chore: 鏈湴淇敼瀛樻。 - 0.10.18 鍩虹鐗堟湰澶囦唤 (2026-03-24)

Made-with: Cursor

.gitignore

@@ -250,4 +250,7 @@ ros-humble-unilabos-msgs-0.9.13-h6403a04_5.tar.bz2
 *.bz2
 test_config.py
 
-
+# Local config files with secrets
+yibin_coin_cell_only_config.json
+yibin_electrolyte_config.json
+yibin_electrolyte_only_config.json

unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/coin_cell_assembly.py

@@ -1111,6 +1111,42 @@ class CoinCellAssemblyWorkstation(WorkstationBase):
                 raise RuntimeError(error_msg)
             
             logger.info("  ✓ COIL_GB_L_IGNORE_CMD 检查通过 (值为False，使用左手套箱)")
+            
+            # 检查握手寄存器残留（正常初始状态均应为False）
+            # 若上次运行意外断网，这些Unilab侧COIL可能被遗留为True，导致PLC逻辑卡死
+            handshake_checks = [
+                ("COIL_UNILAB_SEND_MSG_SUCC_CMD",       "Unilab→PLC 配方发送完毕",     "上次配方握手未正常复位，PLC可能处于等待配方的卡死状态"),
+                ("COIL_UNILAB_REC_MSG_SUCC_CMD",        "Unilab→PLC 数据接收完毕",     "上次数据接收握手未正常复位"),
+                ("UNILAB_SEND_ELECTROLYTE_BOTTLE_NUM",  "Unilab→PLC 瓶数发送完毕",     "上次瓶数握手未正常复位"),
+                ("UNILAB_SEND_FINISHED_CMD",            "Unilab→PLC 一组完成确认",     "上次完成握手未正常复位"),
+                ("COIL_REQUEST_REC_MSG_STATUS",         "PLC→Unilab 请求接收配方",     "PLC正处于等待配方状态，设备流程已卡死，需重启PLC或手动复位握手"),
+                ("COIL_REQUEST_SEND_MSG_STATUS",        "PLC→Unilab 请求发送测试数据", "PLC正处于等待发送数据状态，设备流程已卡死"),
+            ]
+            for coil_name, coil_desc, stuck_reason in handshake_checks:
+                try:
+                    hs_node = self.client.use_node(coil_name)
+                    hs_value, hs_err = hs_node.read(1)
+                    if hs_err:
+                        logger.warning(f"  ⚠ 无法读取 {coil_name}，跳过此项检查")
+                        continue
+                    hs_actual = hs_value[0] if isinstance(hs_value, (list, tuple)) else hs_value
+                    logger.info(f"  {coil_name} 当前值: {hs_actual}")
+                    if hs_actual:
+                        error_msg = (
+                            "❌ 前置握手寄存器检查失败！\n"
+                            f"  {coil_name} = True (期望值: False)\n"
+                            f"  含义: {coil_desc}\n"
+                            f"  原因: {stuck_reason}\n"
+                            "  建议: 检查上次运行是否意外中断，手动将该寄存器置为False后重试"
+                        )
+                        logger.error(error_msg)
+                        raise RuntimeError(error_msg)
+                    logger.info(f"  ✓ {coil_name} 检查通过 (值为False)")
+                except RuntimeError:
+                    raise
+                except Exception as hs_e:
+                    logger.warning(f"  ⚠ 检查 {coil_name} 时发生异常: {hs_e}，跳过此项")
+            
             logger.info("✓ 所有前置条件检查通过！")
             
         except ValueError as e:

unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/date_20260317.csv

@@ -0,0 +1,10 @@
+Time,open_circuit_voltage,pole_weight,assembly_time,assembly_pressure,electrolyte_volume,coin_num,electrolyte_code,coin_cell_code,formulation_order_code,formulation_ratio
+20260317_162514,0.6470000147819519,28.75,502.0,3318,80,7,NoRead88,YS104219,,
+20260317_163955,0.6800000071525574,28.780000686645508,883.0,3285,80,7,NoRead88,YS104395,,
+20260317_171603,1.1490000486373901,0.0,2167.0,3302,80,7,NoRead88,YS104287,,
+20260317_172257,1.3760000467300415,28.10999870300293,414.0,3269,80,7,NoRead88,YS104286,,
+20260317_173332,3.171999931335449,28.84000015258789,634.0,3318,80,7,NoRead88,17160106,,
+20260317_173614,3.0429999828338623,28.75,161.0,3285,80,7,NoRead88,YS104389,,
+20260317_173856,3.140000104904175,28.579998016357422,160.0,3205,80,7,NoRead88,YS104357,,
+20260317_174428,3.171999931335449,28.06999969482422,318.0,3285,80,7,NoRead88,YS104212,,
+20260317_180440,3.171999931335449,28.44999885559082,200.0,3269,80,7,NoRead88,YS104228,,

unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/date_20260319.csv

@@ -0,0 +1,2 @@
+Time,open_circuit_voltage,pole_weight,assembly_time,assembly_pressure,electrolyte_volume,coin_num,electrolyte_code,coin_cell_code,formulation_order_code,formulation_ratio
+20260319_114636,0.2590000033378601,27.529996871948242,258.0,3302,60,7,NoRead88,YS104373,,

unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/date_20260323.csv

@@ -0,0 +1,7 @@
+Time,open_circuit_voltage,pole_weight,assembly_time,assembly_pressure,electrolyte_volume,coin_num,electrolyte_code,coin_cell_code,formulation_order_code,formulation_ratio
+20260323_144656,0.01600000075995922,12.25999927520752,220.0,3334,20,7,NoRead88,14441891,,
+20260323_144929,0.0,11.940000534057617,152.0,3075,20,7,NoRead88,14465181,,
+20260323_145329,0.0,12.229999542236328,160.0,3269,20,7,NoRead88,14492431,,
+20260323_145726,0.0,12.34999942779541,316.0,3367,20,7,NoRead88,14544961,,
+20260323_150000,0.0,12.100000381469727,152.0,3269,20,7,NoRead88,14572221,,
+20260323_150514,0.0,12.49000072479248,314.0,3237,20,7,NoRead88,14595521,,

