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28
docs/advanced_usage/configuration.md
View File

@@ -12,7 +12,7 @@ Uni-Lab 使用 Python 格式的配置文件（`.py`），默认为 `unilabos_dat
**获取方式：**
进入 [Uni-Lab 实验室](https://uni-lab.bohrium.com)，点击左下角的头像，在实验室详情中获取所在实验室的 ak 和 sk：
进入 [Uni-Lab 实验室](https://leap-lab.bohrium.com)，点击左下角的头像，在实验室详情中获取所在实验室的 ak 和 sk：
![copy_aksk.gif](image/copy_aksk.gif)
@@ -69,7 +69,7 @@ class WSConfig:
# HTTP配置
class HTTPConfig:
remote_addr = "https://uni-lab.bohrium.com/api/v1" # 远程服务器地址
remote_addr = "https://leap-lab.bohrium.com/api/v1" # 远程服务器地址
# ROS配置
class ROSConfig:
@@ -209,8 +209,8 @@ unilab --ak "key" --sk "secret" --addr "test" --upload_registry --2d_vis -g grap
`--addr` 参数支持以下预设值，会自动转换为对应的完整 URL：
- `test` → `https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`
- `uat` → `https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
- `test` → `https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`
- `uat` → `https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
- `local` → `http://127.0.0.1:48197/api/v1`
- 其他值 → 直接使用作为完整 URL
@@ -248,7 +248,7 @@ unilab --ak "key" --sk "secret" --addr "test" --upload_registry --2d_vis -g grap
`ak` 和 `sk` 是必需的认证参数：
1. **获取方式**：在 [Uni-Lab 官网](https://uni-lab.bohrium.com) 注册实验室后获得
1. **获取方式**：在 [Uni-Lab 官网](https://leap-lab.bohrium.com) 注册实验室后获得
2. **配置方式**：
- **命令行参数**：`--ak "your_key" --sk "your_secret"`（最高优先级，推荐）
- **环境变量**：`UNILABOS_BASICCONFIG_AK` 和 `UNILABOS_BASICCONFIG_SK`
@@ -275,15 +275,15 @@ WebSocket 是 Uni-Lab 的主要通信方式：
HTTP 客户端配置用于与云端服务通信：
| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
| ------------- | ---- | -------------------------------------- | ------------ |
| `remote_addr` | str | `"https://uni-lab.bohrium.com/api/v1"` | 远程服务地址 |
| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
| ------------- | ---- | --------------------------------------- | ------------ |
| `remote_addr` | str | `"https://leap-lab.bohrium.com/api/v1"` | 远程服务地址 |
**预设环境地址**：
- 生产环境：`https://uni-lab.bohrium.com/api/v1`（默认）
- 测试环境：`https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`
- UAT 环境：`https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
- 生产环境：`https://leap-lab.bohrium.com/api/v1`（默认）
- 测试环境：`https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`
- UAT 环境：`https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
- 本地环境：`http://127.0.0.1:48197/api/v1`
### 4. ROSConfig - ROS 配置
@@ -401,7 +401,7 @@ export UNILABOS_WSCONFIG_RECONNECT_INTERVAL="10"
export UNILABOS_WSCONFIG_MAX_RECONNECT_ATTEMPTS="500"
# 设置HTTP配置
export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR="https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1"
export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR="https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1"
```
## 配置文件使用方法
@@ -484,13 +484,13 @@ export UNILABOS_WSCONFIG_MAX_RECONNECT_ATTEMPTS=100
```python
class HTTPConfig:
remote_addr = "https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1"
remote_addr = "https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1"
```
**环境变量方式：**
```bash
export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR=https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1
export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR=https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1
```
**命令行方式（推荐）：**

4
docs/developer_guide/networking_overview.md
View File

@@ -23,7 +23,7 @@ Uni-Lab-OS 支持多种部署模式：
```
┌──────────────────────────────────────────────┐
│ Cloud Platform/Self-hosted Platform │
│ uni-lab.bohrium.com │
│ leap-lab.bohrium.com │
│ (Resource Management, Task Scheduling, │
│ Monitoring) │
└────────────────────┬─────────────────────────┘
@@ -444,7 +444,7 @@ ros2 daemon stop && ros2 daemon start
```bash
# 测试云端连接
curl https://uni-lab.bohrium.com/api/v1/health
curl https://leap-lab.bohrium.com/api/v1/health
