = self.hardware_interface.create_order(order_data)
# 5. 等待外部系统完成（通过 HTTP 回调通知）
# process_order_finish_report 被回调时更新状态
return {"success": True}
9. 现有工作站 Config 结构完整对比
| 特性 | BioyondReactionStation | BioyondDispensingStation | CoinCellAssemblyWorkstation |
|---|---|---|---|
| 继承 | BioyondWorkstation | BioyondWorkstation | WorkstationBase (直接) |
| 通信方式 | HTTP RPC | HTTP RPC | Modbus TCP |
__init__ 签名 |
(config, deck, protocol_type, **kwargs) |
(config, deck, protocol_type, **kwargs) |
(config, deck, address, port, debug_mode, **kwargs) |
| 子设备 | 5 个 BioyondReactor | 无 | 无 |
| Deck | BioyondReactionDeck (6 个 WareHouse) | BioyondDispensingDeck | CoincellDeck |
| 物料同步 | BioyondResourceSynchronizer (双向) | BioyondResourceSynchronizer (双向) | 无（本地 PLR） |
| status_types | workflow_sequence: str |
空 | 18 个属性 (sys_status, 传感器数据等) |
| 动作风格 | 语义化 (reactor_taken_in, ...) | 语义化 (compute_experiment_design, ...) | PLC 操作 (func_pack_device_init, ...) |
| post_init | 连接监控 + HTTP 服务 + 资源同步 + 上传 deck | 继承父类 | 上传 deck |
| 工作流管理 | workflow_mappings → 合并序列 → create_order | batch_create → wait_for_reports | PLC 握手循环 |
Config 字段对比
| 字段 | 反应站 | 配液站 | 纽扣电池 |
|---|---|---|---|
api_host |
✅ | ✅ | — |
api_key |
✅ | ✅ | — |
workflow_mappings |
✅ (8 个工作流) | — | — |
material_type_mappings |
✅ (8 种物料) | ✅ | — |
warehouse_mapping |
✅ (6 个仓库) | ✅ (3 个仓库) | — |
workflow_to_section_map |
✅ | — | — |
action_names |
✅ | — | — |
http_service_config |
✅ | — | — |
material_default_parameters |
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address (init 参数) |
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port (init 参数) |
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debug_mode (init 参数) |
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