unilabos/devices/workstation/implementation_plan.md

@@ -0,0 +1,88 @@
+# 物料系统标准化重构方案
+
+根据开发者的反馈，本方案旨在遵循“标准化而非绕过”的原则，对资源类（Deck、Carrier、Magazine）进行重构。核心目标是将物理结构的初始化与物料/极片的初始填充逻辑解耦，彻底解决反序列化过程中的初始化冲突。
+
+## 拟议变更
+
+### [参考] PRCXI9300 标准化模式
+#### [参考文件] [prcxi.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/devices/liquid_handling/prcxi/prcxi.py)
+*   **PRCXI9300Deck**: 演示了如何在 `serialize` 中导出 `sites` 元数据，以及如何在 `assign_child_resource` 中实现稳健的槽位匹配（支持按名称、坐标或索引匹配）。
+*   **PRCXI9300Container**: 演示了标准的 `load_state` 和 `serialize_state` 模式，确保业务状态（如 `Material` UUID）能正确往返序列化。
+
+### [组件] 台面 (Decks)
+#### [修改] [decks.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/resources/bioyond/decks.py)
+*   将 `BIOYOND_YB_Deck` 重命名为 **`BioyondElectrolyteDeck`**，对应工厂函数 `YB_Deck()` 重命名为 **`bioyond_electrolyte_deck()`**。
+*   `BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck` 和 `BIOYOND_PolymerPreparationStation_Deck` **保持不变**。
+*   以上三个 Deck 的 `__init__` 中均移除 `setup` 参数和 `setup()` 调用，删除临时的 `deserialize` 重写。
+
+#### [修改 + 重命名] [YB_YH_materials.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/YB_YH_materials.py) → `yihua_coin_cell_materials.py`
+*   将 `CoincellDeck` 重命名为 **`YihuaCoinCellDeck`**，对应工厂函数 `YH_Deck()` 重命名为 **`yihua_coin_cell_deck()`**。
+*   从 `YihuaCoinCellDeck.__init__` 中移除 `setup` 参数和 `setup()` 调用，删除临时的 `deserialize` 重写。
+
+### [组件] 容器类与弹夹 (Itemized Carriers & Magazines)
+#### [修改] [magazine.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/resources/battery/magazine.py)
+*   重构 `magazine_factory`：将创建 `MagazineHolder` 几何结构（空槽位）的过程与填充 `ElectrodeSheet` 物料的过程分离。
+*   确保 `MagazineHolder` 和 `Magazine` 的 `__init__` 过程中不主动创建任何内容物。
+
+#### [修改] [warehouse.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/resources/warehouse.py)
+*   确保 `WareHouse` 类和 `warehouse_factory` 遵循相同模式：先初始化几何结构，内容物另行处理。
+
+#### [修改] [itemized_carrier.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/resources/itemized_carrier.py)
+*   移除之前添加的 `idx is None` 兜底补丁。
+*   修复命名规范，确保 `assign_child_resource` 在反序列化时能准确匹配资源。
+
+### [组件] 状态兼容性 (State Compatibility)
+#### [修改] [resource_tracker.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/resources/resource_tracker.py)
+*   在 `to_plr_resources` 方法中调用 `load_all_state` 之前，预处理 `all_states` 字典。
+*   对于 `Container` 类型的资源，如果其状态中缺少 `liquid_history` 或 `pending_liquids` 等 PLR 新版本要求的键，则填充默认值（如空列表/字典），防止反序列化中断。
+
+### [组件] 料盘 (Material Plates)
+#### [修改] [YB_YH_materials.py](file:///d:/UniLabdev/Uni-Lab-OS/unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/YB_YH_materials.py)
+*   重构 `MaterialPlate`：不在 `__init__` 中直接调用 `create_ordered_items_2d`。
+*   重构 `YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier`：将其修改为标准的基类定义或在工厂方法中彻底剥离内部 12 个 `YB_pei_ye_xiao_Bottle` 的强制初始化，以防反序列化冲突。
+
+### [组件] 跨站转运与分液瓶板 (Vial Plate Transfer)
+#### [修改] [bioyond_cell_workstation.py] & [YB_YH_materials.py]
+*   **分析**：目前的 `bioyond_cell_workstation.py` 在执行转移时，是用 `sites=["electrolyte_buffer"]` 试图把整块 `YB_Vial_5mL_Carrier` 板转移给目标。但由于实际工艺中，配液站将分液瓶板传往扣电工站后，是由扣电工站的机械臂**逐瓶抓取**并放入内部的 `bottle_rack_6x2`（电解液缓存位），用完后再放入 `bottle_rack_6x2_2`（废液位），因此配液站的这一次“跨工位资源树转移”在逻辑上存在偏差：目标槽位不应该是装单瓶的载体 `bottle_rack`。
+*   **修复方案**：
+    1.  **目标端 (Yihua 侧)**：
+        *   在 `YB_YH_materials.py` 中为从配液站传过来的“分液瓶板”本身设置一个接驳专用的 `PlateSlot`（或者单纯直接移到 Deck 指定坐标）。这个位置负责真正在资源树层级上合法接收配液站传过来的完整 Board。
+        *   重构 `YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier`：为了防止初始化反序列化冲突，取消内部在 `__init__` 中自动填充满 12 个 `YB_pei_ye_xiao_Bottle` 实例的逻辑。`bottle_rack_6x2` 和 `bottle_rack_6x2_2` 初始化时均应为空。
+    2.  **转运端 (Bioyond 侧)**：
+        *   修改 `bioyond_cell_workstation.py` 的资源树数字转运代码，将其转移目标对应到 Yihua 侧新设立的“分液瓶板接驳区域”资源，或者干脆只更新资源树坐标位置（使其脱离 Bioyond Deck 加入 Yihua Deck），而不再强行挂载到一个无法容纳 Carrier 的 `bottle_rack_6x2` 内部。
+
+### [组件] 依华扣电组装工站物料余量监控 (Material Monitoring)
+#### [修改] 寄存器直读与前端集成
+*   **物理对象保留但虚化追踪**：原有的实体台面对象（如 `MaterialPlate`、`MagazineHolder` 各类型及其对应的洞位坐标）**仍然保留并使用**。保留它们是为了给机器臂提供基础的物理空间取放标定，以及作为前端页面的可视和可交互区块。
+*   **内部物料免追踪**：既然余量完全由寄存器接管，**我们将不再在这些弹夹或洞位内部显式生成、塞入和追踪每一个具体的极片或外壳对象 (如 `ElectrodeSheet` 等)**。这恰好与我们的重构主旨（不主动在 `__init__` 建子物料以避开反序列化冲突）完美结合，进一步极大地减轻了后台资源树对象的复杂度。
+*   **监控方式变更**：放弃现有的物料余量方式，直接读取依华扣电组装工站开放的寄存器地址以获取准确余量。
+*   **前端界面集成**：在前端界面点击负极壳、弹垫片等弹夹的 data view 时，直接读取并显示寄存器中的各自余量。
+*   **新增寄存器映射** (参考 `coin_cell_assembly_b.csv`)：
+    *   `10mm正极片剩余物料数量（R）`：`read hold_register 520` (REAL)
+    *   `12mm正极片剩余物料数量（R）`：`read hold_register 522` (REAL)
+    *   `16mm正极片剩余物料数量（R）`：`read hold_register 524` (REAL)
+    *   `铝箔剩余物料数量（R）`：`read hold_register 526` (REAL)
+    *   `正极壳剩余物料数量（R）`：`read hold_register 528` (REAL)
+    *   `平垫剩余物料数量（R）`：`read hold_register 530` (REAL)
+    *   `负极壳剩余物料数量（R）`：`read hold_register 532` (REAL)
+    *   `弹垫剩余物料数量（R）`：`read hold_register 534` (REAL)
+    *   `成品电池剩余可容纳数量（R）`：`read hold_register 536` (REAL)
+    *   `成品电池NG槽剩余可容纳数量（R）`：`read hold_register 538` (REAL)
+
+### [配置] JSON 配置文件 (Configuration Files)
+#### [修改] 资源类型名称更新
+*   更新以下配置文件，将其中的 `BIOYOND_YB_Deck` 替换为新的类名 **`BioyondElectrolyteDeck`**，以及将 `coin_cell_deck` 替换为 **`YihuaCoinCellDeck`**：
+    *   `yibin_electrolyte_config.json`
+    *   `yibin_coin_cell_only_config.json`
+    *   `yibin_electrolyte_only_config.json`
+
+## 验证计划
+
+### 自动化测试
+*   对重构后的类运行 `pylabrobot` 序列化/反序列化测试，确保状态能够完美恢复。
+*   检查各工作站节点启动时是否仍存在 `ValueError: Resource '...' already assigned to deck` 报错。
+*   检查 `resource_tracker` 中是否仍存在重复 UUID 报错。
+
+### 手动验证
+*   重启各工作站节点，验证资源树是否能根据数据库数据正确还还原。
+*   验证“自动”与“手动”传输窗资源在台面上的分配是否正确。