# 测试WebSocket
# 启动Uni-Lab后查看日志

25
docs/user_guide/best_practice.md
View File

@@ -33,11 +33,11 @@
**选择合适的安装包：**
| 安装包 | 适用场景 | 包含组件 |
|--------|----------|----------|
| `unilabos` | **推荐大多数用户**，生产部署 | 完整安装包，开箱即用 |
| `unilabos-env` | 开发者（可编辑安装） | 仅环境依赖，通过 pip 安装 unilabos |
| `unilabos-full` | 仿真/可视化 | unilabos + 完整 ROS2 桌面版 + Gazebo + MoveIt |
| 安装包 | 适用场景 | 包含组件 |
| --------------- | ---------------------------- | --------------------------------------------- |
| `unilabos` | **推荐大多数用户**，生产部署 | 完整安装包，开箱即用 |
| `unilabos-env` | 开发者（可编辑安装） | 仅环境依赖，通过 pip 安装 unilabos |
| `unilabos-full` | 仿真/可视化 | unilabos + 完整 ROS2 桌面版 + Gazebo + MoveIt |
**关键步骤：**
@@ -66,6 +66,7 @@ mamba install uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging -c conda-forge
```
**选择建议：**
- **日常使用/生产部署**：使用 `unilabos`（推荐），完整功能，开箱即用
- **开发者**：使用 `unilabos-env` + `pip install -e .` + `uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt`，代码修改立即生效
- **仿真/可视化**：使用 `unilabos-full`，含 Gazebo、rviz2、MoveIt
@@ -88,7 +89,7 @@ python -c "from unilabos_msgs.msg import Resource; print('ROS msgs OK')"
#### 2.1 注册实验室账号
1. 访问 [https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
1. 访问 [https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
2. 注册账号并登录
3. 创建新实验室
@@ -297,7 +298,7 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
#### 5.2 访问 Web 界面
启动系统后，访问[https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
启动系统后，访问[https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
#### 5.3 添加设备和物料
@@ -306,12 +307,10 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
**示例场景：** 创建一个简单的液体转移实验
1. **添加工作站（必需）：**
- 在"仪器设备"中找到 `work_station`
- 添加 `workstation` x1
2. **添加虚拟转移泵：**
- 在"仪器设备"中找到 `virtual_device`
- 添加 `virtual_transfer_pump` x1
@@ -818,6 +817,7 @@ uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
```
**为什么使用这种方式？**
- `unilabos-env` 提供 ROS2 核心组件和 uv（通过 conda 安装，避免编译）
- `unilabos/utils/requirements.txt` 包含所有运行时需要的 pip 依赖
- `dev_install.py` 自动检测中文环境，中文系统自动使用清华镜像
@@ -1796,32 +1796,27 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g graph.json \
**详细步骤：**
1. **需求分析**：
- 明确实验流程
- 列出所需设备和物料
- 设计工作流程图
2. **环境搭建**：
- 安装 Uni-Lab-OS
- 创建实验室账号
- 准备开发工具（IDE、Git）
3. **原型验证**：
- 使用虚拟设备测试流程
- 验证工作流逻辑
- 调整参数
4. **迭代开发**：
- 实现自定义设备驱动（同时撰写单点函数测试）
- 编写注册表
- 单元测试
- 集成测试
5. **测试部署**：
- 连接真实硬件
- 空跑测试
- 小规模试验
@@ -1871,7 +1866,7 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g graph.json \
#### 14.5 社区支持
- **GitHub Issues**：[https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)
- **官方网站**：[https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
- **官方网站**：[https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
---

2
docs/user_guide/graph_files.md
View File

@@ -626,7 +626,7 @@ unilab
**云端图文件管理**:
1. 登录 https://uni-lab.bohrium.com
1. 登录 https://leap-lab.bohrium.com
2. 进入"设备配置"
3. 创建或编辑配置
4. 保存到云端

9
docs/user_guide/launch.md
View File

@@ -54,7 +54,6 @@ Uni-Lab 的启动过程分为以下几个阶段：
您可以直接跟随 unilabos 的提示进行，无需查阅本节
- **工作目录设置**：
- 如果当前目录以 `unilabos_data` 结尾，则使用当前目录
- 否则使用 `当前目录/unilabos_data` 作为工作目录
- 可通过 `--working_dir` 指定自定义工作目录
@@ -68,8 +67,8 @@ Uni-Lab 的启动过程分为以下几个阶段：
支持多种后端环境：
- `--addr test`：测试环境 (`https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`)
- `--addr uat`：UAT 环境 (`https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`)
- `--addr test`：测试环境 (`https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`)
- `--addr uat`：UAT 环境 (`https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`)
- `--addr local`：本地环境 (`http://127.0.0.1:48197/api/v1`)
- 自定义地址：直接指定完整 URL
@@ -176,7 +175,7 @@ unilab --config path/to/your/config.py
如果是首次使用，系统会：
1. 提示前往 https://uni-lab.bohrium.com 注册实验室
1. 提示前往 https://leap-lab.bohrium.com 注册实验室
2. 引导创建配置文件
3. 设置工作目录
@@ -216,7 +215,7 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk --port 8080 --disable_browser
如果提示 "后续运行必须拥有一个实验室"，请确保：