unilabos/devices/workstation/implementation_plan_v2.md

@@ -0,0 +1,388 @@
+# 物料系统标准化重构方案 v2（增强版）
+
+> **基于原始方案 (`implementation_plan.md`) 的补充与细化**。
+> 本文档在原方案基础上：①增加当前代码现状核查结果；②明确各任务的执行顺序与文件级改动；③新增注意事项与回归测试命令。
+
+---
+
+## 0. 核心原则（保持不变）
+
+"**物理几何结构初始化（Deck / Carrier / Magazine 的 `__init__`）与物料内容物填充（`setup()` / `klasses` 参数）必须彻底解耦**"，以消除 PLR 反序列化时的 `Resource already assigned to deck` 错误。
+
+---
+
+## 1. 当前代码现状核查（2026-03-12）
+
+| 文件 | 计划要求 | 当前状态 | 是否完成 |
+|---|---|---|---|
+| `resources/bioyond/decks.py` | 重命名类；移除 `setup` 参数和 `deserialize` 补丁 | 仍是 `BIOYOND_YB_Deck`；`setup` 参数和 `deserialize` 均存在 | ❌ |
+| `coin_cell_assembly/YB_YH_materials.py` | 重命名类；文件迁移；移除补丁 | 仍是 `CoincellDeck`；`setup` 参数和 `deserialize` 均存在 | ❌ |
+| `resources/battery/magazine.py` | `magazine_factory` 不主动填充物料 | `MagazineHolder_6_Cathode` / `_6_Anode` / `_4_Cathode` 仍传 `klasses`，初始化时填满极片 | ❌ |
+| `resources/battery/bottle_carriers.py` | `YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier` 初始化时不填充瓶子 | 第 54-55 行仍循环填充 12 个 `YB_pei_ye_xiao_Bottle` | ❌ |
+| `resources/itemized_carrier.py` | 移除 `idx is None` 兜底补丁 | 第 182-190 行仍保留该兜底逻辑 | ❌（待前置任务完成后移除） |
+| `resources/resource_tracker.py` | `load_all_state` 前预填 `Container` 缺失键 | 第 616 行直接调用，无预处理 | ❌ |
+| `bioyond_cell_workstation.py` | 修正跨站转运目标为合法接驳槽 | 第 1563 行仍 `sites=["electrolyte_buffer"]`，目标 UUID 为硬编码虚拟资源 | ❌ |
+| `yibin_*.json` 配置文件 | 更新类名 | 仍使用 `BIOYOND_YB_Deck` / `CoincellDeck` | ❌ |
+| `registry/resources/bioyond/deck.yaml` | 更新类名（原计划未提及） | 仍使用 `BIOYOND_YB_Deck` / `CoincellDeck` | ❌（**新增**） |
+
+---
+
+## 2. 执行顺序（含依赖关系）
+
+```
+阶段 A（底层资源类）
+  A1. magazine.py — 移除 klasses 填充
+  A2. bottle_carriers.py — 移除瓶子填充
+  
+阶段 B（Deck 层）
+  B1. decks.py — 移除 setup 参数和 deserialize 补丁；重命名
+  B2. YB_YH_materials.py → 重命名；移除 CoincellDeck 的 setup 参数和 deserialize 补丁
+  
+阶段 C（状态兼容）
+  C1. resource_tracker.py — 预填 Container 缺失键
+  C2. itemized_carrier.py — 移除 idx is None 兜底补丁（B 阶段完成后）
+  
+阶段 D（跨站转运修复）
+  D1. YB_YH_materials.py 新增 vial_plate_dock（接驳专用槽）
+  D2. bioyond_cell_workstation.py 修正 transfer 目标
+  
+阶段 E（配置与注册表）
+  E1. yibin_*.json 更新类名
+  E2. registry/resources/bioyond/deck.yaml 更新类名
+  E3. coin_cell_assembly.py 更新导入路径（若文件重命名）
+```
+
+---
+
+## 3. 分阶段详细说明
+
+---
+
+### 阶段 A — 底层资源类
+
+#### A1. `unilabos/resources/battery/magazine.py`
+
+**问题**：`MagazineHolder_6_Cathode`、`MagazineHolder_6_Anode`、`MagazineHolder_4_Cathode` 在调用 `magazine_factory` 时传入 `klasses`，导致每次 `__init__` 就填满极片，反序列化时重复添加。
+
+**修改**：
+
+- 将三个函数中的 `klasses=[...]` 改为 `klasses=None`（与 `MagazineHolder_6_Battery` 保持一致）。
+- **理由**：物料余量已由寄存器管理（见阶段 F），不需要在资源树中追踪每一个极片。
+
+```python
+# 修改前（MagazineHolder_6_Cathode 举例）
+klasses=[FlatWasher, PositiveCan, PositiveCan, FlatWasher, PositiveCan, PositiveCan],
+
+# 修改后
+klasses=None,
+```
+
+> **注意**：`magazine_factory` 中 `klasses` 参数及循环体代码保留（仍可按需在非序列化场景使用），只是各具体工厂函数不再传入。
+
+---
+
+#### A2. `unilabos/resources/battery/bottle_carriers.py`
+
+**问题**：`YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier` 第 54-55 行在工厂函数末尾循环填充 12 个瓶子。
+
+**修改**：删除以下两行：
+
+```python
+# 删除
+for i in range(12):
+    carrier[i] = YB_pei_ye_xiao_Bottle(f"{name}_vial_{i+1}")
+```
+
+**理由**：`bottle_rack_6x2` 和 `bottle_rack_6x2_2` 均应初始化为空，瓶子由 Bioyond 侧实际转运后再填入。
+
+---
+
+### 阶段 B — Deck 层重构
+
+#### B1. `unilabos/resources/bioyond/decks.py`
+
+**改动列表**：
+
+1. **重命名** `BIOYOND_YB_Deck` → `BioyondElectrolyteDeck`
+2. **重命名** `YB_Deck()` 工厂函数 → `bioyond_electrolyte_deck()`
+3. **移除** `__init__` 中的 `setup: bool = False` 参数及 `if setup: self.setup()` 调用
+4. **删除** `deserialize` 方法重写（该临时补丁在 `setup` 参数移除后自然失效，继续保留反而掩盖问题）
+5. `BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck` 和 `BIOYOND_PolymerPreparationStation_Deck` 同步执行第 3、4 步
+
+**重构后初始化模式**：
+
+```python
+class BioyondElectrolyteDeck(Deck):
+    def __init__(self, name: str = "YB_Deck", ...):
+        super().__init__(name=name, ...)
+        # ❌ 不调用 self.setup()
+        # PLR 反序列化时只会调用 __init__，然后从 children JSON 重建子资源
+
+    def setup(self) -> None:
+        # 完整的子资源初始化逻辑保留在这里，只由工厂函数调用
+        ...
+
+def bioyond_electrolyte_deck(name: str) -> BioyondElectrolyteDeck:
+    deck = BioyondElectrolyteDeck(name=name)
+    deck.setup()   # ✅ 工厂函数负责填充
+    return deck
+```
+
+**同步修改**：
+- `bioyond_cell_workstation.py` 第 20 行：
+  ```python
+  # 修改前
+  from unilabos.resources.bioyond.decks import BIOYOND_YB_Deck
+  # 修改后
+  from unilabos.resources.bioyond.decks import BioyondElectrolyteDeck
+  ```
+- 同文件第 2440 行：`BIOYOND_YB_Deck(setup=True)` → `bioyond_electrolyte_deck(name="YB_Deck")`
+
+---
+
+#### B2. `unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/YB_YH_materials.py`
+
+**改动列表**：
+
+1. **重命名** `CoincellDeck` → `YihuaCoinCellDeck`
+2. **重命名** `YH_Deck()` → `yihua_coin_cell_deck()`（可保留 `YH_Deck` 作为兼容别名，日后废弃）
+3. **移除** `CoincellDeck.__init__` 中 `setup: bool = False` 参数及调用
+4. **删除** `CoincellDeck.deserialize` 重写方法
+5. `MaterialPlate.__init__` 中移除 `fill` 参数，始终不主动调用 `create_ordered_items_2d`（当前 `fill=False` 路径已正确，只需删除 `fill=True` 分支）
+
+```python
+# 修改前（MaterialPlate.__init__ 片段）
+if fill:
+    super().__init__(..., ordered_items=holes, ...)
+else:
+    super().__init__(..., ordered_items=ordered_items, ...)
+
+# 修改后（始终走 "不填充" 路径）
+super().__init__(..., ordered_items=ordered_items, ...)
+# holes 的创建代码整体移入独立工厂方法
+```
+
+**同步修改**：
+- `coin_cell_assembly.py` 第 20 行导入：
+  ```python
+  # 修改前
+  from unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly.YB_YH_materials import CoincellDeck
+  # 修改后
+  from unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly.YB_YH_materials import YihuaCoinCellDeck
+  ```
+- 同文件第 2245 行：`CoincellDeck(setup=True, name="coin_cell_deck")` → `yihua_coin_cell_deck(name="coin_cell_deck")`
+- 文件重命名（可选）：`YB_YH_materials.py` → `yihua_coin_cell_materials.py`（若重命名，所有 import 路径需全局替换）
+
+---
+
+### 阶段 C — 状态兼容
+
+#### C1. `unilabos/resources/resource_tracker.py`
+
+**问题**：第 616 行直接调用 `plr_resource.load_all_state(all_states)`，若 `Container` 类资源的 `data` 字段缺少 `liquid_history` 或 `pending_liquids`，PLR 新版本会抛出 `KeyError`。
+
+**修改**：在第 616 行前插入预处理：
+
+```python
+# 在 load_all_state 调用前预填缺失键
+from pylabrobot.resources.container import Container as PLRContainer
+for res_name, state in all_states.items():
+    if state and isinstance(state, dict):
+        # Container 类型要求这两个键存在
+        state.setdefault("liquid_history", [])
+        state.setdefault("pending_liquids", {})
+
+plr_resource.load_all_state(all_states)
+```
+
+---
+
+#### C2. `unilabos/resources/itemized_carrier.py`
+
+**前提**：B1、B2 阶段完成，Deck 类名与资源命名规范已对齐后再执行此步。
+
+**修改**：删除第 182-190 行的兜底补丁：
+
+```python
+# 删除以下整个 if 块
+if idx is None:
+    fallback_location = location if location is not None else Coordinate.zero()
+    super().assign_child_resource(resource, location=fallback_location, reassign=reassign)
+    return
+```
+
+**替代**：改为抛出带诊断信息的异常，便于后续问题排查：
+
+```python
+if idx is None:
+    raise ValueError(
+        f"[ItemizedCarrier] 无法为资源 '{resource.name}' 找到匹配的槽位。"
+        f"已知槽位：{list(self.child_locations.keys())}，"
+        f"传入坐标：{location}"
+    )
+```
+
+---
+
+### 阶段 D — 跨站转运修复
+
+#### D1. `YB_YH_materials.py` — 新增分液瓶板接驳槽
+
+在 `YihuaCoinCellDeck.setup()` 中，新增一个专用于接收 Bioyond 侧传来的完整分液瓶板的 `ResourceStack`（或 `PlateSlot`）：
+
+```python
+# 在 setup() 末尾追加
+from pylabrobot.resources.resource_stack import ResourceStack
+
+vial_plate_dock = ResourceStack(
+    name="electrolyte_buffer",   # 保持与 bioyond_cell_workstation.py 的 sites 键一致
+    direction="z",
+    resources=[],
+)
+self.assign_child_resource(vial_plate_dock, Coordinate(x=1050.0, y=700.0, z=0))
+```
+
+> **说明**：槽位命名 `electrolyte_buffer` 与 `bioyond_cell_workstation.py` 现有的 `sites=["electrolyte_buffer"]` 对应，减少改动量。如改名，D2 需同步。
+
+---
+
+#### D2. `bioyond_cell_workstation.py` — 修正 transfer 目标
+
+**问题**：第 1545-1552 行创建了一个 `size=1,1,1` 的虚拟 `ResourcePLR` 并硬编码 UUID，这个对象在 YihuaCoinCellDeck 的资源树中不存在，导致转移后资源树状态混乱。
+
+**修改**：
+
+```python
+# 修改前：创建虚拟目标资源
+target_resource_obj = ResourcePLR(name=target_location, size_x=1.0, ...)
+target_resource_obj.unilabos_uuid = "550e8400-e29b-41d4-a716-446655440001"  # 硬编码
+
+# 修改后：通过 ROS2/设备注册表查询真实资源
+# （需要从 target_device 的资源树中取出 electrolyte_buffer 的真实对象）
+target_resource_obj = self._get_resource_from_device(
+    device_id=target_device,
+    resource_name=target_location
+)
+if target_resource_obj is None:
+    raise RuntimeError(
+        f"目标设备 {target_device} 中未找到资源 '{target_location}'，"
+        f"请确认 YihuaCoinCellDeck.setup() 中已添加 electrolyte_buffer 槽位"
+    )
+```
+
+> **说明**：`_get_resource_from_device` 需根据现有 ROS2 资源同步机制实现，或复用已有的 `get_plr_resource_by_name` 类似方法。
+
+---
+
+### 阶段 E — 配置与注册表
+
+#### E1. `yibin_electrolyte_config.json` / `yibin_coin_cell_only_config.json` / `yibin_electrolyte_only_config.json`
+
+全局替换以下字符串：
+
+| 旧值 | 新值 |
+|---|---|
+| `BIOYOND_YB_Deck` | `BioyondElectrolyteDeck` |
+| `unilabos.resources.bioyond.decks:BIOYOND_YB_Deck` | `unilabos.resources.bioyond.decks:BioyondElectrolyteDeck` |
+| `CoincellDeck` | `YihuaCoinCellDeck` |
+| `unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly.YB_YH_materials:CoincellDeck` | 若文件已重命名：`unilabos.devices.workstation.coin_cell_assembly.yihua_coin_cell_materials:YihuaCoinCellDeck` |
+
+---
+
+#### E2. `unilabos/registry/resources/bioyond/deck.yaml`（**原计划未覆盖，新增**）
+
+当前第 25 行和第 37 行仍使用旧类名，需同步更新：
+
+```yaml
+# 修改前
+BIOYOND_YB_Deck:
+  ...
+CoincellDeck:
+  ...
+
+# 修改后
+BioyondElectrolyteDeck:
+  ...
+YihuaCoinCellDeck:
+  ...
+```
+
+---
+
+### 阶段 F — 物料余量监控集成（原计划第5节细化）
+
+**目标**：弃用资源树内极片对象计数，改为直读依华扣电工站寄存器。
+
+#### F1. `coin_cell_assembly/coin_cell_assembly.py` — 新增寄存器读取方法
+
+参考 `coin_cell_assembly_b.csv` 中的地址，封装读取工具方法：
+
+```python
+MATERIAL_REGISTER_MAP = {
+    "10mm正极片":   (520, "REAL"),
+    "12mm正极片":   (522, "REAL"),
+    "16mm正极片":   (524, "REAL"),
+    "铝箔":         (526, "REAL"),
+    "正极壳":       (528, "REAL"),
+    "平垫":         (530, "REAL"),
+    "负极壳":       (532, "REAL"),
+    "弹垫":         (534, "REAL"),
+    "成品容量":     (536, "REAL"),
+    "成品NG容量":   (538, "REAL"),
+}
+
+def get_material_remaining(self, material_name: str) -> float:
+    """通过寄存器直读指定物料的剩余数量"""
+    if material_name not in MATERIAL_REGISTER_MAP:
+        raise KeyError(f"未知物料名称: {material_name}")
+    address, dtype = MATERIAL_REGISTER_MAP[material_name]
+    return self.read_hold_register(address, dtype)  # 复用现有 Modbus 读取方法
+```
+
+#### F2. 前端 data view 集成
+
+- 前端点击 `MagazineHolder` 类资源的 data view 时，调用后端 `get_material_remaining` 接口（而非读取 `children` 长度）。
+- 具体接口路径和前端调用代码需与前端开发同步，本文档不作具体实现约定。
+
+---
+
+## 4. 验证计划（细化）
+
+### 4.1 单元测试（自动化）
+
+```bash
+# 序列化/反序列化往返测试
+python -m pytest unilabos/test/ -k "serial" -v
+
+# 特别检查以下错误消失：
+# - ValueError: Resource '...' already assigned to deck
+# - KeyError: 'liquid_history' 
+# - 重复 UUID 报错
+```
+
+### 4.2 集成测试（手动）
+
+按以下顺序逐步验证，确保每步正常后再进行下一步：
+
+1. **单独启动 `BatteryStation` 节点**，检查 `CoincellDeck`（现 `YihuaCoinCellDeck`）能否从数据库状态正确还原，无 `already assigned` 报错。
+2. **单独启动 `BioyondElectrolyte` 节点**，检查 `BioyondElectrolyteDeck` 反序列化正常。
+3. **同时启动两个节点**，模拟执行一次分液→扣电的完整跨站转运，确认：
+   - `electrolyte_buffer` 槽位正确接收分液瓶板。
+   - `bottle_rack_6x2` 初始为空，不出现虚拟瓶子。
+4. **重启两个节点**（模拟断电恢复），确认资源树从数据库还原后，`electrolyte_buffer` 中仍持有正确的分液瓶板对象。
+5. **寄存器余量读取**：手动触发 `get_material_remaining("负极壳")`，确认返回值与设备显示一致。
+
+---
+
+## 5. 与原计划的差异对照
+
+| 维度 | 原计划 | 本文档新增/修订 |
+|---|---|---|
+| 执行顺序 | 未排序 | 明确 A→B→C→D→E→F 的依赖顺序 |
+| `itemized_carrier.py` | 移除兜底补丁 | 补充：替换为带诊断信息的异常，便于排查 |
+| `bottle_carriers.py` | 提及 `YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier` 需修改 | 明确：删除第 54-55 行的瓶子填充循环 |
+| `MaterialPlate` | 提及移除 `fill` 参数 | 说明保留 `fill=False` 路径；整体删除 `fill=True` 分支 |
+| `deck.yaml` | 未提及 | **新增**：该注册文件也需要同步更新类名 |
+| `resource_tracker.py` | 简略描述 | 提供具体的 `setdefault` 预处理代码示例 |
+| 跨站转运 | 描述了问题和方向 | 细化：新增 `electrolyte_buffer` 槽位的具体名称和坐标；修正 `transfer` 目标查找方式 |
+| 验证计划 | 简述目标 | 提供具体测试命令和逐步手动验证流程 |

unilabos/registry/resources/battery/bottle_carriers.yaml

@@ -0,0 +1,12 @@
+YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier:
+  category:
+  - battery_bottle_carriers
+  class:
+    module: unilabos.resources.battery.bottle_carriers:YIHUA_Electrolyte_12VialCarrier
+    type: pylabrobot
+  description: YIHUA 12-vial electrolyte carrier for coin cell assembly workstation
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0

unilabos/registry/resources/bioyond/YB_bottle.yaml

@@ -1,90 +1,146 @@
-YB_20ml_fenyeping:
+YB_Vial_20mL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_20ml_fenyeping
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_Vial_20mL
     type: pylabrobot
-  description: YB_20ml_fenyeping
+  description: YB_Vial_20mL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_5ml_fenyeping:
+YB_Vial_5mL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_5ml_fenyeping
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_Vial_5mL
     type: pylabrobot
-  description: YB_5ml_fenyeping
+  description: YB_Vial_5mL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_jia_yang_tou_da:
+YB_DosingHead_L:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_jia_yang_tou_da
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_DosingHead_L
     type: pylabrobot
-  description: YB_jia_yang_tou_da
+  description: YB_DosingHead_L
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_pei_ye_da_Bottle:
+YB_PrepBottle_60mL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_pei_ye_da_Bottle
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_PrepBottle_60mL
     type: pylabrobot
-  description: YB_pei_ye_da_Bottle
+  description: YB_PrepBottle_60mL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_pei_ye_xiao_Bottle:
+YB_PrepBottle_15mL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_pei_ye_xiao_Bottle
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_PrepBottle_15mL
     type: pylabrobot
-  description: YB_pei_ye_xiao_Bottle
+  description: YB_PrepBottle_15mL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_qiang_tou:
+YB_Tip_5000uL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_qiang_tou
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_Tip_5000uL
     type: pylabrobot
-  description: YB_qiang_tou
+  description: YB_Tip_5000uL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_ye_Bottle:
+YB_Tip_1000uL:
+  category:
+  - YB_bottle
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_Tip_1000uL
+    type: pylabrobot
+  description: YB_Tip_1000uL
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_Tip_50uL:
+  category:
+  - YB_bottle
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_Tip_50uL
+    type: pylabrobot
+  description: YB_Tip_50uL
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_NormalLiq_250mL_Bottle:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   - YB_bottle
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_ye_Bottle
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_NormalLiq_250mL_Bottle
     type: pylabrobot
-  description: YB_ye_Bottle
+  description: YB_NormalLiq_250mL_Bottle
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_NormalLiq_100mL_Bottle:
+  category:
+  - YB_bottle_carriers
+  - YB_bottle
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_NormalLiq_100mL_Bottle
+    type: pylabrobot
+  description: YB_NormalLiq_100mL_Bottle
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_HighVis_250mL_Bottle:
+  category:
+  - YB_bottle_carriers
+  - YB_bottle
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_HighVis_250mL_Bottle
+    type: pylabrobot
+  description: YB_HighVis_250mL_Bottle
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_HighVis_100mL_Bottle:
+  category:
+  - YB_bottle_carriers
+  - YB_bottle
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_HighVis_100mL_Bottle
+    type: pylabrobot
+  description: YB_HighVis_100mL_Bottle
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}

unilabos/registry/resources/bioyond/YB_bottle_carriers.yaml

@@ -1,37 +1,22 @@
-YB_100ml_yeti:
+YB_Vial_20mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_100ml_yeti
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_Vial_20mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_100ml_yeti
+  description: YB_Vial_20mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_20ml_fenyepingban:
+YB_Vial_5mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_20ml_fenyepingban
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_Vial_5mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_20ml_fenyepingban
-  handles: []
-  icon: ''
-  init_param_schema: {}
-  registry_type: resource
-  version: 1.0.0
-YB_5ml_fenyepingban:
-  category:
-  - yb3
-  - YB_bottle_carriers
-  class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_5ml_fenyepingban
-    type: pylabrobot
-  description: YB_5ml_fenyepingban
+  description: YB_Vial_5mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
@@ -39,7 +24,6 @@ YB_5ml_fenyepingban:
   version: 1.0.0
 YB_6StockCarrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
     module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_6StockCarrier
@@ -52,7 +36,6 @@ YB_6StockCarrier:
   version: 1.0.0
 YB_6VialCarrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
     module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_6VialCarrier
@@ -63,120 +46,135 @@ YB_6VialCarrier:
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_gao_nian_ye_Bottle:
+YB_DosingHead_L_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_gao_nian_ye_Bottle
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_DosingHead_L_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_gao_nian_ye_Bottle
+  description: YB_DosingHead_L_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_gaonianye:
+YB_PrepBottle_60mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_gaonianye
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_PrepBottle_60mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_gaonianye
+  description: YB_PrepBottle_60mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_jia_yang_tou_da_Carrier:
+YB_PrepBottle_15mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_jia_yang_tou_da_Carrier
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_PrepBottle_15mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_jia_yang_tou_da_Carrier
+  description: YB_PrepBottle_15mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_peiyepingdaban:
+YB_TipRack_Mixed:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_peiyepingdaban
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_TipRack_Mixed
     type: pylabrobot
-  description: YB_peiyepingdaban
+  description: YB_TipRack_Mixed
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_peiyepingxiaoban:
+YB_TipRack_5000uL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_peiyepingxiaoban
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_TipRack_5000uL
     type: pylabrobot
-  description: YB_peiyepingxiaoban
+  description: YB_TipRack_5000uL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_qiang_tou_he:
+YB_TipRack_50uL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_qiang_tou_he
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_TipRack_50uL
     type: pylabrobot
-  description: YB_qiang_tou_he
+  description: YB_TipRack_50uL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_shi_pei_qi_kuai:
+YB_Adapter_60mL:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_shi_pei_qi_kuai
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_Adapter_60mL
     type: pylabrobot
-  description: YB_shi_pei_qi_kuai
+  description: YB_Adapter_60mL
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_ye:
+YB_NormalLiq_250mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_ye
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_NormalLiq_250mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_ye_Bottle_Carrier
+  description: YB_NormalLiq_250mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
-YB_ye_100ml_Bottle:
+YB_NormalLiq_100mL_Carrier:
   category:
-  - yb3
   - YB_bottle_carriers
   class:
-    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottles:YB_ye_100ml_Bottle
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_NormalLiq_100mL_Carrier
     type: pylabrobot
-  description: YB_ye_100ml_Bottle
+  description: YB_NormalLiq_100mL_Carrier
   handles: []
   icon: ''
   init_param_schema: {}
   registry_type: resource
   version: 1.0.0
+YB_HighVis_250mL_Carrier:
+  category:
+  - YB_bottle_carriers
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_HighVis_250mL_Carrier
+    type: pylabrobot
+  description: YB_HighVis_250mL_Carrier
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0
+YB_HighVis_100mL_Carrier:
+  category:
+  - YB_bottle_carriers
+  class:
+    module: unilabos.resources.bioyond.YB_bottle_carriers:YB_HighVis_100mL_Carrier
+    type: pylabrobot
+  description: YB_HighVis_100mL_Carrier
+  handles: []
+  icon: ''
+  init_param_schema: {}
+  registry_type: resource
+  version: 1.0.0