- 已在 https://uni-lab.bohrium.com 注册实验室
- 已在 https://leap-lab.bohrium.com 注册实验室
- 正确设置了 `--ak` 和 `--sk` 参数
- 配置文件中包含正确的认证信息

2
unilabos/registry/devices/hotel.yaml
View File

@@ -31,6 +31,6 @@ hotel.thermo_orbitor_rs2_hotel:
type: object
model:
mesh: thermo_orbitor_rs2_hotel
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/thermo_orbitor_rs2_hotel/macro_device.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/thermo_orbitor_rs2_hotel/macro_device.xacro
type: device
version: 1.0.0

2
unilabos/registry/devices/robot_arm.yaml
View File

@@ -329,7 +329,7 @@ robotic_arm.SCARA_with_slider.moveit.virtual:
type: object
model:
mesh: arm_slider
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/arm_slider/macro_device.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/arm_slider/macro_device.xacro
type: device
version: 1.0.0
robotic_arm.UR:

14
unilabos/registry/resources/common/resource_container.yaml
View File

@@ -17,7 +17,7 @@ hplc_plate:
- 0
- 0
- 3.1416
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/hplc_plate/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/hplc_plate/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
plate_96:
@@ -39,7 +39,7 @@ plate_96:
- 0
- 0
- 0
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/plate_96/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/plate_96/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
plate_96_high:
@@ -61,7 +61,7 @@ plate_96_high:
- 1.5708
- 0
- 1.5708
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/plate_96_high/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/plate_96_high/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
tiprack_96_high:
@@ -76,7 +76,7 @@ tiprack_96_high:
init_param_schema: {}
model:
children_mesh: generic_labware_tube_10_75/meshes/0_base.stl
children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/generic_labware_tube_10_75/modal.xacro
children_mesh_path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/generic_labware_tube_10_75/modal.xacro
children_mesh_tf:
- 0.0018
- 0.0018
@@ -92,7 +92,7 @@ tiprack_96_high:
- 1.5708
- 0
- 1.5708
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tiprack_96_high/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tiprack_96_high/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
tiprack_box:
@@ -107,7 +107,7 @@ tiprack_box:
init_param_schema: {}
model:
children_mesh: tip/meshes/tip.stl
children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tip/modal.xacro
children_mesh_path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tip/modal.xacro
children_mesh_tf:
- 0.0045
- 0.0045
@@ -123,6 +123,6 @@ tiprack_box:
- 0
- 0
- 0
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tiprack_box/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tiprack_box/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0

8
unilabos/registry/resources/laiyu/container.yaml
View File

@@ -11,7 +11,7 @@ bottle_container:
init_param_schema: {}
model:
children_mesh: bottle/meshes/bottle.stl
children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle/modal.xacro
children_mesh_path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle/modal.xacro
children_mesh_tf:
- 0.04
- 0.04
@@ -27,7 +27,7 @@ bottle_container:
- 0
- 0
- 0
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle_container/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/bottle_container/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
tube_container:
@@ -43,7 +43,7 @@ tube_container:
init_param_schema: {}
model:
children_mesh: tube/meshes/tube.stl
children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube/modal.xacro
children_mesh_path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube/modal.xacro
children_mesh_tf:
- 0.017
- 0.017
@@ -59,6 +59,6 @@ tube_container:
- 0
- 0
- 0
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube_container/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tube_container/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0

2
unilabos/registry/resources/laiyu/deck.yaml
View File

@@ -10,6 +10,6 @@ TransformXYZDeck:
init_param_schema: {}
model:
mesh: liquid_transform_xyz
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/liquid_transform_xyz/macro_device.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/liquid_transform_xyz/macro_device.xacro
type: device
version: 1.0.0

4
unilabos/registry/resources/opentrons/deck.yaml
View File

@@ -10,7 +10,7 @@ OTDeck:
init_param_schema: {}
model:
mesh: opentrons_liquid_handler
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/opentrons_liquid_handler/macro_device.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/opentrons_liquid_handler/macro_device.xacro
type: device
version: 1.0.0
hplc_station:
@@ -25,6 +25,6 @@ hplc_station:
init_param_schema: {}
model:
mesh: hplc_station
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/hplc_station/macro_device.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/devices/hplc_station/macro_device.xacro
type: device
version: 1.0.0

6
unilabos/registry/resources/opentrons/plates.yaml
View File

@@ -109,7 +109,7 @@ nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt:
init_param_schema: {}
model:
children_mesh: generic_labware_tube_10_75/meshes/0_base.stl
children_mesh_path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/generic_labware_tube_10_75/modal.xacro
children_mesh_path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/generic_labware_tube_10_75/modal.xacro
children_mesh_tf:
- 0.0018
- 0.0018
@@ -125,7 +125,7 @@ nest_96_wellplate_100ul_pcr_full_skirt:
- -1.5708
- 0
- 1.5708
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
nest_96_wellplate_200ul_flat:
@@ -158,7 +158,7 @@ nest_96_wellplate_2ml_deep:
- -1.5708
- 0
- 1.5708
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
thermoscientificnunc_96_wellplate_1300ul:

2
unilabos/registry/resources/opentrons/tip_racks.yaml
View File

@@ -69,7 +69,7 @@ opentrons_96_filtertiprack_1000ul:
- -1.5708
- 0
- 1.5708
path: https://uni-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
path: https://leap-lab.oss-cn-zhangjiakou.aliyuncs.com/uni-lab/resources/tecan_nested_tip_rack/modal.xacro
type: resource
version: 1.0.0
opentrons_96_filtertiprack_10ul:

6
unilabos/resources/graphio.py
View File

@@ -1033,7 +1033,7 @@ def resource_plr_to_bioyond(plr_resources: list[ResourcePLR], type_mapping: dict
logger.debug(f"🔍 [PLR→Bioyond] detail转换: {bottle.name} → PLR(x={site['x']},y={site['y']},id={site.get('identifier','?')}) → Bioyond(x={bioyond_x},y={bioyond_y})")
# 🔥 提取物料名称：从 tracker.liquids 中获取第一个液体的名称（去除PLR系统添加的后缀）
# tracker.liquids 格式: [(物料名称, 数量), ...]
# tracker.liquids 格式: [(物料名称, 数量, 单位), ...]
material_name = bottle_type_info[0] # 默认使用类型名称（如"样品瓶"）
if hasattr(bottle, "tracker") and bottle.tracker.liquids:
# 如果有液体，使用液体的名称
@@ -1051,7 +1051,7 @@ def resource_plr_to_bioyond(plr_resources: list[ResourcePLR], type_mapping: dict
"typeId": bottle_type_info[1],
"code": bottle.code if hasattr(bottle, "code") else "",
"name": material_name, # 使用物料名称（如"9090"），而不是类型名称（"样品瓶"）
"quantity": sum(qty for _, qty in bottle.tracker.liquids) if hasattr(bottle, "tracker") else 0,
"quantity": sum(qty for _, qty, *_ in bottle.tracker.liquids) if hasattr(bottle, "tracker") else 0,
"x": bioyond_x,
"y": bioyond_y,
"z": 1,
@@ -1124,7 +1124,7 @@ def resource_plr_to_bioyond(plr_resources: list[ResourcePLR], type_mapping: dict
"barCode": "",
"name": material_name, # 使用物料名称而不是资源名称
"unit": default_unit, # 使用配置的单位或默认单位
"quantity": sum(qty for _, qty in bottle.tracker.liquids) if hasattr(bottle, "tracker") else 0,
"quantity": sum(qty for _, qty, *_ in bottle.tracker.liquids) if hasattr(bottle, "tracker") else 0,
"Parameters": parameters_json # API 实际要求的字段（必需）
}