unilabos/resources/bioyond/YB_bottle_carriers.py

@@ -2,15 +2,18 @@ from pylabrobot.resources import create_homogeneous_resources, Coordinate, Resou
 
 from unilabos.resources.itemized_carrier import Bottle, BottleCarrier
 from unilabos.resources.bioyond.YB_bottles import (
-    YB_jia_yang_tou_da,
-    YB_ye_Bottle,
-    YB_ye_100ml_Bottle,
-    YB_gao_nian_ye_Bottle,
-    YB_5ml_fenyeping,
-    YB_20ml_fenyeping,
-    YB_pei_ye_xiao_Bottle,
-    YB_pei_ye_da_Bottle,
-    YB_qiang_tou,
+    YB_DosingHead_L,
+    YB_NormalLiq_250mL_Bottle,
+    YB_NormalLiq_100mL_Bottle,
+    YB_HighVis_250mL_Bottle,
+    YB_HighVis_100mL_Bottle,
+    YB_Vial_5mL,
+    YB_Vial_20mL,
+    YB_PrepBottle_15mL,
+    YB_PrepBottle_60mL,
+    YB_Tip_5000uL,
+    YB_Tip_1000uL,
+    YB_Tip_50uL,
 )
 # 命名约定：试剂瓶-Bottle，烧杯-Beaker，烧瓶-Flask，小瓶-Vial
 
@@ -206,7 +209,7 @@ def YB_6VialCarrier(name: str) -> BottleCarrier:
     return carrier
 
 # 1瓶载架 - 单个中央位置
-def YB_ye(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_NormalLiq_250mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
     # 载架尺寸 (mm)
     carrier_size_x = 127.8
@@ -233,17 +236,17 @@ def YB_ye(name: str) -> BottleCarrier:
             resource_size_y=beaker_diameter,
             name_prefix=name,
         ),
-        model="YB_ye",
+        model="YB_NormalLiq_250mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 1
     carrier.num_items_y = 1
     carrier.num_items_z = 1
-    carrier[0] = YB_ye_Bottle(f"{name}_flask_1")
+    carrier[0] = YB_NormalLiq_250mL_Bottle(f"{name}_flask_1")
     return carrier
 
 
 # 高粘液瓶载架 - 单个中央位置
-def YB_gaonianye(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_HighVis_250mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
     # 载架尺寸 (mm)
     carrier_size_x = 127.8
@@ -270,17 +273,17 @@ def YB_gaonianye(name: str) -> BottleCarrier:
             resource_size_y=beaker_diameter,
             name_prefix=name,
         ),
-        model="YB_gaonianye",
+        model="YB_HighVis_250mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 1
     carrier.num_items_y = 1
     carrier.num_items_z = 1
-    carrier[0] = YB_gao_nian_ye_Bottle(f"{name}_flask_1")
+    carrier[0] = YB_HighVis_250mL_Bottle(f"{name}_flask_1")
     return carrier
 
 
-# 100ml液体瓶载架 - 单个中央位置
-def YB_100ml_yeti(name: str) -> BottleCarrier:
+# 100mL普通液瓶载架 - 单个中央位置
+def YB_NormalLiq_100mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
     # 载架尺寸 (mm)
     carrier_size_x = 127.8
@@ -307,16 +310,52 @@ def YB_100ml_yeti(name: str) -> BottleCarrier:
             resource_size_y=beaker_diameter,
             name_prefix=name,
         ),
-        model="YB_100ml_yeti",
+        model="YB_NormalLiq_100mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 1
     carrier.num_items_y = 1
     carrier.num_items_z = 1
-    carrier[0] = YB_ye_100ml_Bottle(f"{name}_flask_1")
+    carrier[0] = YB_NormalLiq_100mL_Bottle(f"{name}_flask_1")
     return carrier
 
-# 5ml分液瓶板 - 4x2布局，8个位置
-def YB_5ml_fenyepingban(name: str) -> BottleCarrier:
+# 100mL高粘液瓶载架 - 单个中央位置
+def YB_HighVis_100mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
+    
+    # 载架尺寸 (mm)
+    carrier_size_x = 127.8
+    carrier_size_y = 85.5
+    carrier_size_z = 20.0
+
+    # 烧杯尺寸
+    beaker_diameter = 60.0
+
+    # 计算中央位置
+    center_x = (carrier_size_x - beaker_diameter) / 2
+    center_y = (carrier_size_y - beaker_diameter) / 2
+    center_z = 5.0
+
+    carrier = BottleCarrier(
+        name=name,
+        size_x=carrier_size_x,
+        size_y=carrier_size_y,
+        size_z=carrier_size_z,
+        sites=create_homogeneous_resources(
+            klass=ResourceHolder,
+            locations=[Coordinate(center_x, center_y, center_z)],
+            resource_size_x=beaker_diameter,
+            resource_size_y=beaker_diameter,
+            name_prefix=name,
+        ),
+        model="YB_HighVis_100mL_Carrier",
+    )
+    carrier.num_items_x = 1
+    carrier.num_items_y = 1
+    carrier.num_items_z = 1
+    carrier[0] = YB_HighVis_100mL_Bottle(f"{name}_flask_1")
+    return carrier
+
+# 5mL分液瓶板 - 4x2布局，8个位置
+def YB_Vial_5mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
 
     # 载架尺寸 (mm)
@@ -355,18 +394,18 @@ def YB_5ml_fenyepingban(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_5ml_fenyepingban",
+        model="YB_Vial_5mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 4
     carrier.num_items_y = 2
     carrier.num_items_z = 1
     ordering = ["A1", "A2", "A3", "A4", "B1", "B2", "B3", "B4"]
     for i in range(8):
-        carrier[i] = YB_5ml_fenyeping(f"{name}_vial_{ordering[i]}")
+        carrier[i] = YB_Vial_5mL(f"{name}_vial_{ordering[i]}")
     return carrier
 
-# 20ml分液瓶板 - 4x2布局，8个位置
-def YB_20ml_fenyepingban(name: str) -> BottleCarrier:
+# 20mL分液瓶板 - 4x2布局，8个位置
+def YB_Vial_20mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
 
 
     # 载架尺寸 (mm)
@@ -405,18 +444,18 @@ def YB_20ml_fenyepingban(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_20ml_fenyepingban",
+        model="YB_Vial_20mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 4
     carrier.num_items_y = 2
     carrier.num_items_z = 1
     ordering = ["A1", "A2", "A3", "A4", "B1", "B2", "B3", "B4"]
     for i in range(8):
-        carrier[i] = YB_20ml_fenyeping(f"{name}_vial_{ordering[i]}")
+        carrier[i] = YB_Vial_20mL(f"{name}_vial_{ordering[i]}")
     return carrier
 
 # 配液瓶(小)板 - 4x2布局，8个位置
-def YB_peiyepingxiaoban(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_PrepBottle_15mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
 
     # 载架尺寸 (mm)
@@ -455,19 +494,19 @@ def YB_peiyepingxiaoban(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_peiyepingxiaoban",
+        model="YB_PrepBottle_15mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 4
     carrier.num_items_y = 2
     carrier.num_items_z = 1
     ordering = ["A1", "A2", "A3", "A4", "B1", "B2", "B3", "B4"]
     for i in range(8):
-        carrier[i] = YB_pei_ye_xiao_Bottle(f"{name}_bottle_{ordering[i]}")
+        carrier[i] = YB_PrepBottle_15mL(f"{name}_bottle_{ordering[i]}")
     return carrier
 
 
 # 配液瓶(大)板 - 2x2布局，4个位置
-def YB_peiyepingdaban(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_PrepBottle_60mL_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
 
     # 载架尺寸 (mm)
     carrier_size_x = 127.8
@@ -505,18 +544,18 @@ def YB_peiyepingdaban(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_peiyepingdaban",
+        model="YB_PrepBottle_60mL_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 2
     carrier.num_items_y = 2
     carrier.num_items_z = 1
     ordering = ["A1", "A2", "B1", "B2"]
     for i in range(4):
-        carrier[i] = YB_pei_ye_da_Bottle(f"{name}_bottle_{ordering[i]}")
+        carrier[i] = YB_PrepBottle_60mL(f"{name}_bottle_{ordering[i]}")
     return carrier
 
 # 加样头(大)板 - 1x1布局，1个位置
-def YB_jia_yang_tou_da_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_DosingHead_L_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
     
     # 载架尺寸 (mm)
     carrier_size_x = 127.8
@@ -554,16 +593,16 @@ def YB_jia_yang_tou_da_Carrier(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_jia_yang_tou_da_Carrier",
+        model="YB_DosingHead_L_Carrier",
     )
     carrier.num_items_x = 1
     carrier.num_items_y = 1
     carrier.num_items_z = 1
-    carrier[0] = YB_jia_yang_tou_da(f"{name}_head_1")
+    carrier[0] = YB_DosingHead_L(f"{name}_head_1")
     return carrier
 
 
-def YB_shi_pei_qi_kuai(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_Adapter_60mL(name: str) -> BottleCarrier:
     """适配器块 - 单个中央位置"""
 
     # 载架尺寸 (mm)
@@ -591,7 +630,7 @@ def YB_shi_pei_qi_kuai(name: str) -> BottleCarrier:
             resource_size_y=adapter_diameter,
             name_prefix=name,
         ),
-        model="YB_shi_pei_qi_kuai",
+        model="YB_Adapter_60mL",
     )
     carrier.num_items_x = 1
     carrier.num_items_y = 1
@@ -600,7 +639,7 @@ def YB_shi_pei_qi_kuai(name: str) -> BottleCarrier:
     return carrier
 
 
-def YB_qiang_tou_he(name: str) -> BottleCarrier:
+def YB_TipRack_50uL(name: str) -> BottleCarrier:
     """枪头盒 - 8x12布局，96个位置"""
 
     # 载架尺寸 (mm)
@@ -609,9 +648,9 @@ def YB_qiang_tou_he(name: str) -> BottleCarrier:
     carrier_size_z = 55.0
 
     # 枪头尺寸
-    tip_diameter = 10.0
-    tip_spacing_x = 9.0  # X方向间距
-    tip_spacing_y = 9.0  # Y方向间距
+    tip_diameter = 7.0
+    tip_spacing_x = 7.5  # X方向间距
+    tip_spacing_y = 7.5  # Y方向间距
 
     # 计算起始位置 (居中排列)
     start_x = (carrier_size_x - (12 - 1) * tip_spacing_x - tip_diameter) / 2
@@ -639,7 +678,7 @@ def YB_qiang_tou_he(name: str) -> BottleCarrier:
         size_y=carrier_size_y,
         size_z=carrier_size_z,
         sites=sites,
-        model="YB_qiang_tou_he",
+        model="YB_TipRack_50uL",
     )
     carrier.num_items_x = 12
     carrier.num_items_y = 8
@@ -648,6 +687,182 @@ def YB_qiang_tou_he(name: str) -> BottleCarrier:
     for i in range(96):
         row = chr(65 + i // 12)  # A-H
         col = (i % 12) + 1  # 1-12
-        carrier[i] = YB_qiang_tou(f"{name}_tip_{row}{col}")
+        carrier[i] = YB_Tip_50uL(f"{name}_tip_{row}{col}")
+    return carrier
+
+
+def YB_TipRack_5000uL(name: str) -> BottleCarrier:
+    """枪头盒 - 4x6布局，24个位置"""
+
+    # 载架尺寸 (mm)
+    carrier_size_x = 127.8
+    carrier_size_y = 85.5
+    carrier_size_z = 95.0
+
+    # 枪头尺寸
+    tip_diameter = 16.0
+    tip_spacing_x = 16.5  # X方向间距
+    tip_spacing_y = 16.5  # Y方向间距
+
+    # 计算起始位置 (居中排列)
+    start_x = (carrier_size_x - (6 - 1) * tip_spacing_x - tip_diameter) / 2
+    start_y = (carrier_size_y - (4 - 1) * tip_spacing_y - tip_diameter) / 2
+
+    sites = create_ordered_items_2d(
+        klass=ResourceHolder,
+        num_items_x=6,
+        num_items_y=4,
+        dx=start_x,
+        dy=start_y,
+        dz=5.0,
+        item_dx=tip_spacing_x,
+        item_dy=tip_spacing_y,
+        size_x=tip_diameter,
+        size_y=tip_diameter,
+        size_z=carrier_size_z,
+    )
+    for k, v in sites.items():
+        v.name = f"{name}_{v.name}"
+
+    carrier = BottleCarrier(
+        name=name,
+        size_x=carrier_size_x,
+        size_y=carrier_size_y,
+        size_z=carrier_size_z,
+        sites=sites,
+        model="YB_TipRack_5000uL",
+    )
+    carrier.num_items_x = 6
+    carrier.num_items_y = 4
+    carrier.num_items_z = 1
+    # 创建24个枪头
+    for i in range(24):
+        row = chr(65 + i // 6)  # A-D
+        col = (i % 6) + 1  # 1-6
+        carrier[i] = YB_Tip_5000uL(f"{name}_tip_{row}{col}")
+    return carrier
+
+
+
+def YB_TipRack_Mixed(name: str) -> BottleCarrier:
+    """混合枪头盒 - 复杂布局
+    上层: 2x8空位（原50uL枪头位置，现空余）
+    中层: 4x4布局，放5000uL枪头
+    下层: 2x8布局，放1000uL枪头
+    """
+
+    # 载架尺寸 (mm)
+    carrier_size_x = 127.8
+    carrier_size_y = 85.5
+    carrier_size_z = 95.0
+
+    # 各类枪头的尺寸参数
+    tip_5000_diameter = 16.0
+    tip_5000_spacing_x = 16.5
+    tip_5000_spacing_y = 16.5
+    
+    tip_1000_diameter = 7.0
+    tip_1000_spacing_x = 7.5
+    tip_1000_spacing_y = 7.5
+
+    # 空位尺寸（上层2x8，原50uL位置）
+    empty_diameter = 7.0
+    empty_spacing_x = 7.5
+    empty_spacing_y = 7.5
+
+    # 计算各层的起始位置
+    # 上层空位 (2x8)
+    empty_top_start_x = (carrier_size_x - (8 - 1) * empty_spacing_x - empty_diameter) / 2
+    empty_top_start_y = 5.0
+    
+    # 中层5000uL (4x4)
+    tip_5000_start_x = (carrier_size_x - (4 - 1) * tip_5000_spacing_x - tip_5000_diameter) / 2
+    tip_5000_start_y = empty_top_start_y + 2 * empty_spacing_y + 5.0
+    
+    # 下层1000uL (2x8)
+    tip_1000_start_x = (carrier_size_x - (8 - 1) * tip_1000_spacing_x - tip_1000_diameter) / 2
+    tip_1000_start_y = tip_5000_start_y + 4 * tip_5000_spacing_y + 5.0
+
+    sites = {}
+    
+    # 创建上层空位 (2x8) - 不创建实际的枪头对象
+    empty_top_sites = create_ordered_items_2d(
+        klass=ResourceHolder,
+        num_items_x=8,
+        num_items_y=2,
+        dx=empty_top_start_x,
+        dy=empty_top_start_y,
+        dz=5.0,
+        item_dx=empty_spacing_x,
+        item_dy=empty_spacing_y,
+        size_x=empty_diameter,
+        size_y=empty_diameter,
+        size_z=carrier_size_z,
+    )
+    # 添加空位，索引 0-15
+    for k, v in empty_top_sites.items():
+        v.name = f"{name}_empty_top_{v.name}"
+        sites[k] = v
+    
+    # 创建中层5000uL枪头位 (4x4)，索引 16-31
+    tip_5000_sites = create_ordered_items_2d(
+        klass=ResourceHolder,
+        num_items_x=4,
+        num_items_y=4,
+        dx=tip_5000_start_x,
+        dy=tip_5000_start_y,
+        dz=15.0,
+        item_dx=tip_5000_spacing_x,
+        item_dy=tip_5000_spacing_y,
+        size_x=tip_5000_diameter,
+        size_y=tip_5000_diameter,
+        size_z=carrier_size_z,
+    )
+    for i, (k, v) in enumerate(tip_5000_sites.items()):
+        v.name = f"{name}_5000_{v.name}"
+        sites[16 + i] = v
+    
+    # 创建下层1000uL枪头位 (2x8)，索引 32-47
+    tip_1000_sites = create_ordered_items_2d(
+        klass=ResourceHolder,
+        num_items_x=8,
+        num_items_y=2,
+        dx=tip_1000_start_x,
+        dy=tip_1000_start_y,
+        dz=25.0,
+        item_dx=tip_1000_spacing_x,
+        item_dy=tip_1000_spacing_y,
+        size_x=tip_1000_diameter,
+        size_y=tip_1000_diameter,
+        size_z=carrier_size_z,
+    )
+    for i, (k, v) in enumerate(tip_1000_sites.items()):
+        v.name = f"{name}_1000_{v.name}"
+        sites[32 + i] = v
+
+    carrier = BottleCarrier(
+        name=name,
+        size_x=carrier_size_x,
+        size_y=carrier_size_y,
+        size_z=carrier_size_z,
+        sites=sites,
+        model="YB_TipRack_Mixed",
+    )
+    carrier.num_items_x = 8  # 最大宽度
+    carrier.num_items_y = 8  # 总行数 (2+4+2)
+    carrier.num_items_z = 1
+    
+    # 为5000uL枪头创建实例 (16个)，对应索引 16-31
+    for i in range(16):
+        row = chr(65 + i // 4)  # A-D
+        col = (i % 4) + 1  # 1-4
+        carrier[16 + i] = YB_Tip_5000uL(f"{name}_tip5000_{row}{col}")
+    
+    # 为1000uL枪头创建实例 (16个)，对应索引 32-47
+    for i in range(16):
+        row = chr(65 + i // 8)  # A-B
+        col = (i % 8) + 1  # 1-8
+        carrier[32 + i] = YB_Tip_1000uL(f"{name}_tip1000_{row}{col}")
+    
     return carrier
 

unilabos/resources/bioyond/YB_bottles.py

@@ -1,7 +1,7 @@
 from unilabos.resources.itemized_carrier import Bottle, BottleCarrier
 # 工厂函数
 """加样头（大）"""
-def YB_jia_yang_tou_da(
+def YB_DosingHead_L(
     name: str,
     diameter: float = 20.0,
     height: float = 100.0,
@@ -15,11 +15,11 @@ def YB_jia_yang_tou_da(
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_jia_yang_tou_da",
+        model="YB_DosingHead_L",
     )
 
-"""液1x1"""
-def YB_ye_Bottle(
+"""250mL普通液"""
+def YB_NormalLiq_250mL_Bottle(
     name: str,
     diameter: float = 40.0,
     height: float = 70.0,
@@ -33,83 +33,101 @@ def YB_ye_Bottle(
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_ye_Bottle",
+        model="YB_NormalLiq_250mL_Bottle",
     )
 
-"""100ml液体"""
-def YB_ye_100ml_Bottle(
+"""100mL普通液"""
+def YB_NormalLiq_100mL_Bottle(
     name: str,
     diameter: float = 50.0,
     height: float = 90.0,
     max_volume: float = 100000.0,  # 100mL
     barcode: str = None,
 ) -> Bottle:
-    """创建100ml液体瓶"""
+    """创建100mL普通液瓶"""
     return Bottle(
         name=name,
         diameter=diameter,
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_100ml_yeti",
+        model="YB_NormalLiq_100mL_Bottle",
     )
 
-"""高粘液"""
-def YB_gao_nian_ye_Bottle(
+"""100mL高粘液"""
+def YB_HighVis_100mL_Bottle(
+    name: str,
+    diameter: float = 50.0,
+    height: float = 90.0,
+    max_volume: float = 100000.0,  # 100mL
+    barcode: str = None,
+) -> Bottle:
+    """创建100mL高粘液瓶"""
+    return Bottle(
+        name=name,
+        diameter=diameter,
+        height=height,
+        max_volume=max_volume,
+        barcode=barcode,
+        model="YB_HighVis_100mL_Bottle",
+    )
+
+"""250mL高粘液"""
+def YB_HighVis_250mL_Bottle(
     name: str,
     diameter: float = 40.0,
     height: float = 70.0,
     max_volume: float = 50000.0,  # 50mL
     barcode: str = None,
 ) -> Bottle:
-    """创建高粘液瓶"""
+    """创建250mL高粘液瓶"""
     return Bottle(
         name=name,
         diameter=diameter,
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="High_Viscosity_Liquid",
+        model="YB_HighVis_250mL_Bottle",
     )
 
-"""5ml分液瓶"""
-def YB_5ml_fenyeping(
+"""5mL分液瓶"""
+def YB_Vial_5mL(
     name: str,
     diameter: float = 20.0,
     height: float = 50.0,
     max_volume: float = 5000.0,  # 5mL
     barcode: str = None,
 ) -> Bottle:
-    """创建5ml分液瓶"""
+    """创建5mL分液瓶"""
     return Bottle(
         name=name,
         diameter=diameter,
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_5ml_fenyeping",
+        model="YB_Vial_5mL",
     )
 
-"""20ml分液瓶"""
-def YB_20ml_fenyeping(
+"""20mL分液瓶"""
+def YB_Vial_20mL(
     name: str,
     diameter: float = 30.0,
     height: float = 65.0,
     max_volume: float = 20000.0,  # 20mL
     barcode: str = None,
 ) -> Bottle:
-    """创建20ml分液瓶"""
+    """创建20mL分液瓶"""
     return Bottle(
         name=name,
         diameter=diameter,
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_20ml_fenyeping",
+        model="YB_Vial_20mL",
     )
 
 """配液瓶(小)"""
-def YB_pei_ye_xiao_Bottle(
+def YB_PrepBottle_15mL(
     name: str,
     diameter: float = 35.0,
     height: float = 60.0,
@@ -123,11 +141,11 @@ def YB_pei_ye_xiao_Bottle(
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_pei_ye_xiao_Bottle",
+        model="YB_PrepBottle_15mL",
     )
 
 """配液瓶(大)"""
-def YB_pei_ye_da_Bottle(
+def YB_PrepBottle_60mL(
     name: str,
     diameter: float = 55.0,
     height: float = 100.0,
@@ -141,11 +159,29 @@ def YB_pei_ye_da_Bottle(
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_pei_ye_da_Bottle",
+        model="YB_PrepBottle_60mL",
     )
 
-"""枪头"""
-def YB_qiang_tou(
+"""5000uL枪头"""
+def YB_Tip_5000uL(
+    name: str,
+    diameter: float = 10.0,
+    height: float = 50.0,
+    max_volume: float = 5000.0,  # 5mL
+    barcode: str = None,
+) -> Bottle:
+    """创建枪头"""
+    return Bottle(
+        name=name,
+        diameter=diameter,
+        height=height,
+        max_volume=max_volume,
+        barcode=barcode,
+        model="YB_Tip_5000uL",
+    ) 
+
+"""1000uL枪头"""
+def YB_Tip_1000uL(
     name: str,
     diameter: float = 10.0,
     height: float = 50.0,
@@ -159,5 +195,23 @@ def YB_qiang_tou(
         height=height,
         max_volume=max_volume,
         barcode=barcode,
-        model="YB_qiang_tou",
+        model="YB_Tip_1000uL",
     )    
+
+"""50uL枪头"""
+def YB_Tip_50uL(
+    name: str,
+    diameter: float = 10.0,
+    height: float = 50.0,
+    max_volume: float = 50.0,  # 50uL
+    barcode: str = None,
+) -> Bottle:
+    """创建枪头"""
+    return Bottle(
+        name=name,
+        diameter=diameter,
+        height=height,
+        max_volume=max_volume,
+        barcode=barcode,
+        model="YB_Tip_50uL",
+    ) 

unilabos/utils/log-origin.py

@@ -0,0 +1,385 @@
+import logging
+import os
+import platform
+from datetime import datetime
+import ctypes
+import atexit
+import inspect
+from typing import Tuple, cast
+
+# 添加TRACE级别到logging模块
+TRACE_LEVEL = 5
+logging.addLevelName(TRACE_LEVEL, "TRACE")
+
+
+class CustomRecord:
+    custom_stack_info: Tuple[str, int, str, str]
+
+
+# Windows颜色支持
+if platform.system() == "Windows":
+    # 尝试启用Windows终端的ANSI支持
+    kernel32 = ctypes.windll.kernel32
+    # 获取STD_OUTPUT_HANDLE
+    STD_OUTPUT_HANDLE = -11
+    # 启用ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING
+    ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING = 0x0004
+    # 获取当前控制台模式
+    handle = kernel32.GetStdHandle(STD_OUTPUT_HANDLE)
+    mode = ctypes.c_ulong()
+    kernel32.GetConsoleMode(handle, ctypes.byref(mode))
+    # 启用ANSI处理
+    kernel32.SetConsoleMode(handle, mode.value | ENABLE_VIRTUAL_TERMINAL_PROCESSING)
+
+    # 程序退出时恢复控制台设置
+    @atexit.register
+    def reset_console():
+        kernel32.SetConsoleMode(handle, mode.value)
+
+
+# 定义不同日志级别的颜色
+class ColoredFormatter(logging.Formatter):
+    """自定义日志格式化器，支持颜色输出"""
+
+    # ANSI 颜色代码
+    COLORS = {
+        "RESET": "\033[0m",  # 重置
+        "BOLD": "\033[1m",  # 加粗
+        "GRAY": "\033[37m",  # 灰色
+        "WHITE": "\033[97m",  # 白色
+        "BLACK": "\033[30m",  # 黑色
+        "TRACE_LEVEL": "\033[1;90m",  # 加粗深灰色
+        "DEBUG_LEVEL": "\033[1;36m",  # 加粗青色
+        "INFO_LEVEL": "\033[1;32m",  # 加粗绿色
+        "WARNING_LEVEL": "\033[1;33m",  # 加粗黄色
+        "ERROR_LEVEL": "\033[1;31m",  # 加粗红色
+        "CRITICAL_LEVEL": "\033[1;35m",  # 加粗紫色
+        "TRACE_TEXT": "\033[90m",  # 深灰色
+        "DEBUG_TEXT": "\033[37m",  # 灰色
+        "INFO_TEXT": "\033[97m",  # 白色
+        "WARNING_TEXT": "\033[33m",  # 黄色
+        "ERROR_TEXT": "\033[31m",  # 红色
+        "CRITICAL_TEXT": "\033[35m",  # 紫色
+        "DATE": "\033[37m",  # 日期始终使用灰色
+    }
+
+    def __init__(self, use_colors=True):
+        super().__init__()
+        # 强制启用颜色
+        self.use_colors = use_colors
+
+    def format(self, record):
+        # 检查是否有自定义堆栈信息
+        if hasattr(record, "custom_stack_info") and record.custom_stack_info:  # type: ignore
+            r = cast(CustomRecord, record)
+            frame_info = r.custom_stack_info
+            record.filename = frame_info[0]
+            record.lineno = frame_info[1]
+            record.funcName = frame_info[2]
+            if len(frame_info) > 3:
+                record.name = frame_info[3]
+        if not self.use_colors:
+            return self._format_basic(record)
+
+        level_color = self.COLORS.get(f"{record.levelname}_LEVEL", self.COLORS["WHITE"])
+        text_color = self.COLORS.get(f"{record.levelname}_TEXT", self.COLORS["WHITE"])
+        date_color = self.COLORS["DATE"]
+        reset = self.COLORS["RESET"]
+
+        # 日期格式
+        datetime_str = datetime.fromtimestamp(record.created).strftime("%y-%m-%d [%H:%M:%S,%f")[:-3] + "]"
+
+        # 模块和函数信息
+        filename = record.filename.replace(".py", "").split("\\")[-1]  # 提取文件名（不含路径和扩展名）
+        if "/" in filename:
+            filename = filename.split("/")[-1]
+        module_path = f"{record.name}.{filename}"
+        func_line = f"{record.funcName}:{record.lineno}"
+        right_info = f" [{func_line}] [{module_path}]"
+
+        # 主要消息
+        main_msg = record.getMessage()
+
+        # 构建基本消息格式
+        formatted_message = (
+            f"{date_color}{datetime_str}{reset} "
+            f"{level_color}[{record.levelname}]{reset} "
+            f"{text_color}{main_msg}"
+            f"{date_color}{right_info}{reset}"
+        )
+
+        # 处理异常信息
+        if record.exc_info:
+            exc_text = self.formatException(record.exc_info)
+            if formatted_message[-1:] != "\n":
+                formatted_message = formatted_message + "\n"
+            formatted_message = formatted_message + text_color + exc_text + reset
+        elif record.stack_info:
+            if formatted_message[-1:] != "\n":
+                formatted_message = formatted_message + "\n"
+            formatted_message = formatted_message + text_color + self.formatStack(record.stack_info) + reset
+
+        return formatted_message
+
+    def _format_basic(self, record):
+        """基本格式化，不包含颜色"""
+        datetime_str = datetime.fromtimestamp(record.created).strftime("%y-%m-%d [%H:%M:%S,%f")[:-3] + "]"
+        filename = record.filename.replace(".py", "").split("\\")[-1]  # 提取文件名（不含路径和扩展名）
+        if "/" in filename:
+            filename = filename.split("/")[-1]
+        module_path = f"{record.name}.{filename}"
+        func_line = f"{record.funcName}:{record.lineno}"
+        right_info = f" [{func_line}] [{module_path}]"
+
+        formatted_message = f"{datetime_str} [{record.levelname}] {record.getMessage()}{right_info}"
+
+        if record.exc_info:
+            exc_text = self.formatException(record.exc_info)
+            if formatted_message[-1:] != "\n":
+                formatted_message = formatted_message + "\n"
+            formatted_message = formatted_message + exc_text
+        elif record.stack_info:
+            if formatted_message[-1:] != "\n":
+                formatted_message = formatted_message + "\n"
+            formatted_message = formatted_message + self.formatStack(record.stack_info)
+
+        return formatted_message
+
+    def formatException(self, exc_info):
+        """重写异常格式化，确保异常信息保持正确的格式和颜色"""
+        # 获取标准的异常格式化文本
+        formatted_exc = super().formatException(exc_info)
+        return formatted_exc
+
+
+# 配置日志处理器
+def configure_logger(loglevel=None, working_dir=None):
+    """配置日志记录器
+
+    Args:
+        loglevel: 日志级别，可以是字符串（'TRACE', 'DEBUG', 'INFO', 'WARNING', 'ERROR', 'CRITICAL'）
+                 或logging模块的常量（如logging.DEBUG）或TRACE_LEVEL
+    """
+    # 获取根日志记录器
+    root_logger = logging.getLogger()
+    root_logger.setLevel(TRACE_LEVEL)
+    # 设置日志级别
+    numeric_level = logging.DEBUG
+    if loglevel is not None:
+        if isinstance(loglevel, str):
+            # 将字符串转换为logging级别
+            if loglevel.upper() == "TRACE":
+                numeric_level = TRACE_LEVEL
+            else:
+                numeric_level = getattr(logging, loglevel.upper(), None)
+                if not isinstance(numeric_level, int):
+                    print(f"警告: 无效的日志级别 '{loglevel}'，使用默认级别 DEBUG")
+        else:
+            numeric_level = loglevel
+
+    # 移除已存在的处理器
+    for handler in root_logger.handlers[:]:
+        root_logger.removeHandler(handler)
+
+    # 创建控制台处理器
+    console_handler = logging.StreamHandler()
+    console_handler.setLevel(numeric_level)  # 使用与根记录器相同的级别
+
+    # 使用自定义的颜色格式化器
+    color_formatter = ColoredFormatter()
+    console_handler.setFormatter(color_formatter)
+
+    # 添加处理器到根日志记录器
+    root_logger.addHandler(console_handler)
+
+    # 如果指定了工作目录，添加文件处理器
+    if working_dir is not None:
+        logs_dir = os.path.join(working_dir, "logs")
+        os.makedirs(logs_dir, exist_ok=True)
+
+        # 生成日志文件名：日期 时间.log
+        log_filename = datetime.now().strftime("%Y-%m-%d %H-%M-%S") + ".log"
+        log_filepath = os.path.join(logs_dir, log_filename)
+
+        # 创建文件处理器
+        file_handler = logging.FileHandler(log_filepath, encoding="utf-8")
+        file_handler.setLevel(TRACE_LEVEL)
+
+        # 使用不带颜色的格式化器
+        file_formatter = ColoredFormatter(use_colors=False)
+        file_handler.setFormatter(file_formatter)
+
+        root_logger.addHandler(file_handler)
+
+    logging.getLogger("asyncio").setLevel(logging.INFO)
+    logging.getLogger("urllib3").setLevel(logging.INFO)
+
+
+
+# 配置日志系统
+configure_logger()
+
+# 获取日志记录器
+logger = logging.getLogger(__name__)
+
+
+# 获取调用栈信息的工具函数
+def _get_caller_info(stack_level=0) -> Tuple[str, int, str, str]:
+    """
+    获取调用者的信息
+
+    Args:
+        stack_level: 堆栈回溯的级别，0表示当前函数，1表示调用者，依此类推
+
+    Returns:
+        (filename, line_number, function_name, module_name) 元组
+    """
+    # 堆栈级别需要加3:
+    # +1 因为这个函数本身占一层
+    # +1 因为日志函数(debug, info等)占一层
+    # +1 因为下面调用 inspect.stack() 也占一层
+    frame = inspect.currentframe()
+    try:
+        # 跳过适当的堆栈帧
+        for _ in range(stack_level + 3):
+            if frame and frame.f_back:
+                frame = frame.f_back
+            else:
+                break
+
+        if frame:
+            filename = frame.f_code.co_filename if frame.f_code else "unknown"
+            line_number = frame.f_lineno if hasattr(frame, "f_lineno") else 0
+            function_name = frame.f_code.co_name if frame.f_code else "unknown"
+
+            # 获取模块名称
+            module_name = "unknown"
+            if frame.f_globals and "__name__" in frame.f_globals:
+                module_name = frame.f_globals["__name__"].rsplit(".", 1)[0]
+
+            return (filename, line_number, function_name, module_name)
+        return ("unknown", 0, "unknown", "unknown")
+    finally:
+        del frame  # 避免循环引用
+
+
+# 便捷日志记录函数
+def debug(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录DEBUG级别日志
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.debug的其他参数
+    """
+    # 获取调用者信息
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.debug(msg, *args, **kwargs)
+
+
+def info(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录INFO级别日志
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.info的其他参数
+    """
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.info(msg, *args, **kwargs)
+
+
+def warning(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录WARNING级别日志
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.warning的其他参数
+    """
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.warning(msg, *args, **kwargs)
+
+
+def error(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录ERROR级别日志
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.error的其他参数
+    """
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.error(msg, *args, **kwargs)
+
+
+def critical(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录CRITICAL级别日志
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.critical的其他参数
+    """
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.critical(msg, *args, **kwargs)
+
+
+def trace(msg, *args, stack_level=0, **kwargs):
+    """
+    记录TRACE级别日志（比DEBUG级别更低）
+
+    Args:
+        msg: 日志消息
+        stack_level: 堆栈回溯级别，用于定位日志的实际调用位置
+        *args, **kwargs: 传递给logger.log的其他参数
+    """
+    if stack_level > 0:
+        caller_info = _get_caller_info(stack_level)
+        extra = kwargs.get("extra", {})
+        extra["custom_stack_info"] = caller_info
+        kwargs["extra"] = extra
+    logger.log(TRACE_LEVEL, msg, *args, **kwargs)
+
+
+logger.trace = trace
+
+# 测试日志输出（如果直接运行此文件）
+if __name__ == "__main__":
+    print("测试不同日志级别的颜色输出:")
+    trace("这是一条跟踪日志 (TRACE级别显示为深灰色，其他文本也为深灰色)")
+    debug("这是一条调试日志 (DEBUG级别显示为蓝色，其他文本为灰色)")
+    info("这是一条信息日志 (INFO级别显示为绿色，其他文本为白色)")
+    warning("这是一条警告日志 (WARNING级别显示为黄色，其他文本也为黄色)")
+    error("这是一条错误日志 (ERROR级别显示为红色，其他文本也为红色)")
+    critical("这是一条严重错误日志 (CRITICAL级别显示为紫色，其他文本也为紫色)")
+    # 测试异常输出
+    try:
+        1 / 0
+    except Exception as e:
+        error(f"发生错误: {e}", exc_info=True)

unilabos/utils/log.py

@@ -191,6 +191,21 @@ def configure_logger(loglevel=None, working_dir=None):
 
     # 添加处理器到根日志记录器
     root_logger.addHandler(console_handler)
+    
+    # 降低第三方库的日志级别，避免过多输出
+    # pymodbus 库的日志太详细，设置为 WARNING
+    logging.getLogger('pymodbus').setLevel(logging.WARNING)
+    logging.getLogger('pymodbus.logging').setLevel(logging.WARNING)
+    logging.getLogger('pymodbus.logging.base').setLevel(logging.WARNING)
+    logging.getLogger('pymodbus.logging.decoders').setLevel(logging.WARNING)
+    
+    # websockets 库的日志输出较多，设置为 WARNING
+    logging.getLogger('websockets').setLevel(logging.WARNING)
+    logging.getLogger('websockets.client').setLevel(logging.WARNING)
+    logging.getLogger('websockets.server').setLevel(logging.WARNING)
+    
+    # ROS 节点的状态更新日志过于频繁，设置为 INFO
+    logging.getLogger('unilabos.ros.nodes.presets.host_node').setLevel(logging.INFO)
 
     # 如果指定了工作目录，添加文件处理器
     if working_dir is not None: