添加 BIOYOND_PolymerStation_TipBox 到瓶子和小提示盒分类

- Deleted `templates.md` for workstation code templates.
- Removed `SKILL.md` and `reference.md` for editing experiment graphs.
- Deleted `SKILL.md` for validating device implementations.

.conda/base/recipe.yaml

@@ -0,0 +1,62 @@
+# unilabos: Production package (depends on unilabos-env + pip unilabos)
+# For production deployment
+
+package:
+  name: unilabos
+  version: 0.11.1
+
+source:
+  path: ../../unilabos
+  target_directory: unilabos
+
+build:
+  python:
+    entry_points:
+    - unilab = unilabos.app.main:main
+  script:
+  - set PIP_NO_INDEX=
+  - if: win
+    then:
+    - copy %RECIPE_DIR%\..\..\MANIFEST.in %SRC_DIR%
+    - copy %RECIPE_DIR%\..\..\setup.cfg %SRC_DIR%
+    - copy %RECIPE_DIR%\..\..\setup.py %SRC_DIR%
+    - pip install %SRC_DIR%
+  - if: unix
+    then:
+    - cp $RECIPE_DIR/../../MANIFEST.in $SRC_DIR
+    - cp $RECIPE_DIR/../../setup.cfg $SRC_DIR
+    - cp $RECIPE_DIR/../../setup.py $SRC_DIR
+    - pip install $SRC_DIR
+
+requirements:
+  host:
+  - python ==3.11.14
+  - pip
+  - setuptools
+  - zstd
+  - zstandard
+  run:
+  - zstd
+  - zstandard
+  - networkx
+  - typing_extensions
+  - websockets
+  - pint
+  - fastapi
+  - jinja2
+  - requests
+  - uvicorn
+  - if: not osx
+    then:
+    - opcua
+  - pyserial
+  - pandas
+  - pymodbus
+  - matplotlib
+  - pylibftdi
+  - uni-lab::unilabos-env ==0.11.1
+
+about:
+  repository: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
+  license: GPL-3.0-only
+  description: "UniLabOS - Production package with minimal ROS2 dependencies"

.conda/environment/recipe.yaml

@@ -0,0 +1,39 @@
+# unilabos-env: conda environment dependencies (ROS2 + conda packages)
+
+package:
+  name: unilabos-env
+  version: 0.11.1
+
+build:
+  noarch: generic
+
+requirements:
+  run:
+  # Python
+  - zstd
+  - zstandard
+  - conda-forge::python ==3.11.14
+  - conda-forge::opencv
+  # ROS2 dependencies (from ci-check.yml)
+  - robostack-staging::ros-humble-ros-core
+  - robostack-staging::ros-humble-action-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-std-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-geometry-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-control-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-nav2-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-cv-bridge
+  - robostack-staging::ros-humble-vision-opencv
+  - robostack-staging::ros-humble-tf-transformations
+  - robostack-staging::ros-humble-moveit-msgs
+  - robostack-staging::ros-humble-tf2-ros
+  - robostack-staging::ros-humble-tf2-ros-py
+  - conda-forge::transforms3d
+  - conda-forge::uv
+
+  # UniLabOS custom messages
+  - uni-lab::ros-humble-unilabos-msgs
+
+about:
+  repository: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
+  license: GPL-3.0-only
+  description: "UniLabOS Environment - ROS2 and conda dependencies"

.conda/full/recipe.yaml

@@ -0,0 +1,42 @@
+# unilabos-full: Full package with all features
+# Depends on unilabos + complete ROS2 desktop + dev tools
+
+package:
+  name: unilabos-full
+  version: 0.11.1
+
+build:
+  noarch: generic
+
+requirements:
+  run:
+  # Base unilabos package (includes unilabos-env)
+  - uni-lab::unilabos ==0.11.1
+  # Documentation tools
+  - sphinx
+  - sphinx_rtd_theme
+  # Web UI
+  - gradio
+  - flask
+  # Interactive development
+  - ipython
+  - jupyter
+  - jupyros
+  - colcon-common-extensions
+  # ROS2 full desktop (includes rviz2, gazebo, etc.)
+  - robostack-staging::ros-humble-desktop-full
+  # Navigation and motion control
+  - ros-humble-navigation2
+  - ros-humble-ros2-control
+  - ros-humble-robot-state-publisher
+  - ros-humble-joint-state-publisher
+  # MoveIt motion planning
+  - ros-humble-moveit
+  - ros-humble-moveit-servo
+  # Simulation
+  - ros-humble-simulation
+
+about:
+  repository: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
+  license: GPL-3.0-only
+  description: "UniLabOS Full - Complete package with ROS2 Desktop, MoveIt, Navigation2, Gazebo, Jupyter"

.conda/recipe.yaml

@@ -1,92 +0,0 @@
-package:
-  name: unilabos
-  version: 0.10.12
-
-source:
-  path: ../unilabos
-  target_directory: unilabos
-
-build:
-  python:
-    entry_points:
-     - unilab = unilabos.app.main:main
-  script:
-  - set PIP_NO_INDEX=
-  - if: win
-    then:
-    - copy %RECIPE_DIR%\..\MANIFEST.in %SRC_DIR%
-    - copy %RECIPE_DIR%\..\setup.cfg %SRC_DIR%
-    - copy %RECIPE_DIR%\..\setup.py %SRC_DIR%
-    - call %PYTHON% -m pip install %SRC_DIR%
-  - if: unix
-    then:
-    - cp $RECIPE_DIR/../MANIFEST.in $SRC_DIR
-    - cp $RECIPE_DIR/../setup.cfg $SRC_DIR
-    - cp $RECIPE_DIR/../setup.py $SRC_DIR
-    - $PYTHON -m pip install $SRC_DIR
-
-
-requirements:
-  host:
-  - python ==3.11.11
-  - pip
-  - setuptools
-  - zstd
-  - zstandard
-  run:
-  - conda-forge::python ==3.11.11
-  - compilers
-  - cmake
-  - zstd
-  - zstandard
-  - ninja
-  - if: unix
-    then:
-    - make
-  - sphinx
-  - sphinx_rtd_theme
-  - numpy
-  - scipy
-  - pandas
-  - networkx
-  - matplotlib
-  - pint
-  - pyserial
-  - pyusb
-  - pylibftdi
-  - pymodbus
-  - python-can
-  - pyvisa
-  - opencv
-  - pydantic
-  - fastapi
-  - uvicorn
-  - gradio
-  - flask
-  - websockets
-  - ipython
-  - jupyter
-  - jupyros
-  - colcon-common-extensions
-  - robostack-staging::ros-humble-desktop-full
-  - robostack-staging::ros-humble-control-msgs
-  - robostack-staging::ros-humble-sensor-msgs
-  - robostack-staging::ros-humble-trajectory-msgs
-  - ros-humble-navigation2
-  - ros-humble-ros2-control
-  - ros-humble-robot-state-publisher
-  - ros-humble-joint-state-publisher
-  - ros-humble-rosbridge-server
-  - ros-humble-cv-bridge
-  - ros-humble-tf2
-  - ros-humble-moveit
-  - ros-humble-moveit-servo
-  - ros-humble-simulation
-  - ros-humble-tf-transformations
-  - transforms3d
-  - uni-lab::ros-humble-unilabos-msgs
-
-about:
-  repository: https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS
-  license: GPL-3.0-only
-  description: "Uni-Lab-OS"

.conda/scripts/post-link.bat

@@ -1,9 +0,0 @@
-@echo off
-setlocal enabledelayedexpansion
-
-REM upgrade pip
-"%PREFIX%\python.exe" -m pip install --upgrade pip
-
-REM install extra deps
-"%PREFIX%\python.exe" -m pip install paho-mqtt opentrons_shared_data
-"%PREFIX%\python.exe" -m pip install git+https://github.com/Xuwznln/pylabrobot.git

.conda/scripts/post-link.sh

@@ -1,9 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env bash
-set -euxo pipefail
-
-# make sure pip is available
-"$PREFIX/bin/python" -m pip install --upgrade pip
-
-# install extra deps
-"$PREFIX/bin/python" -m pip install paho-mqtt opentrons_shared_data
-"$PREFIX/bin/python" -m pip install git+https://github.com/Xuwznln/pylabrobot.git

.cursor/rules/device-drivers.mdc

@@ -0,0 +1,328 @@
+---
+description: 设备驱动开发规范
+globs: ["unilabos/devices/**/*.py"]
+---
+
+# 设备驱动开发规范
+
+## 目录结构
+
+```
+unilabos/devices/
+├── virtual/           # 虚拟设备（用于测试）
+│   ├── virtual_stirrer.py
+│   └── virtual_centrifuge.py
+├── liquid_handling/   # 液体处理设备
+├── balance/           # 天平设备
+├── hplc/              # HPLC设备
+├── pump_and_valve/    # 泵和阀门
+├── temperature/       # 温度控制设备
+├── workstation/       # 工作站（组合设备）
+└── ...
+```
+
+## 设备类完整模板
+
+```python
+import asyncio
+import logging
+import time as time_module
+from typing import Dict, Any, Optional
+
+from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
+
+
+class MyDevice:
+    """
+    设备类描述
+
+    Attributes:
+        device_id: 设备唯一标识
+        config: 设备配置字典
+        data: 设备状态数据
+    """
+
+    _ros_node: BaseROS2DeviceNode
+
+    def __init__(
+        self,
+        device_id: str = None,
+        config: Dict[str, Any] = None,
+        **kwargs
+    ):
+        """
+        初始化设备
+
+        Args:
+            device_id: 设备ID
+            config: 配置字典
+            **kwargs: 其他参数
+        """
+        # 兼容不同调用方式
+        if device_id is None and 'id' in kwargs:
+            device_id = kwargs.pop('id')
+        if config is None and 'config' in kwargs:
+            config = kwargs.pop('config')
+
+        self.device_id = device_id or "unknown_device"
+        self.config = config or {}
+        self.data = {}
+
+        # 从config读取参数
+        self.port = self.config.get('port') or kwargs.get('port', 'COM1')
+        self._max_value = self.config.get('max_value', 1000.0)
+
+        # 初始化日志
+        self.logger = logging.getLogger(f"MyDevice.{self.device_id}")
+
+        self.logger.info(f"设备 {self.device_id} 已创建")
+
+    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode):
+        """
+        ROS节点注入 - 在ROS节点创建后调用
+
+        Args:
+            ros_node: ROS2设备节点实例
+        """
+        self._ros_node = ros_node
+
+    async def initialize(self) -> bool:
+        """
+        初始化设备 - 连接硬件、设置初始状态
+
+        Returns:
+            bool: 初始化是否成功
+        """
+        self.logger.info(f"初始化设备 {self.device_id}")
+
+        try:
+            # 执行硬件初始化
+            # await self._connect_hardware()
+
+            # 设置初始状态
+            self.data.update({
+                "status": "待机",
+                "is_running": False,
+                "current_value": 0.0,
+            })
+
+            self.logger.info(f"设备 {self.device_id} 初始化完成")
+            return True
+
+        except Exception as e:
+            self.logger.error(f"初始化失败: {e}")
+            self.data["status"] = f"错误: {e}"
+            return False
+
+    async def cleanup(self) -> bool:
+        """
+        清理设备 - 断开连接、释放资源
+
+        Returns:
+            bool: 清理是否成功
+        """
+        self.logger.info(f"清理设备 {self.device_id}")
+
+        self.data.update({
+            "status": "离线",
+            "is_running": False,
+        })
+
+        return True
+
+    # ==================== 设备动作 ====================
+
+    async def execute_action(
+        self,
+        param1: float,
+        param2: str = "",
+        **kwargs
+    ) -> bool:
+        """
+        执行设备动作
+
+        Args:
+            param1: 参数1
+            param2: 参数2（可选）
+
+        Returns:
+            bool: 动作是否成功
+        """
+        # 类型转换和验证
+        try:
+            param1 = float(param1)
+        except (ValueError, TypeError) as e:
+            self.logger.error(f"参数类型错误: {e}")
+            return False
+
+        # 参数验证
+        if param1 > self._max_value:
+            self.logger.error(f"参数超出范围: {param1} > {self._max_value}")
+            return False
+
+        self.logger.info(f"执行动作: param1={param1}, param2={param2}")
+
+        # 更新状态
+        self.data.update({
+            "status": "运行中",
+            "is_running": True,
+        })
+
+        # 执行动作（带进度反馈）
+        duration = 10.0  # 秒
+        start_time = time_module.time()
+
+        while True:
+            elapsed = time_module.time() - start_time
+            remaining = max(0, duration - elapsed)
+            progress = min(100, (elapsed / duration) * 100)
+
+            self.data.update({
+                "status": f"运行中: {progress:.0f}%",
+                "remaining_time": remaining,
+            })
+
+            if remaining <= 0:
+                break
+
+            await self._ros_node.sleep(1.0)
+
+        # 完成
+        self.data.update({
+            "status": "完成",
+            "is_running": False,
+        })
+
+        self.logger.info("动作执行完成")
+        return True
+
+    # ==================== 状态属性 ====================
+
+    @property
+    def status(self) -> str:
+        """设备状态 - 自动发布为ROS Topic"""
+        return self.data.get("status", "未知")
+
+    @property
+    def is_running(self) -> bool:
+        """是否正在运行"""
+        return self.data.get("is_running", False)
+
+    @property
+    def current_value(self) -> float:
+        """当前值"""
+        return self.data.get("current_value", 0.0)
+
+    # ==================== 辅助方法 ====================
+
+    def get_device_info(self) -> Dict[str, Any]:
+        """获取设备信息"""
+        return {
+            "device_id": self.device_id,
+            "status": self.status,
+            "is_running": self.is_running,
+            "current_value": self.current_value,
+        }
+
+    def __str__(self) -> str:
+        return f"MyDevice({self.device_id}: {self.status})"
+```
+
+## 关键规则
+
+### 1. 参数处理
+
+所有动作方法的参数都可能以字符串形式传入，必须进行类型转换：
+
+```python
+async def my_action(self, value: float, **kwargs) -> bool:
+    # 始终进行类型转换
+    try:
+        value = float(value)
+    except (ValueError, TypeError) as e:
+        self.logger.error(f"参数类型错误: {e}")
+        return False
+```
+
+### 2. vessel 参数处理
+
+vessel 参数可能是字符串ID或字典：
+
+```python
+def extract_vessel_id(vessel: Union[str, dict]) -> str:
+    if isinstance(vessel, dict):
+        return vessel.get("id", "")
+    return str(vessel) if vessel else ""
+```
+
+### 3. 状态更新
+
+使用 `self.data` 字典存储状态，属性读取状态：
+
+```python
+# 更新状态
+self.data["status"] = "运行中"
+self.data["current_speed"] = 300.0
+
+# 读取状态（通过属性）
+@property
+def status(self) -> str:
+    return self.data.get("status", "待机")
+```
+
+### 4. 异步等待
+
+使用 ROS 节点的 sleep 方法：
+
+```python
+# 正确
+await self._ros_node.sleep(1.0)
+
+# 避免（除非在纯 Python 测试环境）
+await asyncio.sleep(1.0)
+```
+
+### 5. 进度反馈
+
+长时间运行的操作需要提供进度反馈：
+
+```python
+while remaining > 0:
+    progress = (elapsed / total_time) * 100
+    self.data["status"] = f"运行中: {progress:.0f}%"
+    self.data["remaining_time"] = remaining
+
+    await self._ros_node.sleep(1.0)
+```
+
+## 虚拟设备
+
+虚拟设备用于测试和演示，放在 `unilabos/devices/virtual/` 目录：
+
+- 类名以 `Virtual` 开头
+- 文件名以 `virtual_` 开头
+- 模拟真实设备的行为和时序
+- 使用表情符号增强日志可读性（可选）
+
+## 工作站设备
+
+工作站是组合多个设备的复杂设备：
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import WorkstationBase
+
+class MyWorkstation(WorkstationBase):
+    """组合工作站"""
+
+    async def execute_workflow(self, workflow: Dict[str, Any]) -> bool:
+        """执行工作流"""
+        pass
+```
+
+## 设备注册
+
+设备类开发完成后，需要在注册表中注册：
+
+1. 创建/编辑 `unilabos/registry/devices/my_category.yaml`
+2. 添加设备配置（参考 `virtual_device.yaml`）
+3. 运行 `--complete_registry` 自动生成 schema

.cursor/rules/protocol-development.mdc

@@ -0,0 +1,240 @@
+---
+description: 协议编译器开发规范
+globs: ["unilabos/compile/**/*.py"]
+---
+
+# 协议编译器开发规范
+
+## 概述
+
+协议编译器负责将高级实验操作（如 Stir、Add、Filter）编译为设备可执行的动作序列。
+
+## 文件命名
+
+- 位置: `unilabos/compile/`
+- 命名: `{operation}_protocol.py`
+- 示例: `stir_protocol.py`, `add_protocol.py`, `filter_protocol.py`
+
+## 协议函数模板
+
+```python
+from typing import List, Dict, Any, Union
+import networkx as nx
+import logging
+
+from .utils.unit_parser import parse_time_input
+from .utils.vessel_parser import extract_vessel_id
+
+logger = logging.getLogger(__name__)
+
+
+def generate_{operation}_protocol(
+    G: nx.DiGraph,
+    vessel: Union[str, dict],
+    param1: Union[str, float] = "0",
+    param2: float = 0.0,
+    **kwargs
+) -> List[Dict[str, Any]]:
+    """
+    生成{操作}协议序列
+
+    Args:
+        G: 物理拓扑图 (NetworkX DiGraph)
+        vessel: 容器ID或Resource字典
+        param1: 参数1（支持字符串单位，如 "5 min"）
+        param2: 参数2
+        **kwargs: 其他参数
+
+    Returns:
+        List[Dict]: 动作序列
+
+    Raises:
+        ValueError: 参数无效时
+    """
+    # 1. 提取 vessel_id
+    vessel_id = extract_vessel_id(vessel)
+
+    # 2. 验证参数
+    if not vessel_id:
+        raise ValueError("vessel 参数不能为空")
+
+    if vessel_id not in G.nodes():
+        raise ValueError(f"容器 '{vessel_id}' 不存在于系统中")
+
+    # 3. 解析参数（支持单位）
+    parsed_param1 = parse_time_input(param1)  # "5 min" -> 300.0
+
+    # 4. 查找设备
+    device_id = find_connected_device(G, vessel_id, device_type="my_device")
+
+    # 5. 生成动作序列
+    action_sequence = []
+
+    action = {
+        "device_id": device_id,
+        "action_name": "my_action",
+        "action_kwargs": {
+            "vessel": {"id": vessel_id},  # 始终使用字典格式
+            "param1": float(parsed_param1),
+            "param2": float(param2),
+        }
+    }
+    action_sequence.append(action)
+
+    logger.info(f"生成协议: {len(action_sequence)} 个动作")
+    return action_sequence
+
+
+def find_connected_device(
+    G: nx.DiGraph,
+    vessel_id: str,
+    device_type: str = ""
+) -> str:
+    """
+    查找与容器相连的设备
+
+    Args:
+        G: 拓扑图
+        vessel_id: 容器ID
+        device_type: 设备类型关键字
+
+    Returns:
+        str: 设备ID
+    """
+    # 查找所有匹配类型的设备
+    device_nodes = []
+    for node in G.nodes():
+        node_class = G.nodes[node].get('class', '') or ''
+        if device_type.lower() in node_class.lower():
+            device_nodes.append(node)
+
+    # 检查连接
+    if vessel_id and device_nodes:
+        for device in device_nodes:
+            if G.has_edge(device, vessel_id) or G.has_edge(vessel_id, device):
+                return device
+
+    # 返回第一个可用设备
+    if device_nodes:
+        return device_nodes[0]
+
+    # 默认设备
+    return f"{device_type}_1"
+```
+
+## 关键规则
+
+### 1. vessel 参数处理
+
+vessel 参数可能是字符串或字典，需要统一处理：
+
+```python
+def extract_vessel_id(vessel: Union[str, dict]) -> str:
+    """提取vessel_id"""
+    if isinstance(vessel, dict):
+        # 可能是 {"id": "xxx"} 或完整 Resource 对象
+        return vessel.get("id", list(vessel.values())[0].get("id", ""))
+    return str(vessel) if vessel else ""
+```
+
+### 2. action_kwargs 中的 vessel
+
+始终使用 `{"id": vessel_id}` 格式传递 vessel：
+
+```python
+# 正确
+"action_kwargs": {
+    "vessel": {"id": vessel_id},  # 字符串ID包装为字典
+}
+
+# 避免
+"action_kwargs": {
+    "vessel": vessel_resource,  # 不要传递完整 Resource 对象
+}
+```
+
+### 3. 单位解析
+
+使用 `parse_time_input` 解析时间参数：
+
+```python
+from .utils.unit_parser import parse_time_input
+
+# 支持格式: "5 min", "1 h", "300", "1.5 hours"
+time_seconds = parse_time_input("5 min")  # -> 300.0
+time_seconds = parse_time_input(120)      # -> 120.0
+time_seconds = parse_time_input("1 h")    # -> 3600.0
+```
+
+### 4. 参数验证
+
+所有参数必须进行验证和类型转换：
+
+```python
+# 验证范围
+if speed < 10.0 or speed > 1500.0:
+    logger.warning(f"速度 {speed} 超出范围，修正为 300")
+    speed = 300.0
+
+# 类型转换
+param = float(param) if not isinstance(param, (int, float)) else param
+```
+
+### 5. 日志记录
+
+使用项目日志记录器：
+
+```python
+logger = logging.getLogger(__name__)
+
+def generate_protocol(...):
+    logger.info(f"开始生成协议...")
+    logger.debug(f"参数: vessel={vessel_id}, time={time}")
+    logger.warning(f"参数修正: {old_value} -> {new_value}")
+```
+
+## 便捷函数
+
+为常用操作提供便捷函数：
+
+```python
+def stir_briefly(G: nx.DiGraph, vessel: Union[str, dict],
+                speed: float = 300.0) -> List[Dict[str, Any]]:
+    """短时间搅拌（30秒）"""
+    return generate_stir_protocol(G, vessel, time="30", stir_speed=speed)
+
+def stir_vigorously(G: nx.DiGraph, vessel: Union[str, dict],
+                   time: str = "5 min") -> List[Dict[str, Any]]:
+    """剧烈搅拌"""
+    return generate_stir_protocol(G, vessel, time=time, stir_speed=800.0)
+```
+
+## 测试函数
+
+每个协议文件应包含测试函数：
+
+```python
+def test_{operation}_protocol():
+    """测试协议生成"""
+    # 测试参数处理
+    vessel_dict = {"id": "flask_1", "name": "反应瓶1"}
+    vessel_id = extract_vessel_id(vessel_dict)
+    assert vessel_id == "flask_1"
+
+    # 测试单位解析
+    time_s = parse_time_input("5 min")
+    assert time_s == 300.0
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    test_{operation}_protocol()
+```
+
+## 现有协议参考
+
+- `stir_protocol.py` - 搅拌操作
+- `add_protocol.py` - 添加物料
+- `filter_protocol.py` - 过滤操作
+- `heatchill_protocol.py` - 加热/冷却
+- `separate_protocol.py` - 分离操作
+- `evaporate_protocol.py` - 蒸发操作

.cursor/rules/registry-config.mdc

@@ -0,0 +1,319 @@
+---
+description: 注册表配置规范 (YAML)
+globs: ["unilabos/registry/**/*.yaml"]
+---
+
+# 注册表配置规范
+
+## 概述
+
+注册表使用 YAML 格式定义设备和资源类型，是 Uni-Lab-OS 的核心配置系统。
+
+## 目录结构
+
+```
+unilabos/registry/
+├── devices/              # 设备类型注册
+│   ├── virtual_device.yaml
+│   ├── liquid_handler.yaml
+│   └── ...
+├── device_comms/         # 通信设备配置
+│   ├── communication_devices.yaml
+│   └── modbus_ioboard.yaml
+└── resources/            # 资源类型注册
+    ├── bioyond/
+    ├── organic/
+    ├── opentrons/
+    └── ...
+```
+
+## 设备注册表格式
+
+### 基本结构
+
+```yaml
+device_type_id:
+  # 基本信息
+  description: "设备描述"
+  version: "1.0.0"
+  category:
+    - category_name
+  icon: "icon_device.webp"
+
+  # 类配置
+  class:
+    module: "unilabos.devices.my_module:MyClass"
+    type: python
+
+    # 状态类型（属性 -> ROS消息类型）
+    status_types:
+      status: String
+      temperature: Float64
+      is_running: Bool
+
+    # 动作映射
+    action_value_mappings:
+      action_name:
+        type: UniLabJsonCommand  # 或 UniLabJsonCommandAsync
+        goal: {}
+        feedback: {}
+        result: {}
+        schema: {...}
+        handles: {}
+```
+
+### action_value_mappings 详细格式
+
+```yaml
+action_value_mappings:
+  # 同步动作
+  my_sync_action:
+    type: UniLabJsonCommand
+    goal:
+      param1: param1
+      param2: param2
+    feedback: {}
+    result:
+      success: success
+      message: message
+    goal_default:
+      param1: 0.0
+      param2: ""
+    handles: {}
+    placeholder_keys:
+      device_param: unilabos_devices   # 设备选择器
+      resource_param: unilabos_resources  # 资源选择器
+    schema:
+      title: "动作名称参数"
+      description: "动作描述"
+      type: object
+      properties:
+        goal:
+          type: object
+          properties:
+            param1:
+              type: number
+            param2:
+              type: string
+          required:
+            - param1
+        feedback: {}
+        result:
+          type: object
+          properties:
+            success:
+              type: boolean
+            message:
+              type: string
+      required:
+        - goal
+
+  # 异步动作
+  my_async_action:
+    type: UniLabJsonCommandAsync
+    goal: {}
+    feedback:
+      progress: progress
+      current_status: status
+    result:
+      success: success
+    schema: {...}
+```
+
+### 自动生成的动作
+
+以 `auto-` 开头的动作由系统自动生成：
+
+```yaml
+action_value_mappings:
+  auto-initialize:
+    type: UniLabJsonCommandAsync
+    goal: {}
+    feedback: {}
+    result: {}
+    schema: {...}
+
+  auto-cleanup:
+    type: UniLabJsonCommandAsync
+    goal: {}
+    feedback: {}
+    result: {}
+    schema: {...}
+```
+
+### handles 配置
+
+用于工作流编辑器中的数据流连接：
+
+```yaml
+handles:
+  input:
+    - handler_key: "input_resource"
+      data_type: "resource"
+      label: "输入资源"
+      data_source: "handle"
+      data_key: "resources"
+  output:
+    - handler_key: "output_labware"
+      data_type: "resource"
+      label: "输出器皿"
+      data_source: "executor"
+      data_key: "created_resource.@flatten"
+```
+
+## 资源注册表格式
+
+```yaml
+resource_type_id:
+  description: "资源描述"
+  version: "1.0.0"
+  category:
+    - category_name
+  icon: ""
+  handles: []
+  init_param_schema: {}
+
+  class:
+    module: "unilabos.resources.my_module:MyResource"
+    type: pylabrobot  # 或 python
+```
+
+### PyLabRobot 资源示例
+
+```yaml
+BIOYOND_Electrolyte_6VialCarrier:
+  category:
+    - bottle_carriers
+    - bioyond
+  class:
+    module: "unilabos.resources.bioyond.bottle_carriers:BIOYOND_Electrolyte_6VialCarrier"
+    type: pylabrobot
+  version: "1.0.0"
+```
+
+## 状态类型映射
+
+Python 类型到 ROS 消息类型的映射：
+
+| Python 类型 | ROS 消息类型 |
+|------------|-------------|
+| `str` | `String` |
+| `bool` | `Bool` |
+| `int` | `Int64` |
+| `float` | `Float64` |
+| `list` | `String` (序列化) |
+| `dict` | `String` (序列化) |
+
+## 自动完善注册表
+
+使用 `--complete_registry` 参数自动生成 schema：
+
+```bash
+python -m unilabos.app.main --complete_registry
+```
+
+这会：
+1. 扫描设备类的方法签名
+2. 自动生成 `auto-` 前缀的动作
+3. 生成 JSON Schema
+4. 更新 YAML 文件
+
+## 验证规则
+
+1. **device_type_id** 必须唯一
+2. **module** 路径必须正确可导入
+3. **status_types** 的类型必须是有效的 ROS 消息类型
+4. **schema** 必须是有效的 JSON Schema
+
+## 示例：完整设备配置
+
+```yaml
+virtual_stirrer:
+  category:
+    - virtual_device
+  description: "虚拟搅拌器设备"
+  version: "1.0.0"
+  icon: "icon_stirrer.webp"
+  handles: []
+  init_param_schema: {}
+
+  class:
+    module: "unilabos.devices.virtual.virtual_stirrer:VirtualStirrer"
+    type: python
+
+    status_types:
+      status: String
+      operation_mode: String
+      current_speed: Float64
+      is_stirring: Bool
+      remaining_time: Float64
+
+    action_value_mappings:
+      auto-initialize:
+        type: UniLabJsonCommandAsync
+        goal: {}
+        feedback: {}
+        result: {}
+        schema:
+          title: "initialize参数"
+          type: object
+          properties:
+            goal:
+              type: object
+              properties: {}
+            feedback: {}
+            result: {}
+          required:
+            - goal
+
+      stir:
+        type: UniLabJsonCommandAsync
+        goal:
+          stir_time: stir_time
+          stir_speed: stir_speed
+          settling_time: settling_time
+        feedback:
+          current_speed: current_speed
+          remaining_time: remaining_time
+        result:
+          success: success
+        goal_default:
+          stir_time: 60.0
+          stir_speed: 300.0
+          settling_time: 30.0
+        handles: {}
+        schema:
+          title: "stir参数"
+          description: "搅拌操作"
+          type: object
+          properties:
+            goal:
+              type: object
+              properties:
+                stir_time:
+                  type: number
+                  description: "搅拌时间（秒）"
+                stir_speed:
+                  type: number
+                  description: "搅拌速度（RPM）"
+                settling_time:
+                  type: number
+                  description: "沉降时间（秒）"
+              required:
+                - stir_time
+                - stir_speed
+            feedback:
+              type: object
+              properties:
+                current_speed:
+                  type: number
+                remaining_time:
+                  type: number
+            result:
+              type: object
+              properties:
+                success:
+                  type: boolean
+          required:
+            - goal
+```

.cursor/rules/ros-integration.mdc

@@ -0,0 +1,233 @@
+---
+description: ROS 2 集成开发规范
+globs: ["unilabos/ros/**/*.py", "**/*_node.py"]
+---
+
+# ROS 2 集成开发规范
+
+## 概述
+
+Uni-Lab-OS 使用 ROS 2 作为设备通信中间件，基于 rclpy 实现。
+
+## 核心组件
+
+### BaseROS2DeviceNode
+
+设备节点基类，提供：
+- ROS Topic 自动发布（状态属性）
+- Action Server 自动创建（设备动作）
+- 资源管理服务
+- 异步任务调度
+
+```python
+from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
+```
+
+### 消息转换器
+
+```python
+from unilabos.ros.msgs.message_converter import (
+    convert_to_ros_msg,
+    convert_from_ros_msg_with_mapping,
+    msg_converter_manager,
+    ros_action_to_json_schema,
+    ros_message_to_json_schema,
+)
+```
+
+## 设备与 ROS 集成
+
+### post_init 方法
+
+设备类必须实现 `post_init` 方法接收 ROS 节点：
+
+```python
+class MyDevice:
+    _ros_node: BaseROS2DeviceNode
+
+    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode):
+        """ROS节点注入"""
+        self._ros_node = ros_node
+```
+
+### 状态属性发布
+
+设备的 `@property` 属性会自动发布为 ROS Topic：
+
+```python
+class MyDevice:
+    @property
+    def temperature(self) -> float:
+        return self._temperature
+
+    # 自动发布到 /{namespace}/temperature Topic
+```
+
+### Topic 配置装饰器
+
+```python
+from unilabos.utils.decorator import topic_config
+
+class MyDevice:
+    @property
+    @topic_config(period=1.0, print_publish=False, qos=10)
+    def fast_data(self) -> float:
+        """高频数据 - 每秒发布一次"""
+        return self._fast_data
+
+    @property
+    @topic_config(period=5.0)
+    def slow_data(self) -> str:
+        """低频数据 - 每5秒发布一次"""
+        return self._slow_data
+```
+
+### 订阅装饰器
+
+```python
+from unilabos.utils.decorator import subscribe
+
+class MyDevice:
+    @subscribe(topic="/external/sensor_data", qos=10)
+    def on_sensor_data(self, msg):
+        """订阅外部Topic"""
+        self._sensor_value = msg.data
+```
+
+## 异步操作
+
+### 使用 ROS 节点睡眠
+
+```python
+# 推荐：使用ROS节点的睡眠方法
+await self._ros_node.sleep(1.0)
+
+# 不推荐：直接使用asyncio（可能导致回调阻塞）
+await asyncio.sleep(1.0)
+```
+
+### 获取事件循环
+
+```python
+from unilabos.ros.x.rclpyx import get_event_loop
+
+loop = get_event_loop()
+```
+
+## 消息类型
+
+### unilabos_msgs 包
+
+```python
+from unilabos_msgs.msg import Resource
+from unilabos_msgs.srv import (
+    ResourceAdd,
+    ResourceDelete,
+    ResourceUpdate,
+    ResourceList,
+    SerialCommand,
+)
+from unilabos_msgs.action import SendCmd
+```
+
+### Resource 消息结构
+
+```python
+Resource:
+    id: str
+    name: str
+    category: str
+    type: str
+    parent: str
+    children: List[str]
+    config: str  # JSON字符串
+    data: str    # JSON字符串
+    sample_id: str
+    pose: Pose
+```
+
+## 日志适配器
+
+```python
+from unilabos.utils.log import info, debug, warning, error, trace
+
+class MyDevice:
+    def __init__(self):
+        # 创建设备专属日志器
+        self.logger = logging.getLogger(f"MyDevice.{self.device_id}")
+```
+
+ROSLoggerAdapter 同时向自定义日志和 ROS 日志发送消息。
+
+## Action Server
+
+设备动作自动创建为 ROS Action Server：
+
+```yaml
+# 在注册表中配置
+action_value_mappings:
+  my_action:
+    type: UniLabJsonCommandAsync  # 异步Action
+    goal: {...}
+    feedback: {...}
+    result: {...}
+```
+
+### Action 类型
+
+- **UniLabJsonCommand**: 同步动作
+- **UniLabJsonCommandAsync**: 异步动作（支持feedback）
+
+## 服务客户端
+
+```python
+from rclpy.client import Client
+
+# 调用其他节点的服务
+response = await self._ros_node.call_service(
+    service_name="/other_node/service",
+    request=MyServiceRequest(...)
+)
+```
+
+## 命名空间
+
+设备节点使用命名空间隔离：
+
+```
+/{device_id}/                 # 设备命名空间
+/{device_id}/status          # 状态Topic
+/{device_id}/temperature     # 温度Topic
+/{device_id}/my_action       # 动作Server
+```
+
+## 调试
+
+### 查看 Topic
+
+```bash
+ros2 topic list
+ros2 topic echo /{device_id}/status
+```
+
+### 查看 Action
+
+```bash
+ros2 action list
+ros2 action info /{device_id}/my_action
+```
+
+### 查看 Service
+
+```bash
+ros2 service list
+ros2 service call /{device_id}/resource_list unilabos_msgs/srv/ResourceList
+```
+
+## 最佳实践
+
+1. **状态属性命名**: 使用蛇形命名法（snake_case）
+2. **Topic 频率**: 根据数据变化频率调整，避免过高频率
+3. **Action 反馈**: 长时间操作提供进度反馈
+4. **错误处理**: 使用 try-except 捕获并记录错误
+5. **资源清理**: 在 cleanup 方法中正确清理资源

.cursor/rules/testing-patterns.mdc

@@ -0,0 +1,357 @@
+---
+description: 测试开发规范
+globs: ["tests/**/*.py", "**/test_*.py"]
+---
+
+# 测试开发规范
+
+## 目录结构
+
+```
+tests/
+├── __init__.py
+├── devices/              # 设备测试
+│   └── liquid_handling/
+│       └── test_transfer_liquid.py
+├── resources/            # 资源测试
+│   ├── test_bottle_carrier.py
+│   └── test_resourcetreeset.py
+├── ros/                  # ROS消息测试
+│   └── msgs/
+│       ├── test_basic.py
+│       ├── test_conversion.py
+│       └── test_mapping.py
+└── workflow/             # 工作流测试
+    └── merge_workflow.py
+```
+
+## 测试框架
+
+使用 pytest 作为测试框架：
+
+```bash
+# 运行所有测试
+pytest tests/
+
+# 运行特定测试文件
+pytest tests/resources/test_bottle_carrier.py
+
+# 运行特定测试函数
+pytest tests/resources/test_bottle_carrier.py::test_bottle_carrier
+
+# 显示详细输出
+pytest -v tests/
+
+# 显示打印输出
+pytest -s tests/
+```
+
+## 测试文件模板
+
+```python
+import pytest
+from typing import List, Dict, Any
+
+# 导入被测试的模块
+from unilabos.resources.bioyond.bottle_carriers import (
+    BIOYOND_Electrolyte_6VialCarrier,
+)
+from unilabos.resources.bioyond.bottles import (
+    BIOYOND_PolymerStation_Solid_Vial,
+)
+
+
+class TestBottleCarrier:
+    """BottleCarrier 测试类"""
+
+    def setup_method(self):
+        """每个测试方法前执行"""
+        self.carrier = BIOYOND_Electrolyte_6VialCarrier("test_carrier")
+
+    def teardown_method(self):
+        """每个测试方法后执行"""
+        pass
+
+    def test_carrier_creation(self):
+        """测试载架创建"""
+        assert self.carrier.name == "test_carrier"
+        assert len(self.carrier.sites) == 6
+
+    def test_bottle_placement(self):
+        """测试瓶子放置"""
+        bottle = BIOYOND_PolymerStation_Solid_Vial("test_bottle")
+        # 测试逻辑...
+        assert bottle.name == "test_bottle"
+
+
+def test_standalone_function():
+    """独立测试函数"""
+    result = some_function()
+    assert result is True
+
+
+# 参数化测试
+@pytest.mark.parametrize("input,expected", [
+    ("5 min", 300.0),
+    ("1 h", 3600.0),
+    ("120", 120.0),
+    (60, 60.0),
+])
+def test_time_parsing(input, expected):
+    """测试时间解析"""
+    from unilabos.compile.utils.unit_parser import parse_time_input
+    assert parse_time_input(input) == expected
+
+
+# 异常测试
+def test_invalid_input_raises_error():
+    """测试无效输入抛出异常"""
+    with pytest.raises(ValueError) as exc_info:
+        invalid_function("bad_input")
+    assert "invalid" in str(exc_info.value).lower()
+
+
+# 跳过条件测试
+@pytest.mark.skipif(
+    not os.environ.get("ROS_DISTRO"),
+    reason="需要ROS环境"
+)
+def test_ros_feature():
+    """需要ROS环境的测试"""
+    pass
+```
+
+## 设备测试
+
+### 虚拟设备测试
+
+```python
+import pytest
+import asyncio
+from unittest.mock import MagicMock, AsyncMock
+
+from unilabos.devices.virtual.virtual_stirrer import VirtualStirrer
+
+
+class TestVirtualStirrer:
+    """VirtualStirrer 测试"""
+
+    @pytest.fixture
+    def stirrer(self):
+        """创建测试用搅拌器"""
+        device = VirtualStirrer(
+            device_id="test_stirrer",
+            config={"max_speed": 1500.0, "min_speed": 50.0}
+        )
+
+        # Mock ROS节点
+        mock_node = MagicMock()
+        mock_node.sleep = AsyncMock(return_value=None)
+        device.post_init(mock_node)
+
+        return device
+
+    @pytest.mark.asyncio
+    async def test_initialize(self, stirrer):
+        """测试初始化"""
+        result = await stirrer.initialize()
+        assert result is True
+        assert stirrer.status == "待机中"
+
+    @pytest.mark.asyncio
+    async def test_stir_action(self, stirrer):
+        """测试搅拌动作"""
+        await stirrer.initialize()
+
+        result = await stirrer.stir(
+            stir_time=5.0,
+            stir_speed=300.0,
+            settling_time=2.0
+        )
+
+        assert result is True
+        assert stirrer.operation_mode == "Completed"
+
+    @pytest.mark.asyncio
+    async def test_stir_invalid_speed(self, stirrer):
+        """测试无效速度"""
+        await stirrer.initialize()
+
+        # 速度超出范围
+        result = await stirrer.stir(
+            stir_time=5.0,
+            stir_speed=2000.0,  # 超过max_speed
+            settling_time=0.0
+        )
+
+        assert result is False
+        assert "错误" in stirrer.status
+```
+
+### 异步测试配置
+
+```python
+# conftest.py
+import pytest
+import asyncio
+
+
+@pytest.fixture(scope="session")
+def event_loop():
+    """创建事件循环"""
+    loop = asyncio.get_event_loop_policy().new_event_loop()
+    yield loop
+    loop.close()
+```
+
+## 资源测试
+
+```python
+import pytest
+from unilabos.resources.resource_tracker import (
+    ResourceTreeSet,
+    ResourceTreeInstance,
+)
+
+
+def test_resource_tree_creation():
+    """测试资源树创建"""
+    tree_set = ResourceTreeSet()
+
+    # 添加资源
+    resource = {"id": "res_1", "name": "Resource 1"}
+    tree_set.add_resource(resource)
+
+    # 验证
+    assert len(tree_set.all_nodes) == 1
+    assert tree_set.get_resource("res_1") is not None
+
+
+def test_resource_tree_merge():
+    """测试资源树合并"""
+    local_set = ResourceTreeSet()
+    remote_set = ResourceTreeSet()
+
+    # 设置数据...
+
+    local_set.merge_remote_resources(remote_set)
+
+    # 验证合并结果...
+```
+
+## ROS 消息测试
+
+```python
+import pytest
+from unilabos.ros.msgs.message_converter import (
+    convert_to_ros_msg,
+    convert_from_ros_msg_with_mapping,
+    msg_converter_manager,
+)
+
+
+def test_message_conversion():
+    """测试消息转换"""
+    # Python -> ROS
+    python_data = {"id": "test", "value": 42}
+    ros_msg = convert_to_ros_msg(python_data, MyMsgType)
+
+    assert ros_msg.id == "test"
+    assert ros_msg.value == 42
+
+    # ROS -> Python
+    result = convert_from_ros_msg_with_mapping(ros_msg, mapping)
+    assert result["id"] == "test"
+```
+
+## 协议测试
+
+```python
+import pytest
+import networkx as nx
+from unilabos.compile.stir_protocol import (
+    generate_stir_protocol,
+    extract_vessel_id,
+)
+
+
+@pytest.fixture
+def topology_graph():
+    """创建测试拓扑图"""
+    G = nx.DiGraph()
+    G.add_node("flask_1", **{"class": "flask"})
+    G.add_node("stirrer_1", **{"class": "virtual_stirrer"})
+    G.add_edge("stirrer_1", "flask_1")
+    return G
+
+
+def test_generate_stir_protocol(topology_graph):
+    """测试搅拌协议生成"""
+    actions = generate_stir_protocol(
+        G=topology_graph,
+        vessel="flask_1",
+        time="5 min",
+        stir_speed=300.0
+    )
+
+    assert len(actions) == 1
+    assert actions[0]["device_id"] == "stirrer_1"
+    assert actions[0]["action_name"] == "stir"
+
+
+def test_extract_vessel_id():
+    """测试vessel_id提取"""
+    # 字典格式
+    assert extract_vessel_id({"id": "flask_1"}) == "flask_1"
+
+    # 字符串格式
+    assert extract_vessel_id("flask_2") == "flask_2"
+
+    # 空值
+    assert extract_vessel_id("") == ""
+```
+
+## 测试标记
+
+```python
+# 慢速测试
+@pytest.mark.slow
+def test_long_running():
+    pass
+
+# 需要网络
+@pytest.mark.network
+def test_network_call():
+    pass
+
+# 需要ROS
+@pytest.mark.ros
+def test_ros_feature():
+    pass
+```
+
+运行特定标记的测试：
+
+```bash
+pytest -m "not slow"  # 排除慢速测试
+pytest -m ros         # 仅ROS测试
+```
+
+## 覆盖率
+
+```bash
+# 生成覆盖率报告
+pytest --cov=unilabos tests/
+
+# HTML报告
+pytest --cov=unilabos --cov-report=html tests/
+```
+
+## 最佳实践
+
+1. **测试命名**: `test_{功能}_{场景}_{预期结果}`
+2. **独立性**: 每个测试独立运行，不依赖其他测试
+3. **Mock外部依赖**: 使用 unittest.mock 模拟外部服务
+4. **参数化**: 使用 `@pytest.mark.parametrize` 减少重复代码
+5. **fixtures**: 使用 fixtures 共享测试设置
+6. **断言清晰**: 每个断言只验证一件事

.cursor/rules/unilabos-project.mdc

@@ -0,0 +1,353 @@
+---
+description: Uni-Lab-OS 实验室自动化平台开发规范 - 核心规则
+globs: ["**/*.py", "**/*.yaml", "**/*.json"]
+---
+
+# Uni-Lab-OS 项目开发规范
+
+## 项目概述
+
+Uni-Lab-OS 是一个实验室自动化操作系统，用于连接和控制各种实验设备，实现实验工作流的自动化和标准化。
+
+## 技术栈
+
+- **Python 3.11** - 核心开发语言
+- **ROS 2** - 设备通信中间件 (rclpy)
+- **Conda/Mamba** - 包管理 (robostack-staging, conda-forge)
+- **FastAPI** - Web API 服务
+- **WebSocket** - 实时通信
+- **NetworkX** - 拓扑图管理
+- **YAML** - 配置和注册表定义
+- **PyLabRobot** - 实验室自动化库集成
+- **pytest** - 测试框架
+- **asyncio** - 异步编程
+
+## 项目结构
+
+```
+unilabos/
+├── app/           # 应用入口、Web服务、后端
+├── compile/       # 协议编译器 (stir, add, filter 等)
+├── config/        # 配置管理
+├── devices/       # 设备驱动 (真实/虚拟)
+├── device_comms/  # 设备通信协议
+├── device_mesh/   # 3D网格和可视化
+├── registry/      # 设备和资源类型注册表 (YAML)
+├── resources/     # 资源定义
+├── ros/           # ROS 2 集成
+├── utils/         # 工具函数
+└── workflow/      # 工作流管理
+```
+
+## 代码规范
+
+### Python 风格
+
+1. **类型注解**：所有函数必须使用类型注解
+   ```python
+   def transfer_liquid(
+       source: str,
+       destination: str,
+       volume: float,
+       **kwargs
+   ) -> List[Dict[str, Any]]:
+   ```
+
+2. **Docstring**：使用 Google 风格的文档字符串
+   ```python
+   def initialize(self) -> bool:
+       """
+       初始化设备
+
+       Returns:
+           bool: 初始化是否成功
+       """
+   ```
+
+3. **导入顺序**：
+   - 标准库
+   - 第三方库
+   - ROS 相关 (rclpy, unilabos_msgs)
+   - 项目内部模块
+
+### 异步编程
+
+1. 设备操作方法使用 `async def`
+2. 使用 `await self._ros_node.sleep()` 而非 `asyncio.sleep()`
+3. 长时间运行操作需提供进度反馈
+
+```python
+async def stir(self, stir_time: float, stir_speed: float, **kwargs) -> bool:
+    """执行搅拌操作"""
+    start_time = time_module.time()
+    while True:
+        elapsed = time_module.time() - start_time
+        remaining = max(0, stir_time - elapsed)
+
+        self.data.update({
+            "remaining_time": remaining,
+            "status": f"搅拌中: {stir_speed} RPM"
+        })
+
+        if remaining <= 0:
+            break
+        await self._ros_node.sleep(1.0)
+    return True
+```
+
+### 日志规范
+
+使用项目自定义日志系统：
+
+```python
+from unilabos.utils.log import logger, info, debug, warning, error, trace
+
+# 在设备类中使用
+self.logger = logging.getLogger(f"DeviceName.{self.device_id}")
+self.logger.info("设备初始化完成")
+```
+
+## 设备驱动开发
+
+### 设备类结构
+
+```python
+from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
+
+class MyDevice:
+    """设备驱动类"""
+
+    _ros_node: BaseROS2DeviceNode
+
+    def __init__(self, device_id: str = None, config: Dict[str, Any] = None, **kwargs):
+        self.device_id = device_id or "unknown_device"
+        self.config = config or {}
+        self.data = {}  # 设备状态数据
+
+    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode):
+        """ROS节点注入"""
+        self._ros_node = ros_node
+
+    async def initialize(self) -> bool:
+        """初始化设备"""
+        pass
+
+    async def cleanup(self) -> bool:
+        """清理设备"""
+        pass
+
+    # 状态属性 - 自动发布为 ROS Topic
+    @property
+    def status(self) -> str:
+        return self.data.get("status", "待机")
+```
+
+### 状态属性装饰器
+
+```python
+from unilabos.utils.decorator import topic_config
+
+class MyDevice:
+    @property
+    @topic_config(period=1.0, qos=10)  # 每秒发布一次
+    def temperature(self) -> float:
+        return self._temperature
+```
+
+### 虚拟设备
+
+虚拟设备放置在 `unilabos/devices/virtual/` 目录下，命名为 `virtual_*.py`
+
+## 注册表配置
+
+### 设备注册表 (YAML)
+
+位置: `unilabos/registry/devices/*.yaml`
+
+```yaml
+my_device_type:
+  category:
+    - my_category
+  description: "设备描述"
+  version: "1.0.0"
+  class:
+    module: "unilabos.devices.my_device:MyDevice"
+    type: python
+    status_types:
+      status: String
+      temperature: Float64
+    action_value_mappings:
+      auto-initialize:
+        type: UniLabJsonCommandAsync
+        goal: {}
+        feedback: {}
+        result: {}
+        schema: {...}
+```
+
+### 资源注册表 (YAML)
+
+位置: `unilabos/registry/resources/**/*.yaml`
+
+```yaml
+my_container:
+  category:
+    - container
+  class:
+    module: "unilabos.resources.my_resource:MyContainer"
+    type: pylabrobot
+  version: "1.0.0"
+```
+
+## 协议编译器
+
+位置: `unilabos/compile/*_protocol.py`
+
+### 协议生成函数模板
+
+```python
+from typing import List, Dict, Any, Union
+import networkx as nx
+
+def generate_my_protocol(
+    G: nx.DiGraph,
+    vessel: Union[str, dict],
+    param1: float = 0.0,
+    **kwargs
+) -> List[Dict[str, Any]]:
+    """
+    生成操作协议序列
+
+    Args:
+        G: 物理拓扑图
+        vessel: 容器ID或字典
+        param1: 参数1
+
+    Returns:
+        List[Dict]: 动作序列
+    """
+    # 提取vessel_id
+    vessel_id = vessel if isinstance(vessel, str) else vessel.get("id", "")
+
+    # 查找设备
+    device_id = find_connected_device(G, vessel_id)
+
+    # 生成动作
+    action_sequence = [{
+        "device_id": device_id,
+        "action_name": "my_action",
+        "action_kwargs": {
+            "vessel": {"id": vessel_id},
+            "param1": float(param1)
+        }
+    }]
+
+    return action_sequence
+```
+
+## 测试规范
+
+### 测试文件位置
+
+- 单元测试: `tests/` 目录
+- 设备测试: `tests/devices/`
+- 资源测试: `tests/resources/`
+- ROS消息测试: `tests/ros/msgs/`
+
+### 测试命名
+
+```python
+# tests/devices/my_device/test_my_device.py
+
+import pytest
+
+def test_device_initialization():
+    """测试设备初始化"""
+    pass
+
+def test_device_action():
+    """测试设备动作"""
+    pass
+```
+
+## 错误处理
+
+```python
+from unilabos.utils.exception import UniLabException
+
+try:
+    result = await device.execute_action()
+except ValueError as e:
+    self.logger.error(f"参数错误: {e}")
+    self.data["status"] = "错误: 参数无效"
+    return False
+except Exception as e:
+    self.logger.error(f"执行失败: {e}")
+    raise
+```
+
+## 配置管理
+
+```python
+from unilabos.config.config import BasicConfig, HTTPConfig
+
+# 读取配置
+port = BasicConfig.port
+is_host = BasicConfig.is_host_mode
+
+# 配置文件: local_config.py
+```
+
+## 常用工具
+
+### 单例模式
+
+```python
+from unilabos.utils.decorator import singleton
+
+@singleton
+class MyManager:
+    pass
+```
+
+### 类型检查
+
+```python
+from unilabos.utils.type_check import NoAliasDumper
+
+yaml.dump(data, f, Dumper=NoAliasDumper)
+```
+
+### 导入管理
+
+```python
+from unilabos.utils.import_manager import get_class
+
+device_class = get_class("unilabos.devices.my_device:MyDevice")
+```
+
+## Git 提交规范
+
+提交信息格式:
+```
+<type>(<scope>): <subject>
+
+<body>
+```
+
+类型:
+- `feat`: 新功能
+- `fix`: 修复bug
+- `docs`: 文档更新
+- `refactor`: 重构
+- `test`: 测试相关
+- `chore`: 构建/工具相关
+
+示例:
+```
+feat(devices): 添加虚拟搅拌器设备
+
+- 实现VirtualStirrer类
+- 支持定时搅拌和持续搅拌模式
+- 添加速度验证逻辑
+```

.cursor/skills/add-device/SKILL.md

@@ -0,0 +1,160 @@
+---
+name: add-device
+description: Guide for adding new devices to Uni-Lab-OS (接入新设备). Uses @device decorator + AST auto-scanning instead of manual YAML. Walks through device category, communication protocol, driver creation with decorators, and graph file setup. Use when the user wants to add/integrate a new device, create a device driver, write a device class, or mentions 接入设备/添加设备/设备驱动/物模型.
+---
+
+# 添加新设备到 Uni-Lab-OS
+
+**第一步：** 使用 Read 工具读取 `docs/ai_guides/add_device.md`，获取完整的设备接入指南。
+
+该指南包含设备类别（物模型）列表、通信协议模板、常见错误检查清单等。搜索 `unilabos/devices/` 获取已有设备的实现参考。
+
+---
+
+## 装饰器参考
+
+### @device — 设备类装饰器
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import device
+
+# 单设备
+@device(
+    id="my_device.vendor",           # 注册表唯一标识（必填）
+    category=["temperature"],         # 分类标签列表（必填）
+    description="设备描述",            # 设备描述
+    display_name="显示名称",           # UI 显示名称（默认用 id）
+    icon="DeviceIcon.webp",           # 图标文件名
+    version="1.0.0",                  # 版本号
+    device_type="python",             # "python" 或 "ros2"
+    handles=[...],                    # 端口列表（InputHandle / OutputHandle）
+    model={...},                      # 3D 模型配置
+    hardware_interface=HardwareInterface(...),  # 硬件通信接口
+)
+
+# 多设备（同一个类注册多个设备 ID，各自有不同的 handles 等配置）
+@device(
+    ids=["pump.vendor.model_A", "pump.vendor.model_B"],
+    id_meta={
+        "pump.vendor.model_A": {"handles": [...], "description": "型号 A"},
+        "pump.vendor.model_B": {"handles": [...], "description": "型号 B"},
+    },
+    category=["pump_and_valve"],
+)
+```
+
+### @action — 动作方法装饰器
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import action
+
+@action                              # 无参：注册为 UniLabJsonCommand 动作
+@action()                            # 同上
+@action(description="执行操作")       # 带描述
+@action(
+    action_type=HeatChill,           # 指定 ROS Action 消息类型
+    goal={"temperature": "temp"},    # Goal 字段映射
+    feedback={},                     # Feedback 字段映射
+    result={},                       # Result 字段映射
+    handles=[...],                   # 动作级别端口
+    goal_default={"temp": 25.0},     # Goal 默认值
+    placeholder_keys={...},          # 参数占位符
+    always_free=True,                # 不受排队限制
+    auto_prefix=True,                # 强制使用 auto- 前缀
+    parent=True,                     # 从父类 MRO 获取参数签名
+)
+```
+
+**自动识别规则：**
+- 带 `@action` 的公开方法 → 注册为动作（方法名即动作名）
+- **不带 `@action` 的公开方法** → 自动注册为 `auto-{方法名}` 动作
+- `_` 开头的方法 → 不扫描
+- `@not_action` 标记的方法 → 排除
+
+### @topic_config — 状态属性配置
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import topic_config
+
+@property
+@topic_config(
+    period=5.0,            # 发布周期（秒），默认 5.0
+    print_publish=False,   # 是否打印发布日志
+    qos=10,                # QoS 深度，默认 10
+    name="custom_name",    # 自定义发布名称（默认用属性名）
+)
+def temperature(self) -> float:
+    return self.data.get("temperature", 0.0)
+```
+
+### 辅助装饰器
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import not_action, always_free
+
+@not_action          # 标记为非动作（post_init、辅助方法等）
+@always_free         # 标记为不受排队限制（查询类操作）
+```
+
+---
+
+## 设备模板
+
+```python
+import logging
+from typing import Any, Dict, Optional
+
+from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
+from unilabos.registry.decorators import device, action, topic_config, not_action
+
+@device(id="my_device", category=["my_category"], description="设备描述")
+class MyDevice:
+    _ros_node: BaseROS2DeviceNode
+
+    def __init__(self, device_id: Optional[str] = None, config: Optional[Dict[str, Any]] = None, **kwargs):
+        self.device_id = device_id or "my_device"
+        self.config = config or {}
+        self.logger = logging.getLogger(f"MyDevice.{self.device_id}")
+        self.data: Dict[str, Any] = {"status": "Idle"}
+
+    @not_action
+    def post_init(self, ros_node: BaseROS2DeviceNode) -> None:
+        self._ros_node = ros_node
+
+    @action
+    async def initialize(self) -> bool:
+        self.data["status"] = "Ready"
+        return True
+
+    @action
+    async def cleanup(self) -> bool:
+        self.data["status"] = "Offline"
+        return True
+
+    @action(description="执行操作")
+    def my_action(self, param: float = 0.0, name: str = "") -> Dict[str, Any]:
+        """带 @action 装饰器 → 注册为 'my_action' 动作"""
+        return {"success": True}
+
+    def get_info(self) -> Dict[str, Any]:
+        """无 @action → 自动注册为 'auto-get_info' 动作"""
+        return {"device_id": self.device_id}
+
+    @property
+    @topic_config()
+    def status(self) -> str:
+        return self.data.get("status", "Idle")
+
+    @property
+    @topic_config(period=2.0)
+    def temperature(self) -> float:
+        return self.data.get("temperature", 0.0)
+```
+
+### 要点
+
+- `_ros_node: BaseROS2DeviceNode` 类型标注放在类体顶部
+- `__init__` 签名固定为 `(self, device_id=None, config=None, **kwargs)`
+- `post_init` 用 `@not_action` 标记，参数类型标注为 `BaseROS2DeviceNode`
+- 运行时状态存储在 `self.data` 字典中
+- 设备文件放在 `unilabos/devices/<category>/` 目录下

.cursor/skills/add-resource/SKILL.md

@@ -0,0 +1,351 @@
+---
+name: add-resource
+description: Guide for adding new resources (materials, bottles, carriers, decks, warehouses) to Uni-Lab-OS (添加新物料/资源). Uses @resource decorator for AST auto-scanning. Covers Bottle, Carrier, Deck, WareHouse definitions. Use when the user wants to add resources, define materials, create a deck layout, add bottles/carriers/plates, or mentions 物料/资源/resource/bottle/carrier/deck/plate/warehouse.
+---
+
+# 添加新物料资源
+
+Uni-Lab-OS 的资源体系基于 PyLabRobot，通过扩展实现 Bottle、Carrier、WareHouse、Deck 等实验室物料管理。使用 `@resource` 装饰器注册，AST 自动扫描生成注册表条目。
+
+---
+
+## 资源类型
+
+| 类型 | 基类 | 用途 | 示例 |
+|------|------|------|------|
+| **Bottle** | `Well` (PyLabRobot) | 单个容器（瓶、小瓶、烧杯、反应器） | 试剂瓶、粉末瓶 |
+| **BottleCarrier** | `ItemizedCarrier` | 多槽位载架（放多个 Bottle） | 6 位试剂架、枪头盒 |
+| **WareHouse** | `ItemizedCarrier` | 堆栈/仓库（放多个 Carrier） | 4x4 堆栈 |
+| **Deck** | `Deck` (PyLabRobot) | 工作站台面（放多个 WareHouse） | 反应站 Deck |
+
+**层级关系：** `Deck` → `WareHouse` → `BottleCarrier` → `Bottle`
+
+WareHouse 本质上和 Site 是同一概念 — 都是定义一组固定的放置位（slot），只不过 WareHouse 多嵌套了一层 Deck。两者都需要开发者根据实际物理尺寸自行计算各 slot 的偏移坐标。
+
+---
+
+## @resource 装饰器
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import resource
+
+@resource(
+    id="my_resource_id",        # 注册表唯一标识（必填）
+    category=["bottles"],       # 分类标签列表（必填）
+    description="资源描述",
+    icon="",                    # 图标
+    version="1.0.0",
+    handles=[...],              # 端口列表（InputHandle / OutputHandle）
+    model={...},                # 3D 模型配置
+    class_type="pylabrobot",    # "python" / "pylabrobot" / "unilabos"
+)
+```
+
+---
+
+## 创建规范
+
+### 命名规则
+
+1. **`name` 参数作为前缀**：所有工厂函数必须接受 `name: str` 参数，创建子物料时以 `name` 作为前缀，确保实例名在运行时全局唯一
+2. **Bottle 命名约定**：试剂瓶-Bottle，烧杯-Beaker，烧瓶-Flask，小瓶-Vial
+3. **函数名 = `@resource(id=...)`**：工厂函数名与注册表 id 保持一致
+
+### 子物料命名示例
+
+```python
+# Carrier 内部的 sites 用 name 前缀
+for k, v in sites.items():
+    v.name = f"{name}_{v.name}"     # "堆栈1左_A01", "堆栈1左_B02" ...
+
+# Carrier 中放置 Bottle 时用 name 前缀
+carrier[0] = My_Reagent_Bottle(f"{name}_flask_1")    # "堆栈1左_flask_1"
+carrier[i] = My_Solid_Vial(f"{name}_vial_{ordering[i]}")  # "堆栈1左_vial_A1"
+
+# create_homogeneous_resources 使用 name_prefix
+sites=create_homogeneous_resources(
+    klass=ResourceHolder,
+    locations=[...],
+    name_prefix=name,  # 自动生成 "{name}_0", "{name}_1" ...
+)
+
+# Deck setup 中用仓库名称作为 name 传入
+self.warehouses = {
+    "堆栈1左": my_warehouse_4x4("堆栈1左"),   # WareHouse.name = "堆栈1左"
+    "试剂堆栈": my_reagent_stack("试剂堆栈"),  # WareHouse.name = "试剂堆栈"
+}
+```
+
+### 其他规范
+
+- **max_volume 单位为 μL**：500mL = 500000
+- **尺寸单位为 mm**：`diameter`, `height`, `size_x/y/z`, `dx/dy/dz`
+- **BottleCarrier 必须设置 `num_items_x/y/z`**：用于前端渲染布局
+- **Deck 的 `__init__` 必须接受 `setup=False`**：图文件中 `config.setup=true` 触发 `setup()`
+- **按项目分组文件**：同一工作站的资源放在 `unilabos/resources/<project>/` 下
+- **`__init__` 必须接受 `serialize()` 输出的所有字段**：`serialize()` 输出会作为 `config` 回传到 `__init__`，因此必须通过显式参数或 `**kwargs` 接受，否则反序列化会报错
+- **持久化运行时状态用 `serialize_state()`**：通过 `_unilabos_state` 字典存储可变信息（如物料内容、液体量），只存 JSON 可序列化的基本类型
+
+---
+
+## 资源模板
+
+### Bottle
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import resource
+from unilabos.resources.itemized_carrier import Bottle
+
+
+@resource(id="My_Reagent_Bottle", category=["bottles"], description="我的试剂瓶")
+def My_Reagent_Bottle(
+    name: str,
+    diameter: float = 70.0,
+    height: float = 120.0,
+    max_volume: float = 500000.0,
+    barcode: str = None,
+) -> Bottle:
+    return Bottle(
+        name=name,
+        diameter=diameter,
+        height=height,
+        max_volume=max_volume,
+        barcode=barcode,
+        model="My_Reagent_Bottle",
+    )
+```
+
+**Bottle 参数：**
+- `name`: 实例名称（运行时唯一，由上层 Carrier 以前缀方式传入）
+- `diameter`: 瓶体直径 (mm)
+- `height`: 瓶体高度 (mm)
+- `max_volume`: 最大容积（**μL**，500mL = 500000）
+- `barcode`: 条形码（可选）
+
+### BottleCarrier
+
+```python
+from pylabrobot.resources import ResourceHolder
+from pylabrobot.resources.carrier import create_ordered_items_2d
+from unilabos.resources.itemized_carrier import BottleCarrier
+from unilabos.registry.decorators import resource
+
+
+@resource(id="My_6SlotCarrier", category=["bottle_carriers"], description="六槽位载架")
+def My_6SlotCarrier(name: str) -> BottleCarrier:
+    sites = create_ordered_items_2d(
+        klass=ResourceHolder,
+        num_items_x=3, num_items_y=2,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=5.0,
+        item_dx=42.0, item_dy=35.0,
+        size_x=20.0, size_y=20.0, size_z=50.0,
+    )
+    # 子 site 用 name 作为前缀
+    for k, v in sites.items():
+        v.name = f"{name}_{v.name}"
+
+    carrier = BottleCarrier(
+        name=name, size_x=146.0, size_y=80.0, size_z=55.0,
+        sites=sites, model="My_6SlotCarrier",
+    )
+    carrier.num_items_x = 3
+    carrier.num_items_y = 2
+    carrier.num_items_z = 1
+
+    # 放置 Bottle 时用 name 作为前缀
+    ordering = ["A1", "B1", "A2", "B2", "A3", "B3"]
+    for i in range(6):
+        carrier[i] = My_Reagent_Bottle(f"{name}_vial_{ordering[i]}")
+    return carrier
+```
+
+### WareHouse / Deck 放置位
+
+WareHouse 和 Site 本质上是同一概念：都是定义一组固定放置位（slot），根据物理尺寸自行批量计算偏移坐标。WareHouse 只是多嵌套了一层 Deck 而已。推荐开发者直接根据实物测量数据计算各 slot 偏移量。
+
+#### WareHouse（使用 warehouse_factory）
+
+```python
+from unilabos.resources.warehouse import warehouse_factory
+from unilabos.registry.decorators import resource
+
+
+@resource(id="my_warehouse_4x4", category=["warehouse"], description="4x4 堆栈仓库")
+def my_warehouse_4x4(name: str) -> "WareHouse":
+    return warehouse_factory(
+        name=name,
+        num_items_x=4, num_items_y=4, num_items_z=1,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=10.0,             # 第一个 slot 的起始偏移
+        item_dx=147.0, item_dy=106.0, item_dz=130.0,  # slot 间距
+        resource_size_x=127.0, resource_size_y=85.0, resource_size_z=100.0,  # slot 尺寸
+        model="my_warehouse_4x4",
+        col_offset=0,       # 列标签起始偏移（0 → A01, 4 → A05）
+        layout="row-major",  # "row-major" 行优先 / "col-major" 列优先 / "vertical-col-major" 竖向
+    )
+```
+
+`warehouse_factory` 参数说明：
+- `dx/dy/dz`：第一个 slot 相对 WareHouse 原点的偏移（mm）
+- `item_dx/item_dy/item_dz`：相邻 slot 间距（mm），需根据实际物理间距测量
+- `resource_size_x/y/z`：每个 slot 的可放置区域尺寸
+- `layout`：影响 slot 标签和坐标映射
+  - `"row-major"`：A01,A02,...,B01,B02,...（行优先，适合横向排列）
+  - `"col-major"`：A01,B01,...,A02,B02,...（列优先）
+  - `"vertical-col-major"`：竖向排列，y 坐标反向
+
+#### Deck 组装 WareHouse
+
+Deck 通过 `setup()` 将多个 WareHouse 放置到指定坐标：
+
+```python
+from pylabrobot.resources import Deck, Coordinate
+from unilabos.registry.decorators import resource
+
+
+@resource(id="MyStation_Deck", category=["deck"], description="我的工作站 Deck")
+class MyStation_Deck(Deck):
+    def __init__(self, name="MyStation_Deck", size_x=2700.0, size_y=1080.0, size_z=1500.0,
+                 category="deck", setup=False, **kwargs) -> None:
+        super().__init__(name=name, size_x=size_x, size_y=size_y, size_z=size_z)
+        if setup:
+            self.setup()
+
+    def setup(self) -> None:
+        self.warehouses = {
+            "堆栈1左": my_warehouse_4x4("堆栈1左"),
+            "堆栈1右": my_warehouse_4x4("堆栈1右"),
+        }
+        self.warehouse_locations = {
+            "堆栈1左": Coordinate(-200.0, 400.0, 0.0),  # 自行测量计算
+            "堆栈1右": Coordinate(2350.0, 400.0, 0.0),
+        }
+        for wh_name, wh in self.warehouses.items():
+            self.assign_child_resource(wh, location=self.warehouse_locations[wh_name])
+```
+
+#### Site 模式（前端定向放置）
+
+适用于有固定孔位/槽位的设备（如移液站 PRCXI 9300），Deck 通过 `sites` 列表定义前端展示的放置位，前端据此渲染可拖拽的孔位布局：
+
+```python
+import collections
+from typing import Any, Dict, List, Optional
+from pylabrobot.resources import Deck, Resource, Coordinate
+from unilabos.registry.decorators import resource
+
+
+@resource(id="MyLabDeck", category=["deck"], description="带 Site 定向放置的 Deck")
+class MyLabDeck(Deck):
+    # 根据设备台面实测批量计算各 slot 坐标偏移
+    _DEFAULT_SITE_POSITIONS = [
+        (0, 0, 0), (138, 0, 0), (276, 0, 0), (414, 0, 0),       # T1-T4
+        (0, 96, 0), (138, 96, 0), (276, 96, 0), (414, 96, 0),   # T5-T8
+    ]
+    _DEFAULT_SITE_SIZE = {"width": 128.0, "height": 86.0, "depth": 0}
+    _DEFAULT_CONTENT_TYPE = ["plate", "tip_rack", "tube_rack", "adaptor"]
+
+    def __init__(self, name: str, size_x: float, size_y: float, size_z: float,
+                 sites: Optional[List[Dict[str, Any]]] = None, **kwargs):
+        super().__init__(size_x, size_y, size_z, name)
+        if sites is not None:
+            self.sites = [dict(s) for s in sites]
+        else:
+            self.sites = []
+            for i, (x, y, z) in enumerate(self._DEFAULT_SITE_POSITIONS):
+                self.sites.append({
+                    "label": f"T{i + 1}",          # 前端显示的槽位标签
+                    "visible": True,                # 是否在前端可见
+                    "position": {"x": x, "y": y, "z": z},  # 槽位物理坐标
+                    "size": dict(self._DEFAULT_SITE_SIZE),  # 槽位尺寸
+                    "content_type": list(self._DEFAULT_CONTENT_TYPE),  # 允许放入的物料类型
+                })
+        self._ordering = collections.OrderedDict(
+            (site["label"], None) for site in self.sites
+        )
+
+    def assign_child_resource(self, resource: Resource,
+                              location: Optional[Coordinate] = None,
+                              reassign: bool = True,
+                              spot: Optional[int] = None):
+        idx = spot
+        if spot is None:
+            for i, site in enumerate(self.sites):
+                if site.get("label") == resource.name:
+                    idx = i
+                    break
+        if idx is None:
+            for i in range(len(self.sites)):
+                if self._get_site_resource(i) is None:
+                    idx = i
+                    break
+        if idx is None:
+            raise ValueError(f"No available site for '{resource.name}'")
+        loc = Coordinate(**self.sites[idx]["position"])
+        super().assign_child_resource(resource, location=loc, reassign=reassign)
+
+    def serialize(self) -> dict:
+        data = super().serialize()
+        sites_out = []
+        for i, site in enumerate(self.sites):
+            occupied = self._get_site_resource(i)
+            sites_out.append({
+                "label": site["label"],
+                "visible": site.get("visible", True),
+                "occupied_by": occupied.name if occupied else None,
+                "position": site["position"],
+                "size": site["size"],
+                "content_type": site["content_type"],
+            })
+        data["sites"] = sites_out
+        return data
+```
+
+**Site 字段说明：**
+
+| 字段 | 类型 | 说明 |
+|------|------|------|
+| `label` | str | 槽位标签（如 `"T1"`），前端显示名称，也用于匹配 resource.name |
+| `visible` | bool | 是否在前端可见 |
+| `position` | dict | 物理坐标 `{x, y, z}`（mm），需自行测量计算偏移 |
+| `size` | dict | 槽位尺寸 `{width, height, depth}`（mm） |
+| `content_type` | list | 允许放入的物料类型，如 `["plate", "tip_rack", "tube_rack", "adaptor"]` |
+
+**参考实现：** `unilabos/devices/liquid_handling/prcxi/prcxi.py` 中的 `PRCXI9300Deck`（4x4 共 16 个 site）。
+
+---
+
+## 文件位置
+
+```
+unilabos/resources/
+├── <project>/              # 按项目分组
+│   ├── bottles.py          # Bottle 工厂函数
+│   ├── bottle_carriers.py  # Carrier 工厂函数
+│   ├── warehouses.py       # WareHouse 工厂函数
+│   └── decks.py            # Deck 类定义
+```
+
+---
+
+## 验证
+
+```bash
+# 资源可导入
+python -c "from unilabos.resources.my_project.bottles import My_Reagent_Bottle; print(My_Reagent_Bottle('test'))"
+
+# 启动测试（AST 自动扫描）
+unilab -g <graph>.json
+```
+
+仅在以下情况仍需 YAML：第三方库资源（如 pylabrobot 内置资源，无 `@resource` 装饰器）。
+
+---
+
+## 关键路径
+
+| 内容 | 路径 |
+|------|------|
+| Bottle/Carrier 基类 | `unilabos/resources/itemized_carrier.py` |
+| WareHouse 基类 + 工厂 | `unilabos/resources/warehouse.py` |
+| PLR 注册 | `unilabos/resources/plr_additional_res_reg.py` |
+| 装饰器定义 | `unilabos/registry/decorators.py` |

.cursor/skills/add-resource/reference.md

@@ -0,0 +1,292 @@
+# 资源高级参考
+
+本文件是 SKILL.md 的补充，包含类继承体系、序列化/反序列化、Bioyond 物料同步、非瓶类资源和仓库工厂模式。Agent 在需要实现这些功能时按需阅读。
+
+---
+
+## 1. 类继承体系
+
+```
+PyLabRobot
+├── Resource (PLR 基类)
+│   ├── Well
+│   │   └── Bottle (unilabos)        → 瓶/小瓶/烧杯/反应器
+│   ├── Deck
+│   │   └── 自定义 Deck 类 (unilabos) → 工作站台面
+│   ├── ResourceHolder               → 槽位占位符
+│   └── Container
+│       └── Battery (unilabos)       → 组装好的电池
+│
+├── ItemizedCarrier (unilabos, 继承 Resource)
+│   ├── BottleCarrier (unilabos)     → 瓶载架
+│   └── WareHouse (unilabos)         → 堆栈仓库
+│
+├── ItemizedResource (PLR)
+│   └── MagazineHolder (unilabos)    → 子弹夹载架
+│
+└── ResourceStack (PLR)
+    └── Magazine (unilabos)          → 子弹夹洞位
+```
+
+### Bottle 类细节
+
+```python
+class Bottle(Well):
+    def __init__(self, name, diameter, height, max_volume,
+                 size_x=0.0, size_y=0.0, size_z=0.0,
+                 barcode=None, category="container", model=None, **kwargs):
+        super().__init__(
+            name=name,
+            size_x=diameter,    # PLR 用 diameter 作为 size_x/size_y
+            size_y=diameter,
+            size_z=height,      # PLR 用 height 作为 size_z
+            max_volume=max_volume,
+            category=category,
+            model=model,
+            bottom_type="flat",
+            cross_section_type="circle"
+        )
+```
+
+注意 `size_x = size_y = diameter`，`size_z = height`。
+
+### ItemizedCarrier 核心方法
+
+| 方法 | 说明 |
+|------|------|
+| `__getitem__(identifier)` | 通过索引或 Excel 标识（如 `"A01"`）访问槽位 |
+| `__setitem__(identifier, resource)` | 向槽位放入资源 |
+| `get_child_identifier(child)` | 获取子资源的标识符 |
+| `capacity` | 总槽位数 |
+| `sites` | 所有槽位字典 |
+
+---
+
+## 2. 序列化与反序列化
+
+### PLR ↔ UniLab 转换
+
+| 函数 | 位置 | 方向 |
+|------|------|------|
+| `ResourceTreeSet.from_plr_resources(resources)` | `resource_tracker.py` | PLR → UniLab |
+| `ResourceTreeSet.to_plr_resources()` | `resource_tracker.py` | UniLab → PLR |
+
+### `from_plr_resources` 流程
+
+```
+PLR Resource
+    ↓ build_uuid_mapping (递归生成 UUID)
+    ↓ resource.serialize() → dict
+    ↓ resource.serialize_all_state() → states
+    ↓ resource_plr_inner (递归构建 ResourceDictInstance)
+ResourceTreeSet
+```
+
+关键：每个 PLR 资源通过 `unilabos_uuid` 属性携带 UUID，`unilabos_extra` 携带扩展数据（如 `class` 名）。
+
+### `to_plr_resources` 流程
+
+```
+ResourceTreeSet
+    ↓ collect_node_data (收集 UUID、状态、扩展数据)
+    ↓ node_to_plr_dict (转为 PLR 字典格式)
+    ↓ find_subclass(type_name, PLRResource) (查找 PLR 子类)
+    ↓ sub_cls.deserialize(plr_dict) (反序列化)
+    ↓ loop_set_uuid, loop_set_extra (递归设置 UUID 和扩展)
+PLR Resource
+```
+
+### Bottle 序列化
+
+```python
+class Bottle(Well):
+    def serialize(self) -> dict:
+        data = super().serialize()
+        return {**data, "diameter": self.diameter, "height": self.height}
+
+    @classmethod
+    def deserialize(cls, data: dict, allow_marshal=False):
+        barcode_data = data.pop("barcode", None)
+        instance = super().deserialize(data, allow_marshal=allow_marshal)
+        if barcode_data and isinstance(barcode_data, str):
+            instance.barcode = barcode_data
+        return instance
+```
+
+---
+
+## 3. Bioyond 物料同步
+
+### 双向转换函数
+
+| 函数 | 位置 | 方向 |
+|------|------|------|
+| `resource_bioyond_to_plr(materials, type_mapping, deck)` | `graphio.py` | Bioyond → PLR |
+| `resource_plr_to_bioyond(resources, type_mapping, warehouse_mapping)` | `graphio.py` | PLR → Bioyond |
+
+### `resource_bioyond_to_plr` 流程
+
+```
+Bioyond 物料列表
+    ↓ reverse_type_mapping: {typeName → (model, UUID)}
+    ↓ 对每个物料:
+       typeName → 查映射 → model (如 "BIOYOND_PolymerStation_Reactor")
+       initialize_resource({"name": unique_name, "class": model})
+    ↓ 设置 unilabos_extra (material_bioyond_id, material_bioyond_name 等)
+    ↓ 处理 detail (子物料/坐标)
+    ↓ 按 locationName 放入 deck.warehouses 对应槽位
+PLR 资源列表
+```
+
+### `resource_plr_to_bioyond` 流程
+
+```
+PLR 资源列表
+    ↓ 遍历每个资源:
+       载架(capacity > 1): 生成 details 子物料 + 坐标
+       单瓶: 直接映射
+    ↓ type_mapping 查找 typeId
+    ↓ warehouse_mapping 查找位置 UUID
+    ↓ 组装 Bioyond 格式 (name, typeName, typeId, quantity, Parameters, locations)
+Bioyond 物料列表
+```
+
+### BioyondResourceSynchronizer
+
+工作站通过 `ResourceSynchronizer` 自动同步物料：
+
+```python
+class BioyondResourceSynchronizer(ResourceSynchronizer):
+    def sync_from_external(self) -> bool:
+        all_data = []
+        all_data.extend(api_client.stock_material('{"typeMode": 0}'))  # 耗材
+        all_data.extend(api_client.stock_material('{"typeMode": 1}'))  # 样品
+        all_data.extend(api_client.stock_material('{"typeMode": 2}'))  # 试剂
+        unilab_resources = resource_bioyond_to_plr(
+            all_data,
+            type_mapping=self.workstation.bioyond_config["material_type_mappings"],
+            deck=self.workstation.deck
+        )
+        # 更新 deck 上的资源
+```
+
+---
+
+## 4. 非瓶类资源
+
+### ElectrodeSheet（极片）
+
+路径：`unilabos/resources/battery/electrode_sheet.py`
+
+```python
+class ElectrodeSheet(ResourcePLR):
+    """片状材料（极片、隔膜、弹片、垫片等）"""
+    _unilabos_state = {
+        "diameter": 0.0,
+        "thickness": 0.0,
+        "mass": 0.0,
+        "material_type": "",
+        "color": "",
+        "info": "",
+    }
+```
+
+工厂函数：`PositiveCan`, `PositiveElectrode`, `NegativeCan`, `NegativeElectrode`, `SpringWasher`, `FlatWasher`, `AluminumFoil`
+
+### Battery（电池）
+
+```python
+class Battery(Container):
+    """组装好的电池"""
+    _unilabos_state = {
+        "color": "",
+        "electrolyte_name": "",
+        "open_circuit_voltage": 0.0,
+    }
+```
+
+### Magazine / MagazineHolder（子弹夹）
+
+```python
+class Magazine(ResourceStack):
+    """子弹夹洞位，可堆叠 ElectrodeSheet"""
+    # direction, max_sheets
+
+class MagazineHolder(ItemizedResource):
+    """多洞位子弹夹"""
+    # hole_diameter, hole_depth, max_sheets_per_hole
+```
+
+工厂函数 `magazine_factory()` 用 `create_homogeneous_resources` 生成洞位，可选预填 `ElectrodeSheet` 或 `Battery`。
+
+---
+
+## 5. 仓库工厂模式参考
+
+### 实际 warehouse 工厂函数示例
+
+```python
+# 行优先 4x4 仓库
+def bioyond_warehouse_1x4x4(name: str) -> WareHouse:
+    return warehouse_factory(
+        name=name,
+        num_items_x=4, num_items_y=4, num_items_z=1,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=10.0,
+        item_dx=147.0, item_dy=106.0, item_dz=130.0,
+        layout="row-major",  # A01,A02,A03,A04, B01,...
+    )
+
+# 右侧 4x4 仓库（列名偏移）
+def bioyond_warehouse_1x4x4_right(name: str) -> WareHouse:
+    return warehouse_factory(
+        name=name,
+        num_items_x=4, num_items_y=4, num_items_z=1,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=10.0,
+        item_dx=147.0, item_dy=106.0, item_dz=130.0,
+        col_offset=4,      # A05,A06,A07,A08
+        layout="row-major",
+    )
+
+# 竖向仓库（站内试剂存放）
+def bioyond_warehouse_reagent_storage(name: str) -> WareHouse:
+    return warehouse_factory(
+        name=name,
+        num_items_x=1, num_items_y=2, num_items_z=1,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=10.0,
+        item_dx=147.0, item_dy=106.0, item_dz=130.0,
+        layout="vertical-col-major",
+    )
+
+# 行偏移（F 行开始）
+def bioyond_warehouse_5x3x1(name: str, row_offset: int = 0) -> WareHouse:
+    return warehouse_factory(
+        name=name,
+        num_items_x=3, num_items_y=5, num_items_z=1,
+        dx=10.0, dy=10.0, dz=10.0,
+        item_dx=159.0, item_dy=183.0, item_dz=130.0,
+        row_offset=row_offset,  # 0→A行起，5→F行起
+        layout="row-major",
+    )
+```
+
+### layout 类型说明
+
+| layout | 命名顺序 | 适用场景 |
+|--------|---------|---------|
+| `col-major` (默认) | A01,B01,C01,D01, A02,B02,... | 列优先，标准堆栈 |
+| `row-major` | A01,A02,A03,A04, B01,B02,... | 行优先，Bioyond 前端展示 |
+| `vertical-col-major` | 竖向排列，标签从底部开始 | 竖向仓库（试剂存放、测密度） |
+
+---
+
+## 6. 关键路径
+
+| 内容 | 路径 |
+|------|------|
+| Bottle/Carrier 基类 | `unilabos/resources/itemized_carrier.py` |
+| WareHouse 类 + 工厂 | `unilabos/resources/warehouse.py` |
+| ResourceTreeSet 转换 | `unilabos/resources/resource_tracker.py` |
+| Bioyond 物料转换 | `unilabos/resources/graphio.py` |
+| Bioyond 仓库定义 | `unilabos/resources/bioyond/warehouses.py` |
+| 电池资源 | `unilabos/resources/battery/` |
+| PLR 注册 | `unilabos/resources/plr_additional_res_reg.py` |

.cursor/skills/add-workstation/SKILL.md

@@ -0,0 +1,626 @@
+---
+name: add-workstation
+description: Guide for adding new workstations to Uni-Lab-OS (接入新工作站). Uses @device decorator + AST auto-scanning. Walks through workstation type, sub-device composition, driver creation, deck setup, and graph file. Use when the user wants to add a workstation, create a workstation driver, configure a station with sub-devices, or mentions 工作站/工站/station/workstation.
+---
+
+# Uni-Lab-OS 工作站接入指南
+
+工作站（workstation）是组合多个子设备的大型设备，拥有独立的物料管理系统和工作流引擎。使用 `@device` 装饰器注册，AST 自动扫描生成注册表。
+
+---
+
+## 工作站类型
+
+| 类型                | 基类              | 适用场景                           |
+| ------------------- | ----------------- | ---------------------------------- |
+| **Protocol 工作站** | `ProtocolNode`    | 标准化学操作协议（泵转移、过滤等） |
+| **外部系统工作站**  | `WorkstationBase` | 与外部 LIMS/MES 对接               |
+| **硬件控制工作站**  | `WorkstationBase` | 直接控制 PLC/硬件                  |
+
+---
+
+## @device 装饰器（工作站）
+
+工作站也使用 `@device` 装饰器注册，参数与普通设备一致：
+
+```python
+@device(
+    id="my_workstation",           # 注册表唯一标识（必填）
+    category=["workstation"],      # 分类标签
+    description="我的工作站",
+)
+```
+
+如果一个工作站类支持多个具体变体，可使用 `ids` / `id_meta`，与设备的用法相同（参见 add-device SKILL）。
+
+---
+
+## 工作站驱动模板
+
+### 模板 A：基于外部系统的工作站
+
+```python
+import logging
+from typing import Dict, Any, Optional
+from pylabrobot.resources import Deck
+
+from unilabos.registry.decorators import device, topic_config, not_action
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import WorkstationBase
+
+try:
+    from unilabos.ros.nodes.presets.workstation import ROS2WorkstationNode
+except ImportError:
+    ROS2WorkstationNode = None
+
+
+@device(id="my_workstation", category=["workstation"], description="我的工作站")
+class MyWorkstation(WorkstationBase):
+    _ros_node: "ROS2WorkstationNode"
+
+    def __init__(self, config=None, deck=None, protocol_type=None, **kwargs):
+        super().__init__(deck=deck, **kwargs)
+        self.config = config or {}
+        self.logger = logging.getLogger("MyWorkstation")
+        self.api_host = self.config.get("api_host", "")
+        self._status = "Idle"
+
+    @not_action
+    def post_init(self, ros_node: "ROS2WorkstationNode"):
+        super().post_init(ros_node)
+        self._ros_node = ros_node
+
+    async def scheduler_start(self, **kwargs) -> Dict[str, Any]:
+        """注册为工作站动作"""
+        return {"success": True}
+
+    async def create_order(self, json_str: str, **kwargs) -> Dict[str, Any]:
+        """注册为工作站动作"""
+        return {"success": True}
+
+    @property
+    @topic_config()
+    def workflow_sequence(self) -> str:
+        return "[]"
+
+    @property
+    @topic_config()
+    def material_info(self) -> str:
+        return "{}"
+```
+
+### 模板 B：Protocol 工作站
+
+直接使用 `ProtocolNode`，通常不需要自定义驱动类：
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import ProtocolNode
+```
+
+在图文件中配置 `protocol_type` 即可。
+
+---
+
+## 子设备访问（sub_devices）
+
+工站初始化子设备后，所有子设备实例存储在 `self._ros_node.sub_devices` 字典中（key 为设备 id，value 为 `ROS2DeviceNode` 实例）。工站的驱动类可以直接获取子设备实例来调用其方法：
+
+```python
+# 在工站驱动类的方法中访问子设备
+sub = self._ros_node.sub_devices["pump_1"]
+
+# .driver_instance — 子设备的驱动实例（即设备 Python 类的实例）
+sub.driver_instance.some_method(arg1, arg2)
+
+# .ros_node_instance — 子设备的 ROS2 节点实例
+sub.ros_node_instance._action_value_mappings  # 查看子设备支持的 action
+```
+
+**常见用法**：
+
+```python
+class MyWorkstation(WorkstationBase):
+    def my_protocol(self, **kwargs):
+        # 获取子设备驱动实例
+        pump = self._ros_node.sub_devices["pump_1"].driver_instance
+        heater = self._ros_node.sub_devices["heater_1"].driver_instance
+
+        # 直接调用子设备方法
+        pump.aspirate(volume=100)
+        heater.set_temperature(80)
+```
+
+> 参考实现：`unilabos/devices/workstation/bioyond_studio/reaction_station/reaction_station.py` 中通过 `self._ros_node.sub_devices.get(reactor_id)` 获取子反应器实例并更新数据。
+
+---
+
+## 硬件通信接口（hardware_interface）
+
+硬件控制型工作站通常需要通过串口（Serial）、Modbus 等通信协议控制多个子设备。Uni-Lab-OS 通过 **通信设备代理** 机制实现端口共享：一个串口只创建一个 `serial` 节点，多个子设备共享这个通信实例。
+
+### 工作原理
+
+`ROS2WorkstationNode` 初始化时分两轮遍历子设备（`workstation.py`）：
+
+**第一轮 — 初始化所有子设备**：按 `children` 顺序调用 `initialize_device()`，通信设备（`serial_` / `io_` 开头的 id）优先完成初始化，创建 `serial.Serial()` 实例。其他子设备此时 `self.hardware_interface = "serial_pump"`（字符串）。
+
+**第二轮 — 代理替换**：遍历所有已初始化的子设备，读取子设备的 `_hardware_interface` 配置：
+
+```
+hardware_interface = d.ros_node_instance._hardware_interface
+# → {"name": "hardware_interface", "read": "send_command", "write": "send_command"}
+```
+
+1. 取 `name` 字段对应的属性值：`name_value = getattr(driver, hardware_interface["name"])`
+   - 如果 `name_value` 是字符串且该字符串是某个子设备的 id → 触发代理替换
+2. 从通信设备获取真正的 `read`/`write` 方法
+3. 用 `setattr(driver, read_method, _read)` 将通信设备的方法绑定到子设备上
+
+因此：
+
+- **通信设备 id 必须与子设备 config 中填的字符串完全一致**（如 `"serial_pump"`）
+- **通信设备 id 必须以 `serial_` 或 `io_` 开头**（否则第一轮不会被识别为通信设备）
+- **通信设备必须在 `children` 列表中排在最前面**，确保先初始化
+
+### HardwareInterface 参数说明
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import HardwareInterface
+
+HardwareInterface(
+    name="hardware_interface",   # __init__ 中接收通信实例的属性名
+    read="send_command",         # 通信设备上暴露的读方法名
+    write="send_command",        # 通信设备上暴露的写方法名
+    extra_info=["list_ports"],   # 可选：额外暴露的方法
+)
+```
+
+**`name` 字段的含义**：对应设备类 `__init__` 中，用于保存通信实例的**属性名**。系统据此知道要替换哪个属性。大部分设备直接用 `"hardware_interface"`，也可以自定义（如 `"io_device_port"`）。
+
+### 示例 1：泵（name="hardware_interface"）
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import device, HardwareInterface
+
+@device(
+    id="my_pump",
+    category=["pump_and_valve"],
+    hardware_interface=HardwareInterface(
+        name="hardware_interface",
+        read="send_command",
+        write="send_command",
+    ),
+)
+class MyPump:
+    def __init__(self, port=None, address="1", **kwargs):
+        # name="hardware_interface" → 系统替换 self.hardware_interface
+        self.hardware_interface = port  # 初始为字符串 "serial_pump"，启动后被替换为 Serial 实例
+        self.address = address
+
+    def send_command(self, command: str):
+        full_command = f"/{self.address}{command}\r\n"
+        self.hardware_interface.write(bytearray(full_command, "ascii"))
+        return self.hardware_interface.read_until(b"\n")
+```
+
+### 示例 2：电磁阀（name="io_device_port"，自定义属性名）
+
+```python
+@device(
+    id="solenoid_valve",
+    category=["pump_and_valve"],
+    hardware_interface=HardwareInterface(
+        name="io_device_port",       # 自定义属性名 → 系统替换 self.io_device_port
+        read="read_io_coil",
+        write="write_io_coil",
+    ),
+)
+class SolenoidValve:
+    def __init__(self, io_device_port: str = None, **kwargs):
+        # name="io_device_port" → 图文件 config 中用 "io_device_port": "io_board_1"
+        self.io_device_port = io_device_port  # 初始为字符串，系统替换为 Modbus 实例
+```
+
+### Serial 通信设备（class="serial"）
+
+`serial` 是 Uni-Lab-OS 内置的通信代理设备，代码位于 `unilabos/ros/nodes/presets/serial_node.py`：
+
+```python
+from serial import Serial, SerialException
+from threading import Lock
+
+class ROS2SerialNode(BaseROS2DeviceNode):
+    def __init__(self, device_id, registry_name, port: str, baudrate: int = 9600, **kwargs):
+        self.port = port
+        self.baudrate = baudrate
+        self._hardware_interface = {
+            "name": "hardware_interface",
+            "write": "send_command",
+            "read": "read_data",
+        }
+        self._query_lock = Lock()
+
+        self.hardware_interface = Serial(baudrate=baudrate, port=port)
+
+        BaseROS2DeviceNode.__init__(
+            self, driver_instance=self, registry_name=registry_name,
+            device_id=device_id, status_types={}, action_value_mappings={},
+            hardware_interface=self._hardware_interface, print_publish=False,
+        )
+        self.create_service(SerialCommand, "serialwrite", self.handle_serial_request)
+
+    def send_command(self, command: str):
+        with self._query_lock:
+            self.hardware_interface.write(bytearray(f"{command}\n", "ascii"))
+            return self.hardware_interface.read_until(b"\n").decode()
+
+    def read_data(self):
+        with self._query_lock:
+            return self.hardware_interface.read_until(b"\n").decode()
+```
+
+在图文件中使用 `"class": "serial"` 即可创建串口代理：
+
+```json
+{
+  "id": "serial_pump",
+  "class": "serial",
+  "parent": "my_station",
+  "config": { "port": "COM7", "baudrate": 9600 }
+}
+```
+
+### 图文件配置
+
+**通信设备必须在 `children` 列表中排在最前面**，确保先于其他子设备初始化：
+
+```json
+{
+  "nodes": [
+    {
+      "id": "my_station",
+      "class": "workstation",
+      "children": ["serial_pump", "pump_1", "pump_2"],
+      "config": { "protocol_type": ["PumpTransferProtocol"] }
+    },
+    {
+      "id": "serial_pump",
+      "class": "serial",
+      "parent": "my_station",
+      "config": { "port": "COM7", "baudrate": 9600 }
+    },
+    {
+      "id": "pump_1",
+      "class": "syringe_pump_with_valve.runze.SY03B-T08",
+      "parent": "my_station",
+      "config": { "port": "serial_pump", "address": "1", "max_volume": 25.0 }
+    },
+    {
+      "id": "pump_2",
+      "class": "syringe_pump_with_valve.runze.SY03B-T08",
+      "parent": "my_station",
+      "config": { "port": "serial_pump", "address": "2", "max_volume": 25.0 }
+    }
+  ],
+  "links": [
+    {
+      "source": "pump_1",
+      "target": "serial_pump",
+      "type": "communication",
+      "port": { "pump_1": "port", "serial_pump": "port" }
+    },
+    {
+      "source": "pump_2",
+      "target": "serial_pump",
+      "type": "communication",
+      "port": { "pump_2": "port", "serial_pump": "port" }
+    }
+  ]
+}
+```
+
+### 通信协议速查
+
+| 协议                 | config 参数                    | 依赖包     | 通信设备 class             |
+| -------------------- | ------------------------------ | ---------- | -------------------------- |
+| Serial (RS232/RS485) | `port`, `baudrate`             | `pyserial` | `serial`                   |
+| Modbus RTU           | `port`, `baudrate`, `slave_id` | `pymodbus` | `device_comms/modbus_plc/` |
+| Modbus TCP           | `host`, `port`, `slave_id`     | `pymodbus` | `device_comms/modbus_plc/` |
+| TCP Socket           | `host`, `port`                 | stdlib     | 自定义                     |
+| HTTP API             | `url`, `token`                 | `requests` | `device_comms/rpc.py`      |
+
+参考实现：`unilabos/test/experiments/Grignard_flow_batchreact_single_pumpvalve.json`
+
+---
+
+## Deck 与物料生命周期
+
+### 1. Deck 入参与两种初始化模式
+
+系统根据设备节点 `config.deck` 的写法，自动反序列化 Deck 实例后传入 `__init__` 的 `deck` 参数。目前 `deck` 是固定字段名，只支持一个主 Deck。建议一个设备拥有一个台面，台面上抽象二级、三级子物料。
+
+有两种初始化模式：
+
+#### init 初始化（推荐）
+
+`config.deck` 直接包含 `_resource_type` + `_resource_child_name`，系统先用 Deck 节点的 `config` 调用 Deck 类的 `__init__` 反序列化，再将实例传入设备的 `deck` 参数。子物料随 Deck 的 `children` 一起反序列化。
+
+```json
+"config": {
+    "deck": {
+        "_resource_type": "unilabos.devices.liquid_handling.prcxi.prcxi:PRCXI9300Deck",
+        "_resource_child_name": "PRCXI_Deck"
+    }
+}
+```
+
+#### deserialize 初始化
+
+`config.deck` 用 `data` 包裹一层，系统走 `deserialize` 路径，可传入更多参数（如 `allow_marshal` 等）：
+
+```json
+"config": {
+    "deck": {
+        "data": {
+            "_resource_child_name": "YB_Bioyond_Deck",
+            "_resource_type": "unilabos.resources.bioyond.decks:BIOYOND_YB_Deck"
+        }
+    }
+}
+```
+
+没有特殊需求时推荐 init 初始化。
+
+#### config.deck 字段说明
+
+| 字段 | 说明 |
+|------|------|
+| `_resource_type` | Deck 类的完整模块路径（`module:ClassName`） |
+| `_resource_child_name` | 对应图文件中 Deck 节点的 `id`，建立父子关联 |
+
+#### 设备 __init__ 接收
+
+```python
+def __init__(self, config=None, deck=None, protocol_type=None, **kwargs):
+    super().__init__(deck=deck, **kwargs)
+    # deck 已经是反序列化后的 Deck 实例
+    # → PRCXI9300Deck / BIOYOND_YB_Deck 等
+```
+
+#### Deck 节点（图文件中）
+
+Deck 节点作为设备的 `children` 之一，`parent` 指向设备 id：
+
+```json
+{
+    "id": "PRCXI_Deck",
+    "parent": "PRCXI",
+    "type": "deck",
+    "class": "",
+    "children": [],
+    "config": {
+        "type": "PRCXI9300Deck",
+        "size_x": 542, "size_y": 374, "size_z": 0,
+        "category": "deck",
+        "sites": [...]
+    },
+    "data": {}
+}
+```
+
+- `config` 中的字段会传入 Deck 类的 `__init__`（因此 `__init__` 必须能接受所有 `serialize()` 输出的字段）
+- `children` 初始为空时，由同步器或手动初始化填充
+- `config.type` 填 Deck 类名
+
+### 2. Deck 为空时自行初始化
+
+如果 Deck 节点的 `children` 为空，工作站需在 `post_init` 或首次同步时自行初始化内容：
+
+```python
+@not_action
+def post_init(self, ros_node):
+    super().post_init(ros_node)
+    if self.deck and not self.deck.children:
+        self._initialize_default_deck()
+
+def _initialize_default_deck(self):
+    from my_labware import My_TipRack, My_Plate
+    self.deck.assign_child_resource(My_TipRack("T1"), spot=0)
+    self.deck.assign_child_resource(My_Plate("T2"), spot=1)
+```
+
+### 3. 物料双向同步
+
+当工作站对接外部系统（LIMS/MES）时，需要实现 `ResourceSynchronizer` 处理双向物料同步：
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import ResourceSynchronizer
+
+class MyResourceSynchronizer(ResourceSynchronizer):
+    def sync_from_external(self) -> bool:
+        """从外部系统同步到 self.workstation.deck"""
+        external_data = self._query_external_materials()
+        # 以外部工站为准：根据外部数据反向创建 PLR 资源实例
+        for item in external_data:
+            cls = self._resolve_resource_class(item["type"])
+            resource = cls(name=item["name"], **item["params"])
+            self.workstation.deck.assign_child_resource(resource, spot=item["slot"])
+        return True
+
+    def sync_to_external(self, resource) -> bool:
+        """将 UniLab 侧物料变更同步到外部系统"""
+        # 以 UniLab 为准：将 PLR 资源转为外部格式并推送
+        external_format = self._convert_to_external(resource)
+        return self._push_to_external(external_format)
+
+    def handle_external_change(self, change_info) -> bool:
+        """处理外部系统主动推送的变更"""
+        return True
+```
+
+同步策略取决于业务场景：
+
+- **以外部工站为准**：从外部 API 查询物料数据，反向创建对应的 PLR 资源实例放到 Deck 上
+- **以 UniLab 为准**：UniLab 侧的物料变更通过 `sync_to_external` 推送到外部系统
+
+在工作站 `post_init` 中初始化同步器：
+
+```python
+@not_action
+def post_init(self, ros_node):
+    super().post_init(ros_node)
+    self.resource_synchronizer = MyResourceSynchronizer(self)
+    self.resource_synchronizer.sync_from_external()
+```
+
+### 4. 序列化与持久化（serialize / serialize_state）
+
+资源类需正确实现序列化，系统据此完成持久化和前端同步。
+
+**`serialize()`** — 输出资源的结构信息（`config` 层），反序列化时作为 `__init__` 的入参回传。因此 **`__init__` 必须通过 `**kwargs`接受`serialize()` 输出的所有字段\*\*，即使当前不使用：
+
+```python
+class MyDeck(Deck):
+    def __init__(self, name, size_x, size_y, size_z,
+                 sites=None,          # serialize() 输出的字段
+                 rotation=None,       # serialize() 输出的字段
+                 barcode=None,        # serialize() 输出的字段
+                 **kwargs):           # 兜底：接受所有未知的 serialize 字段
+        super().__init__(size_x, size_y, size_z, name)
+        # ...
+
+    def serialize(self) -> dict:
+        data = super().serialize()
+        data["sites"] = [...]  # 自定义字段
+        return data
+```
+
+**`serialize_state()`** — 输出资源的运行时状态（`data` 层），用于持久化可变信息。`data` 中的内容会被正确保存和恢复：
+
+```python
+class MyPlate(Plate):
+    def __init__(self, name, size_x, size_y, size_z,
+                 material_info=None, **kwargs):
+        super().__init__(name, size_x, size_y, size_z, **kwargs)
+        self._unilabos_state = {}
+        if material_info:
+            self._unilabos_state["Material"] = material_info
+
+    def serialize_state(self) -> Dict[str, Any]:
+        data = super().serialize_state()
+        data.update(self._unilabos_state)
+        return data
+```
+
+关键要点：
+
+- `serialize()` 输出的所有字段都会作为 `config` 回传到 `__init__`，所以 `__init__` 必须能接受它们（显式声明或 `**kwargs`）
+- `serialize_state()` 输出的 `data` 用于持久化运行时状态（如物料信息、液体量等）
+- `_unilabos_state` 中只存可 JSON 序列化的基本类型（str, int, float, bool, list, dict, None）
+
+### 5. 子物料自动同步
+
+子物料（Bottle、Plate、TipRack 等）放到 Deck 上后，系统会自动将其同步到前端的 Deck 视图。只需保证资源类正确实现了 `serialize()` / `serialize_state()` 和反序列化即可。
+
+### 6. 图文件配置（参考 prcxi_9320_slim.json）
+
+```json
+{
+  "nodes": [
+    {
+      "id": "my_station",
+      "type": "device",
+      "class": "my_workstation",
+      "config": {
+        "deck": {
+          "_resource_type": "unilabos.resources.my_module:MyDeck",
+          "_resource_child_name": "my_deck"
+        },
+        "host": "10.20.30.1",
+        "port": 9999
+      }
+    },
+    {
+      "id": "my_deck",
+      "parent": "my_station",
+      "type": "deck",
+      "class": "",
+      "children": [],
+      "config": {
+        "type": "MyLabDeck",
+        "size_x": 542,
+        "size_y": 374,
+        "size_z": 0,
+        "category": "deck",
+        "sites": [
+          {
+            "label": "T1",
+            "visible": true,
+            "occupied_by": null,
+            "position": { "x": 0, "y": 0, "z": 0 },
+            "size": { "width": 128.0, "height": 86, "depth": 0 },
+            "content_type": ["plate", "tip_rack", "tube_rack", "adaptor"]
+          }
+        ]
+      },
+      "data": {}
+    }
+  ],
+  "edges": []
+}
+```
+
+Deck 节点要点：
+
+- `config.type` 填 Deck 类名（如 `"PRCXI9300Deck"`）
+- `config.sites` 完整列出所有 site（从 Deck 类的 `serialize()` 输出获取）
+- `children` 初始为空（由同步器或手动初始化填充）
+- 设备节点 `config.deck._resource_type` 指向 Deck 类的完整模块路径
+
+---
+
+## 子设备
+
+子设备按标准设备接入流程创建（参见 add-device SKILL），使用 `@device` 装饰器。
+
+子设备约束：
+
+- 图文件中 `parent` 指向工作站 ID
+- 在工作站 `children` 数组中列出
+
+---
+
+## 关键规则
+
+1. **`__init__` 必须接受 `deck` 和 `**kwargs`** — `WorkstationBase.**init**`需要`deck` 参数
+2. **Deck 通过 `config.deck._resource_type` 反序列化传入** — 不要在 `__init__` 中手动创建 Deck
+3. **Deck 为空时自行初始化内容** — 在 `post_init` 中检查并填充默认物料
+4. **外部同步实现 `ResourceSynchronizer`** — `sync_from_external` / `sync_to_external`
+5. **通过 `self._children` 访问子设备** — 不要自行维护子设备引用
+6. **`post_init` 中启动后台服务** — 不要在 `__init__` 中启动网络连接
+7. **异步方法使用 `await self._ros_node.sleep()`** — 禁止 `time.sleep()` 和 `asyncio.sleep()`
+8. **使用 `@not_action` 标记非动作方法** — `post_init`, `initialize`, `cleanup`
+9. **子物料保证正确 serialize/deserialize** — 系统自动同步到前端 Deck 视图
+
+---
+
+## 验证
+
+```bash
+# 模块可导入
+python -c "from unilabos.devices.workstation.<name>.<name> import <ClassName>"
+
+# 启动测试（AST 自动扫描）
+unilab -g <graph>.json
+```
+
+---
+
+## 现有工作站参考
+
+| 工作站         | 驱动类                        | 类型     |
+| -------------- | ----------------------------- | -------- |
+| Protocol 通用  | `ProtocolNode`                | Protocol |
+| Bioyond 反应站 | `BioyondReactionStation`      | 外部系统 |
+| 纽扣电池组装   | `CoinCellAssemblyWorkstation` | 硬件控制 |
+
+参考路径：`unilabos/devices/workstation/` 目录下各工作站实现。

.cursor/skills/add-workstation/reference.md

@@ -0,0 +1,371 @@
+# 工作站高级模式参考
+
+本文件是 SKILL.md 的补充，包含外部系统集成、物料同步、配置结构等高级模式。
+Agent 在需要实现这些功能时按需阅读。
+
+---
+
+## 1. 外部系统集成模式
+
+### 1.1 RPC 客户端
+
+与外部 LIMS/MES 系统通信的标准模式。继承 `BaseRequest`，所有接口统一用 POST。
+
+```python
+from unilabos.device_comms.rpc import BaseRequest
+
+
+class MySystemRPC(BaseRequest):
+    """外部系统 RPC 客户端"""
+
+    def __init__(self, host: str, api_key: str):
+        super().__init__(host)
+        self.api_key = api_key
+
+    def _request(self, endpoint: str, data: dict = None) -> dict:
+        return self.post(
+            url=f"{self.host}/api/{endpoint}",
+            params={
+                "apiKey": self.api_key,
+                "requestTime": self.get_current_time_iso8601(),
+                "data": data or {},
+            },
+        )
+
+    def query_status(self) -> dict:
+        return self._request("status/query")
+
+    def create_order(self, order_data: dict) -> dict:
+        return self._request("order/create", order_data)
+```
+
+参考：`unilabos/devices/workstation/bioyond_studio/bioyond_rpc.py`（`BioyondV1RPC`）
+
+### 1.2 HTTP 回调服务
+
+接收外部系统报送的标准模式。使用 `WorkstationHTTPService`，在 `post_init` 中启动。
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.workstation_http_service import WorkstationHTTPService
+
+
+class MyWorkstation(WorkstationBase):
+    def __init__(self, config=None, deck=None, **kwargs):
+        super().__init__(deck=deck, **kwargs)
+        self.config = config or {}
+        http_cfg = self.config.get("http_service_config", {})
+        self._http_service_config = {
+            "host": http_cfg.get("http_service_host", "127.0.0.1"),
+            "port": http_cfg.get("http_service_port", 8080),
+        }
+        self.http_service = None
+
+    def post_init(self, ros_node):
+        super().post_init(ros_node)
+        self.http_service = WorkstationHTTPService(
+            workstation_instance=self,
+            host=self._http_service_config["host"],
+            port=self._http_service_config["port"],
+        )
+        self.http_service.start()
+```
+
+**HTTP 服务路由**（固定端点，由 `WorkstationHTTPHandler` 自动分发）：
+
+| 端点 | 调用的工作站方法 |
+|------|-----------------|
+| `/report/step_finish` | `process_step_finish_report(report_request)` |
+| `/report/sample_finish` | `process_sample_finish_report(report_request)` |
+| `/report/order_finish` | `process_order_finish_report(report_request, used_materials)` |
+| `/report/material_change` | `process_material_change_report(report_data)` |
+| `/report/error_handling` | `handle_external_error(error_data)` |
+
+实现对应方法即可接收回调：
+
+```python
+def process_step_finish_report(self, report_request) -> Dict[str, Any]:
+    """处理步骤完成报告"""
+    step_name = report_request.data.get("stepName")
+    return {"success": True, "message": f"步骤 {step_name} 已处理"}
+
+def process_order_finish_report(self, report_request, used_materials) -> Dict[str, Any]:
+    """处理订单完成报告"""
+    order_code = report_request.data.get("orderCode")
+    return {"success": True}
+```
+
+参考：`unilabos/devices/workstation/workstation_http_service.py`
+
+### 1.3 连接监控
+
+独立线程周期性检测外部系统连接状态，状态变化时发布 ROS 事件。
+
+```python
+class ConnectionMonitor:
+    def __init__(self, workstation, check_interval=30):
+        self.workstation = workstation
+        self.check_interval = check_interval
+        self._running = False
+        self._thread = None
+
+    def start(self):
+        self._running = True
+        self._thread = threading.Thread(target=self._monitor_loop, daemon=True)
+        self._thread.start()
+
+    def _monitor_loop(self):
+        while self._running:
+            try:
+                # 调用外部系统接口检测连接
+                self.workstation.hardware_interface.ping()
+                status = "online"
+            except Exception:
+                status = "offline"
+            time.sleep(self.check_interval)
+```
+
+参考：`unilabos/devices/workstation/bioyond_studio/station.py`（`ConnectionMonitor`）
+
+---
+
+## 2. Config 结构模式
+
+工作站的 `config` 在图文件中定义，传入 `__init__`。以下是常见字段模式：
+
+### 2.1 外部系统连接
+
+```json
+{
+    "api_host": "http://192.168.1.100:8080",
+    "api_key": "YOUR_API_KEY"
+}
+```
+
+### 2.2 HTTP 回调服务
+
+```json
+{
+    "http_service_config": {
+        "http_service_host": "127.0.0.1",
+        "http_service_port": 8080
+    }
+}
+```
+
+### 2.3 物料类型映射
+
+将 PLR 资源类名映射到外部系统的物料类型（名称 + UUID）。用于双向物料转换。
+
+```json
+{
+    "material_type_mappings": {
+        "PLR_ResourceClassName": ["外部系统显示名", "external-type-uuid"],
+        "BIOYOND_PolymerStation_Reactor": ["反应器", "3a14233b-902d-0d7b-..."]
+    }
+}
+```
+
+### 2.4 仓库映射
+
+将仓库名映射到外部系统的仓库 UUID 和库位 UUID。用于入库/出库操作。
+
+```json
+{
+    "warehouse_mapping": {
+        "仓库名": {
+            "uuid": "warehouse-uuid",
+            "site_uuids": {
+                "A01": "site-uuid-A01",
+                "A02": "site-uuid-A02"
+            }
+        }
+    }
+}
+```
+
+### 2.5 工作流映射
+
+将内部工作流名映射到外部系统的工作流 ID。
+
+```json
+{
+    "workflow_mappings": {
+        "internal_workflow_name": "external-workflow-uuid"
+    }
+}
+```
+
+### 2.6 物料默认参数
+
+```json
+{
+    "material_default_parameters": {
+        "NMP": {
+            "unit": "毫升",
+            "density": "1.03",
+            "densityUnit": "g/mL",
+            "description": "N-甲基吡咯烷酮"
+        }
+    }
+}
+```
+
+---
+
+## 3. 资源同步机制
+
+### 3.1 ResourceSynchronizer
+
+抽象基类，用于与外部物料系统双向同步。定义在 `workstation_base.py`。
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.workstation_base import ResourceSynchronizer
+
+
+class MyResourceSynchronizer(ResourceSynchronizer):
+    def __init__(self, workstation, api_client):
+        super().__init__(workstation)
+        self.api_client = api_client
+
+    def sync_from_external(self) -> bool:
+        """从外部系统拉取物料到 deck"""
+        external_materials = self.api_client.list_materials()
+        for material in external_materials:
+            plr_resource = self._convert_to_plr(material)
+            self.workstation.deck.assign_child_resource(plr_resource, coordinate)
+        return True
+
+    def sync_to_external(self, plr_resource) -> bool:
+        """将 deck 中的物料变更推送到外部系统"""
+        external_data = self._convert_from_plr(plr_resource)
+        self.api_client.update_material(external_data)
+        return True
+
+    def handle_external_change(self, change_info) -> bool:
+        """处理外部系统推送的物料变更"""
+        return True
+```
+
+### 3.2 update_resource — 上传资源树到云端
+
+将 PLR Deck 序列化后通过 ROS 服务上传。典型使用场景：
+
+```python
+# 在 post_init 中上传初始 deck
+from unilabos.ros.nodes.base_device_node import ROS2DeviceNode
+
+ROS2DeviceNode.run_async_func(
+    self._ros_node.update_resource, True,
+    **{"resources": [self.deck]}
+)
+
+# 在动作方法中更新特定资源
+ROS2DeviceNode.run_async_func(
+    self._ros_node.update_resource, True,
+    **{"resources": [updated_plate]}
+)
+```
+
+---
+
+## 4. 工作流序列管理
+
+工作站通过 `workflow_sequence` 属性管理任务队列（JSON 字符串形式）。
+
+```python
+class MyWorkstation(WorkstationBase):
+    def __init__(self, **kwargs):
+        super().__init__(**kwargs)
+        self._workflow_sequence = []
+
+    @property
+    def workflow_sequence(self) -> str:
+        """返回 JSON 字符串，ROS 自动发布"""
+        import json
+        return json.dumps(self._workflow_sequence)
+
+    async def append_to_workflow_sequence(self, workflow_name: str) -> Dict[str, Any]:
+        """添加工作流到队列"""
+        self._workflow_sequence.append({
+            "name": workflow_name,
+            "status": "pending",
+            "created_at": time.time(),
+        })
+        return {"success": True}
+
+    async def clear_workflows(self) -> Dict[str, Any]:
+        """清空工作流队列"""
+        self._workflow_sequence = []
+        return {"success": True}
+```
+
+---
+
+## 5. 站间物料转移
+
+工作站之间转移物料的模式。通过 ROS ActionClient 调用目标站的动作。
+
+```python
+async def transfer_materials_to_another_station(
+    self,
+    target_device_id: str,
+    transfer_groups: list,
+    **kwargs,
+) -> Dict[str, Any]:
+    """将物料转移到另一个工作站"""
+    target_node = self._children.get(target_device_id)
+    if not target_node:
+        # 通过 ROS 节点查找非子设备的目标站
+        pass
+
+    for group in transfer_groups:
+        resource = self.find_resource_by_name(group["resource_name"])
+        # 从本站 deck 移除
+        resource.unassign()
+        # 调用目标站的接收方法
+        # ...
+
+    return {"success": True, "transferred": len(transfer_groups)}
+```
+
+参考：`BioyondDispensingStation.transfer_materials_to_reaction_station`
+
+---
+
+## 6. post_init 完整模式
+
+`post_init` 是工作站初始化的关键阶段，此时 ROS 节点和子设备已就绪。
+
+```python
+def post_init(self, ros_node):
+    super().post_init(ros_node)
+
+    # 1. 初始化外部系统客户端（此时 config 已可用）
+    self.rpc_client = MySystemRPC(
+        host=self.config.get("api_host"),
+        api_key=self.config.get("api_key"),
+    )
+    self.hardware_interface = self.rpc_client
+
+    # 2. 启动连接监控
+    self.connection_monitor = ConnectionMonitor(self)
+    self.connection_monitor.start()
+
+    # 3. 启动 HTTP 回调服务
+    if hasattr(self, '_http_service_config'):
+        self.http_service = WorkstationHTTPService(
+            workstation_instance=self,
+            host=self._http_service_config["host"],
+            port=self._http_service_config["port"],
+        )
+        self.http_service.start()
+
+    # 4. 上传 deck 到云端
+    ROS2DeviceNode.run_async_func(
+        self._ros_node.update_resource, True,
+        **{"resources": [self.deck]}
+    )
+
+    # 5. 初始化资源同步器（可选）
+    self.resource_synchronizer = MyResourceSynchronizer(self, self.rpc_client)
+```

.cursor/skills/batch-insert-reagent/SKILL.md

@@ -0,0 +1,261 @@
+---
+name: batch-insert-reagent
+description: Batch insert reagents into Uni-Lab platform — add chemicals with CAS, SMILES, supplier info. Use when the user wants to add reagents, insert chemicals, batch register reagents, or mentions 录入试剂/添加试剂/试剂入库/reagent.
+---
+
+# 批量录入试剂 Skill
+
+通过云端 API 批量录入试剂信息，支持逐条或批量操作。
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+使用本 skill 前，**必须**先确认以下信息。如果缺少任何一项，**立即向用户询问并终止**，等补齐后再继续。
+
+### 1. ak / sk → AUTH
+
+询问用户的启动参数，从 `--ak` `--sk` 或 config.py 中获取。
+
+生成 AUTH token（任选一种方式）：
+
+```bash
+# 方式一：Python 一行生成
+python -c "import base64,sys; print('Authorization: Lab ' + base64.b64encode(f'{sys.argv[1]}:{sys.argv[2]}'.encode()).decode())" <ak> <sk>
+
+# 方式二：手动计算
+# base64(ak:sk) → Authorization: Lab <token>
+```
+
+### 2. --addr → BASE URL
+
+| `--addr` 值  | BASE                                |
+| ------------ | ----------------------------------- |
+| `test`       | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`        | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`      | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认） | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+
+确认后设置：
+
+```bash
+BASE="<根据 addr 确定的 URL>"
+AUTH="Authorization: Lab <gen_auth.py 输出的 token>"
+```
+
+**两项全部就绪后才可发起 API 请求。**
+
+## Session State
+
+- `lab_uuid` — 实验室 UUID（首次通过 API #1 自动获取，**不需要问用户**）
+
+## 请求约定
+
+所有请求使用 `curl -s`，POST 需加 `Content-Type: application/json`。
+
+> **Windows 平台**必须使用 `curl.exe`（而非 PowerShell 的 `curl` 别名），示例中的 `curl` 均指 `curl.exe`。
+
+---
+
+## API Endpoints
+
+### 1. 获取实验室信息（自动获取 lab_uuid）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/edge/lab/info" -H "$AUTH"
+```
+
+返回：
+
+```json
+{ "code": 0, "data": { "uuid": "xxx", "name": "实验室名称" } }
+```
+
+记住 `data.uuid` 为 `lab_uuid`。
+
+### 2. 录入试剂
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/reagent" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{
+    "lab_uuid": "<lab_uuid>",
+    "cas": "<CAS号>",
+    "name": "<试剂名称>",
+    "molecular_formula": "<分子式>",
+    "smiles": "<SMILES>",
+    "stock_in_quantity": <入库数量>,
+    "unit": "<单位字符串>",
+    "supplier": "<供应商>",
+    "production_date": "<生产日期 ISO 8601>",
+    "expiry_date": "<过期日期 ISO 8601>"
+  }'
+```
+
+返回成功时包含试剂 UUID：
+
+```json
+{"code": 0, "data": {"uuid": "xxx", ...}}
+```
+
+---
+
+## 试剂字段说明
+
+| 字段                | 类型   | 必填 | 说明                          | 示例                     |
+| ------------------- | ------ | ---- | ----------------------------- | ------------------------ |
+| `lab_uuid`          | string | 是   | 实验室 UUID（从 API #1 获取） | `"8511c672-..."`         |
+| `cas`               | string | 是   | CAS 注册号                    | `"7732-18-3"`            |
+| `name`              | string | 是   | 试剂中文/英文名称             | `"水"`                   |
+| `molecular_formula` | string | 是   | 分子式                        | `"H2O"`                  |
+| `smiles`            | string | 是   | SMILES 表示                   | `"O"`                    |
+| `stock_in_quantity` | number | 是   | 入库数量                      | `10`                     |
+| `unit`              | string | 是   | 单位（字符串，见下表）        | `"mL"`                   |
+| `supplier`          | string | 否   | 供应商名称                    | `"国药集团"`             |
+| `production_date`   | string | 否   | 生产日期（ISO 8601）          | `"2025-11-18T00:00:00Z"` |
+| `expiry_date`       | string | 否   | 过期日期（ISO 8601）          | `"2026-11-18T00:00:00Z"` |
+
+### unit 单位值
+
+| 值     | 单位 |
+| ------ | ---- |
+| `"mL"` | 毫升 |
+| `"L"`  | 升   |
+| `"g"`  | 克   |
+| `"kg"` | 千克 |
+| `"瓶"` | 瓶   |
+
+> 根据试剂状态选择：液体用 `"mL"` / `"L"`，固体用 `"g"` / `"kg"`。
+
+---
+
+## 批量录入策略
+
+### 方式一：用户提供 JSON 数组
+
+用户一次性给出多条试剂数据：
+
+```json
+[
+  {
+    "cas": "7732-18-3",
+    "name": "水",
+    "molecular_formula": "H2O",
+    "smiles": "O",
+    "stock_in_quantity": 10,
+    "unit": "mL"
+  },
+  {
+    "cas": "64-17-5",
+    "name": "乙醇",
+    "molecular_formula": "C2H6O",
+    "smiles": "CCO",
+    "stock_in_quantity": 5,
+    "unit": "L"
+  }
+]
+```
+
+Agent 自动为每条补充 `lab_uuid`、`production_date`、`expiry_date` 等字段后逐条提交。
+
+Agent 循环调用 API #2 逐条录入，每条记录一次 API 调用。
+
+### 方式二：用户逐个描述
+
+用户口头描述试剂（如「帮我录入 500mL 的无水乙醇，Sigma 的」），agent 自行补全字段：
+
+1. 根据名称查找 CAS 号、分子式、SMILES（参考下方速查表或自行推断）
+2. 构建完整的请求体
+3. 向用户确认后提交
+
+### 方式三：从 CSV/表格批量导入
+
+用户提供 CSV 或表格文件路径，agent 读取并解析：
+
+```bash
+# 期望的 CSV 格式（首行为表头）
+cas,name,molecular_formula,smiles,stock_in_quantity,unit,supplier,production_date,expiry_date
+7732-18-3,水,H2O,O,10,mL,农夫山泉,2025-11-18T00:00:00Z,2026-11-18T00:00:00Z
+```
+
+### 日期格式规则（重要）
+
+所有日期字段（`production_date`、`expiry_date`）**必须**使用 ISO 8601 完整格式：`YYYY-MM-DDTHH:MM:SSZ`。
+
+- 用户输入 `2025-03-01` → 转换为 `"2025-03-01T00:00:00Z"`
+- 用户输入 `2025/9/1` → 转换为 `"2025-09-01T00:00:00Z"`
+- 用户未提供日期 → 使用当天日期 + `T00:00:00Z`，有效期默认 +1 年
+
+**禁止**发送不带时间部分的日期字符串（如 `"2025-03-01"`），API 会拒绝。
+
+### 执行与汇报
+
+每次 API 调用后：
+
+1. 检查返回 `code`（0 = 成功）
+2. 记录成功/失败数量
+3. 全部完成后汇总：「共录入 N 条试剂，成功 X 条，失败 Y 条」
+4. 如有失败，列出失败的试剂名称和错误信息
+
+---
+
+## 常见试剂速查表
+
+| 名称                  | CAS       | 分子式     | SMILES                               |
+| --------------------- | --------- | ---------- | ------------------------------------ |
+| 水                    | 7732-18-3 | H2O        | O                                    |
+| 乙醇                  | 64-17-5   | C2H6O      | CCO                                  |
+| 乙酸                  | 64-19-7   | C2H4O2     | CC(O)=O                              |
+| 甲醇                  | 67-56-1   | CH4O       | CO                                   |
+| 丙酮                  | 67-64-1   | C3H6O      | CC(C)=O                              |
+| 二甲基亚砜(DMSO)      | 67-68-5   | C2H6OS     | CS(C)=O                              |
+| 乙酸乙酯              | 141-78-6  | C4H8O2     | CCOC(C)=O                            |
+| 二氯甲烷              | 75-09-2   | CH2Cl2     | ClCCl                                |
+| 四氢呋喃(THF)         | 109-99-9  | C4H8O      | C1CCOC1                              |
+| N,N-二甲基甲酰胺(DMF) | 68-12-2   | C3H7NO     | CN(C)C=O                             |
+| 氯仿                  | 67-66-3   | CHCl3      | ClC(Cl)Cl                            |
+| 乙腈                  | 75-05-8   | C2H3N      | CC#N                                 |
+| 甲苯                  | 108-88-3  | C7H8       | Cc1ccccc1                            |
+| 正己烷                | 110-54-3  | C6H14      | CCCCCC                               |
+| 异丙醇                | 67-63-0   | C3H8O      | CC(C)O                               |
+| 盐酸                  | 7647-01-0 | HCl        | Cl                                   |
+| 硫酸                  | 7664-93-9 | H2SO4      | OS(O)(=O)=O                          |
+| 氢氧化钠              | 1310-73-2 | NaOH       | [Na]O                                |
+| 碳酸钠                | 497-19-8  | Na2CO3     | [Na]OC([O-])=O.[Na+]                 |
+| 氯化钠                | 7647-14-5 | NaCl       | [Na]Cl                               |
+| 乙二胺四乙酸(EDTA)    | 60-00-4   | C10H16N2O8 | OC(=O)CN(CCN(CC(O)=O)CC(O)=O)CC(O)=O |
+
+> 此表仅供快速参考。对于不在表中的试剂，agent 应根据化学知识推断或提示用户补充。
+
+---
+
+## 完整工作流 Checklist
+
+```
+Task Progress:
+- [ ] Step 1: 确认 ak/sk → 生成 AUTH token
+- [ ] Step 2: 确认 --addr → 设置 BASE URL
+- [ ] Step 3: GET /edge/lab/info → 获取 lab_uuid
+- [ ] Step 4: 收集试剂信息（用户提供列表/逐个描述/CSV文件）
+- [ ] Step 5: 补全缺失字段（CAS、分子式、SMILES 等）
+- [ ] Step 6: 向用户确认待录入的试剂列表
+- [ ] Step 7: 循环调用 POST /lab/reagent 逐条录入（每条需含 lab_uuid）
+- [ ] Step 8: 汇总结果（成功/失败数量及详情）
+```
+
+---
+
+## 完整示例
+
+用户说：「帮我录入 3 种试剂：500mL 无水乙醇、1kg 氯化钠、2L 去离子水」
+
+Agent 构建的请求序列：
+
+```json
+// 第 1 条
+{"lab_uuid": "8511c672-...", "cas": "64-17-5", "name": "无水乙醇", "molecular_formula": "C2H6O", "smiles": "CCO", "stock_in_quantity": 500, "unit": "mL", "supplier": "国药集团", "production_date": "2025-01-01T00:00:00Z", "expiry_date": "2026-01-01T00:00:00Z"}
+
+// 第 2 条
+{"lab_uuid": "8511c672-...", "cas": "7647-14-5", "name": "氯化钠", "molecular_formula": "NaCl", "smiles": "[Na]Cl", "stock_in_quantity": 1, "unit": "kg", "supplier": "", "production_date": "2025-01-01T00:00:00Z", "expiry_date": "2026-01-01T00:00:00Z"}
+
+// 第 3 条
+{"lab_uuid": "8511c672-...", "cas": "7732-18-3", "name": "去离子水", "molecular_formula": "H2O", "smiles": "O", "stock_in_quantity": 2, "unit": "L", "supplier": "", "production_date": "2025-01-01T00:00:00Z", "expiry_date": "2026-01-01T00:00:00Z"}
+```

.cursor/skills/batch-submit-experiment/SKILL.md

@@ -0,0 +1,360 @@
+---
+name: batch-submit-experiment
+description: Batch submit experiments (notebooks) to the Uni-Lab cloud platform (leap-lab) — list workflows, generate node_params from registry schemas, submit multiple rounds, check notebook status. Use when the user wants to submit experiments, create notebooks, batch run workflows, check experiment status, or mentions 提交实验/批量实验/notebook/实验轮次/实验状态.
+---
+
+# Uni-Lab 批量提交实验指南
+
+通过 Uni-Lab 云端 API 批量提交实验（notebook），支持多轮实验参数配置。根据 workflow 模板详情和本地设备注册表自动生成 `node_params` 模板。
+
+> **重要**：本指南中的 `Authorization: Lab <token>` 是 **Uni-Lab 平台专用的认证方式**，`Lab` 是 Uni-Lab 的 auth scheme 关键字，**不是** HTTP Basic 认证。请勿将其替换为 `Basic`。
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+使用本指南前，**必须**先确认以下信息。如果缺少任何一项，**立即向用户询问并终止**，等补齐后再继续。
+
+### 1. ak / sk → AUTH
+
+询问用户的启动参数，从 `--ak` `--sk` 或 config.py 中获取。
+
+生成 AUTH token（任选一种方式）：
+
+```bash
+# 方式一：Python 一行生成（注意：scheme 是 "Lab" 不是 "Basic"）
+python -c "import base64,sys; print('Authorization: Lab ' + base64.b64encode(f'{sys.argv[1]}:{sys.argv[2]}'.encode()).decode())" <ak> <sk>
+
+# 方式二：手动计算
+# base64(ak:sk) → Authorization: Lab <token>
+# ⚠️ 这里的 "Lab" 是 Uni-Lab 平台的 auth scheme，绝对不能用 "Basic" 替代
+```
+
+### 2. --addr → BASE URL
+
+| `--addr` 值  | BASE                                |
+| ------------ | ----------------------------------- |
+| `test`       | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`        | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`      | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认） | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+
+确认后设置：
+
+```bash
+BASE="<根据 addr 确定的 URL>"
+# ⚠️ Auth scheme 必须是 "Lab"（Uni-Lab 专用），不是 "Basic"
+AUTH="Authorization: Lab <上面命令输出的 token>"
+```
+
+### 3. req_device_registry_upload.json（设备注册表）
+
+**批量提交实验时需要本地注册表来解析 workflow 节点的参数 schema。**
+
+**必须先用 Glob 工具搜索文件**，不要直接猜测路径：
+
+```
+Glob: **/req_device_registry_upload.json
+```
+
+常见位置（仅供参考，以 Glob 实际结果为准）：
+- `<workspace>/unilabos_data/req_device_registry_upload.json`
+- `<workspace>/req_device_registry_upload.json`
+
+找到后**检查文件修改时间**并告知用户。超过 1 天提醒用户是否需要重新启动 `unilab`。
+
+**如果 Glob 搜索无结果** → 告知用户先运行 `unilab` 启动命令，等注册表生成后再执行。可跳过此步，但将无法自动生成参数模板，需要用户手动填写 `param`。
+
+### 4. workflow_uuid（目标工作流）
+
+用户需要提供要提交的 workflow UUID。如果用户不确定，通过 API #3 列出可用 workflow 供选择。
+
+**四项全部就绪后才可开始。**
+
+## Session State
+
+在整个对话过程中，agent 需要记住以下状态，避免重复询问用户：
+
+- `lab_uuid` — 实验室 UUID（首次通过 API #1 自动获取，**不需要问用户**）
+- `project_uuid` — 项目 UUID（通过 API #2 列出项目列表，**让用户选择**）
+- `workflow_uuid` — 工作流 UUID（用户提供或从列表选择）
+- `workflow_nodes` — workflow 中各 action 节点的 uuid、设备 ID、动作名（从 API #4 获取）
+
+## 请求约定
+
+所有请求使用 `curl -s`，POST 需加 `Content-Type: application/json`。
+
+> **Windows 平台**必须使用 `curl.exe`（而非 PowerShell 的 `curl` 别名），示例中的 `curl` 均指 `curl.exe`。
+>
+> **PowerShell JSON 传参**：PowerShell 中 `-d '{"key":"value"}'` 会因引号转义失败。请将 JSON 写入临时文件，用 `-d '@tmp_body.json'`（单引号包裹 `@`，否则会被解析为 splatting 运算符）。
+
+---
+
+## API Endpoints
+
+### 1. 获取实验室信息（自动获取 lab_uuid）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/edge/lab/info" -H "$AUTH"
+```
+
+返回：
+
+```json
+{ "code": 0, "data": { "uuid": "xxx", "name": "实验室名称" } }
+```
+
+记住 `data.uuid` 为 `lab_uuid`。
+
+### 2. 列出实验室项目（让用户选择项目）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/project/list?lab_uuid=$lab_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+返回：
+
+```json
+{
+  "code": 0,
+  "data": {
+    "items": [
+      {
+        "uuid": "1b3f249a-...",
+        "name": "bt",
+        "description": null,
+        "status": "active",
+        "created_at": "2026-04-09T14:31:28+08:00"
+      },
+      {
+        "uuid": "b6366243-...",
+        "name": "default",
+        "description": "默认项目",
+        "status": "active",
+        "created_at": "2026-03-26T11:13:36+08:00"
+      }
+    ]
+  }
+}
+```
+
+展示 `data.items[]` 中每个项目的 `name` 和 `uuid`，让用户选择。用户**必须**选择一个项目，记住 `project_uuid`（即选中项目的 `uuid`），后续创建 notebook 时需要提供。
+
+### 3. 列出可用 workflow
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/workflow/workflows?page=1&page_size=20&lab_uuid=$lab_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 workflow 列表，展示给用户选择。列出每个 workflow 的 `uuid` 和 `name`。
+
+### 4. 获取 workflow 模板详情
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/workflow/template/detail/$workflow_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 workflow 的完整结构，包含所有 action 节点信息。需要从响应中提取：
+
+- 每个 action 节点的 `node_uuid`
+- 每个节点对应的设备 ID（`resource_template_name`）
+- 每个节点的动作名（`node_template_name`）
+- 每个节点的现有参数（`param`）
+
+> **注意**：此 API 返回格式可能因版本不同而有差异。首次调用时，先打印完整响应分析结构，再提取节点信息。常见的节点字段路径为 `data.nodes[]` 或 `data.workflow_nodes[]`。
+
+### 5. 提交实验（创建 notebook）
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/notebook" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '<request_body>'
+```
+
+请求体结构：
+
+```json
+{
+  "lab_uuid": "<lab_uuid>",
+  "project_uuid": "<project_uuid>",
+  "workflow_uuid": "<workflow_uuid>",
+  "name": "<实验名称>",
+  "node_params": [
+    {
+      "sample_uuids": ["<样品UUID1>", "<样品UUID2>"],
+      "datas": [
+        {
+          "node_uuid": "<workflow中的节点UUID>",
+          "param": {},
+          "sample_params": [
+            {
+              "container_uuid": "<容器UUID>",
+              "sample_value": {
+                "liquid_names": "<液体名称>",
+                "volumes": 1000
+              }
+            }
+          ]
+        }
+      ]
+    }
+  ]
+}
+```
+
+> **注意**：`sample_uuids` 必须是 **UUID 数组**（`[]uuid.UUID`），不是字符串。无样品时传空数组 `[]`。
+
+### 6. 查询 notebook 状态
+
+提交成功后，使用返回的 notebook UUID 查询执行状态：
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/notebook/status?uuid=$notebook_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+提交后应**立即查询一次**状态，确认 notebook 已被正确接收并开始调度。
+
+---
+
+## Notebook 请求体详解
+
+### node_params 结构
+
+`node_params` 是一个数组，**每个元素代表一轮实验**：
+
+- 要跑 2 轮 → `node_params` 有 2 个元素
+- 要跑 N 轮 → `node_params` 有 N 个元素
+
+### 每轮的字段
+
+| 字段           | 类型          | 说明                                      |
+| -------------- | ------------- | ----------------------------------------- |
+| `sample_uuids` | array\<uuid\> | 该轮实验的样品 UUID 数组，无样品时传 `[]` |
+| `datas`        | array         | 该轮中每个 workflow 节点的参数配置        |
+
+### datas 中每个节点
+
+| 字段            | 类型   | 说明                                         |
+| --------------- | ------ | -------------------------------------------- |
+| `node_uuid`     | string | workflow 模板中的节点 UUID（从 API #4 获取） |
+| `param`         | object | 动作参数（根据本地注册表 schema 填写）       |
+| `sample_params` | array  | 样品相关参数（液体名、体积等）               |
+
+### sample_params 中每条
+
+| 字段             | 类型   | 说明                                                 |
+| ---------------- | ------ | ---------------------------------------------------- |
+| `container_uuid` | string | 容器 UUID                                            |
+| `sample_value`   | object | 样品值，如 `{"liquid_names": "水", "volumes": 1000}` |
+
+---
+
+## 从本地注册表生成 param 模板
+
+### 自动方式 — 运行脚本
+
+```bash
+python scripts/gen_notebook_params.py \
+  --auth <token> \
+  --base <BASE_URL> \
+  --workflow-uuid <workflow_uuid> \
+  [--registry <path/to/req_device_registry_upload.json>] \
+  [--rounds <轮次数>] \
+  [--output <输出文件路径>]
+```
+
+> 脚本位于本文档同级目录下的 `scripts/gen_notebook_params.py`。
+
+脚本会：
+
+1. 调用 workflow detail API 获取所有 action 节点
+2. 读取本地注册表，为每个节点查找对应的 action schema
+3. 生成 `notebook_template.json`，包含：
+   - 完整 `node_params` 骨架
+   - 每个节点的 param 字段及类型说明
+   - `_schema_info` 辅助信息（不提交，仅供参考）
+
+### 手动方式
+
+如果脚本不可用或注册表不存在：
+
+1. 调用 API #4 获取 workflow 详情
+2. 找到每个 action 节点的 `node_uuid`
+3. 在本地注册表中查找对应设备的 `action_value_mappings`：
+   ```
+   resources[].id == <device_id>
+   → resources[].class.action_value_mappings.<action_name>.schema.properties.goal.properties
+   ```
+4. 将 schema 中的 properties 作为 `param` 的字段模板
+5. 按轮次复制 `node_params` 元素，让用户填写每轮的具体值
+
+### 注册表结构参考
+
+```json
+{
+  "resources": [
+    {
+      "id": "liquid_handler.prcxi",
+      "class": {
+        "module": "unilabos.devices.xxx:ClassName",
+        "action_value_mappings": {
+          "transfer_liquid": {
+            "type": "LiquidHandlerTransfer",
+            "schema": {
+              "properties": {
+                "goal": {
+                  "properties": {
+                    "asp_vols": {
+                      "type": "array",
+                      "items": { "type": "number" }
+                    },
+                    "sources": { "type": "array" }
+                  },
+                  "required": ["asp_vols", "sources"]
+                }
+              }
+            },
+            "goal_default": {}
+          }
+        }
+      }
+    }
+  ]
+}
+```
+
+`param` 填写时，使用 `goal.properties` 中的字段名和类型。
+
+---
+
+## 完整工作流 Checklist
+
+```
+Task Progress:
+- [ ] Step 1: 确认 ak/sk → 生成 AUTH token
+- [ ] Step 2: 确认 --addr → 设置 BASE URL
+- [ ] Step 3: GET /edge/lab/info → 获取 lab_uuid
+- [ ] Step 4: GET /lab/project/list → 列出项目，让用户选择 → 获取 project_uuid
+- [ ] Step 5: 确认 workflow_uuid（用户提供或从 GET #3 列表选择）
+- [ ] Step 6: GET workflow detail (#4) → 提取各节点 uuid、设备ID、动作名
+- [ ] Step 7: 定位本地注册表 req_device_registry_upload.json
+- [ ] Step 8: 运行 gen_notebook_params.py 或手动匹配 → 生成 node_params 模板
+- [ ] Step 9: 引导用户填写每轮的参数（sample_uuids、param、sample_params）
+- [ ] Step 10: 构建完整请求体（含 project_uuid）→ POST /lab/notebook 提交
+- [ ] Step 11: 检查返回结果，记录 notebook UUID
+- [ ] Step 12: GET /lab/notebook/status → 查询 notebook 状态，确认已调度
+```
+
+---
+
+## 常见问题
+
+### Q: workflow 中有多个节点，每轮都要填所有节点的参数吗？
+
+是的。`datas` 数组中需要包含该轮实验涉及的每个 workflow 节点的参数。通常每个 action 节点都需要一条 `datas` 记录。
+
+### Q: 多轮实验的参数完全不同吗？
+
+通常每轮的 `param`（设备动作参数）可能相同或相似，但 `sample_uuids` 和 `sample_params`（样品信息）每轮不同。脚本生成模板时会按轮次复制骨架，用户只需修改差异部分。
+
+### Q: 如何获取 sample_uuids 和 container_uuid？
+
+这些 UUID 通常来自实验室的样品管理系统。向用户询问，或从资源树（API `GET /lab/material/download/$lab_uuid`）中查找。

.cursor/skills/batch-submit-experiment/scripts/gen_notebook_params.py

@@ -0,0 +1,395 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+从 workflow 模板详情 + 本地设备注册表生成 notebook 提交用的 node_params 模板。
+
+用法:
+  python gen_notebook_params.py --auth <token> --base <url> --workflow-uuid <uuid> [选项]
+
+选项:
+  --auth <token>          Lab token（base64(ak:sk) 的结果，不含 "Lab " 前缀）
+  --base <url>            API 基础 URL（如 https://leap-lab.test.bohrium.com）
+  --workflow-uuid <uuid>  目标 workflow 的 UUID
+  --registry <path>       本地注册表文件路径（默认自动搜索）
+  --rounds <n>            实验轮次数（默认 1）
+  --output <path>         输出模板文件路径（默认 notebook_template.json）
+  --dump-response         打印 workflow detail API 的原始响应（调试用）
+
+示例:
+  python gen_notebook_params.py \\
+    --auth YTFmZDlkNGUtxxxx \\
+    --base https://leap-lab.test.bohrium.com \\
+    --workflow-uuid abc-123-def \\
+    --rounds 2
+"""
+import copy
+import json
+import os
+import sys
+from datetime import datetime
+from urllib.request import Request, urlopen
+from urllib.error import HTTPError, URLError
+
+REGISTRY_FILENAME = "req_device_registry_upload.json"
+
+
+def find_registry(explicit_path=None):
+    """查找本地注册表文件，逻辑同 extract_device_actions.py"""
+    if explicit_path:
+        if os.path.isfile(explicit_path):
+            return explicit_path
+        if os.path.isdir(explicit_path):
+            fp = os.path.join(explicit_path, REGISTRY_FILENAME)
+            if os.path.isfile(fp):
+                return fp
+        print(f"警告: 指定的注册表路径不存在: {explicit_path}")
+        return None
+
+    candidates = [
+        os.path.join("unilabos_data", REGISTRY_FILENAME),
+        REGISTRY_FILENAME,
+    ]
+    for c in candidates:
+        if os.path.isfile(c):
+            return c
+
+    script_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+    workspace_root = os.path.normpath(os.path.join(script_dir, "..", "..", ".."))
+    for c in candidates:
+        path = os.path.join(workspace_root, c)
+        if os.path.isfile(path):
+            return path
+
+    cwd = os.getcwd()
+    for _ in range(5):
+        parent = os.path.dirname(cwd)
+        if parent == cwd:
+            break
+        cwd = parent
+        for c in candidates:
+            path = os.path.join(cwd, c)
+            if os.path.isfile(path):
+                return path
+    return None
+
+
+def load_registry(path):
+    with open(path, "r", encoding="utf-8") as f:
+        return json.load(f)
+
+
+def build_registry_index(registry_data):
+    """构建 device_id → action_value_mappings 的索引"""
+    index = {}
+    for res in registry_data.get("resources", []):
+        rid = res.get("id", "")
+        avm = res.get("class", {}).get("action_value_mappings", {})
+        if rid and avm:
+            index[rid] = avm
+    return index
+
+
+def flatten_goal_schema(action_data):
+    """从 action_value_mappings 条目中提取 goal 层的 schema"""
+    schema = action_data.get("schema", {})
+    goal_schema = schema.get("properties", {}).get("goal", {})
+    return goal_schema if goal_schema else schema
+
+
+def build_param_template(goal_schema):
+    """根据 goal schema 生成 param 模板，含类型标注"""
+    properties = goal_schema.get("properties", {})
+    required = set(goal_schema.get("required", []))
+    template = {}
+    for field_name, field_def in properties.items():
+        if field_name == "unilabos_device_id":
+            continue
+        ftype = field_def.get("type", "any")
+        default = field_def.get("default")
+        if default is not None:
+            template[field_name] = default
+        elif ftype == "string":
+            template[field_name] = f"$TODO ({ftype}, {'required' if field_name in required else 'optional'})"
+        elif ftype == "number" or ftype == "integer":
+            template[field_name] = 0
+        elif ftype == "boolean":
+            template[field_name] = False
+        elif ftype == "array":
+            template[field_name] = []
+        elif ftype == "object":
+            template[field_name] = {}
+        else:
+            template[field_name] = f"$TODO ({ftype})"
+    return template
+
+
+def fetch_workflow_detail(base_url, auth_token, workflow_uuid):
+    """调用 workflow detail API"""
+    url = f"{base_url}/api/v1/lab/workflow/template/detail/{workflow_uuid}"
+    req = Request(url, method="GET")
+    req.add_header("Authorization", f"Lab {auth_token}")
+    try:
+        with urlopen(req, timeout=30) as resp:
+            return json.loads(resp.read().decode("utf-8"))
+    except HTTPError as e:
+        body = e.read().decode("utf-8", errors="replace")
+        print(f"API 错误 {e.code}: {body}")
+        return None
+    except URLError as e:
+        print(f"网络错误: {e.reason}")
+        return None
+
+
+def extract_nodes_from_response(response):
+    """
+    从 workflow detail 响应中提取 action 节点列表。
+    适配多种可能的响应格式。
+
+    返回: [(node_uuid, resource_template_name, node_template_name, existing_param), ...]
+    """
+    data = response.get("data", response)
+
+    search_keys = ["nodes", "workflow_nodes", "node_list", "steps"]
+    nodes_raw = None
+    for key in search_keys:
+        if key in data and isinstance(data[key], list):
+            nodes_raw = data[key]
+            break
+
+    if nodes_raw is None:
+        if isinstance(data, list):
+            nodes_raw = data
+        else:
+            for v in data.values():
+                if isinstance(v, list) and len(v) > 0 and isinstance(v[0], dict):
+                    nodes_raw = v
+                    break
+
+    if not nodes_raw:
+        print("警告: 未能从响应中提取节点列表")
+        print("响应顶层 keys:", list(data.keys()) if isinstance(data, dict) else type(data).__name__)
+        return []
+
+    result = []
+    for node in nodes_raw:
+        if not isinstance(node, dict):
+            continue
+
+        node_uuid = (
+            node.get("uuid")
+            or node.get("node_uuid")
+            or node.get("id")
+            or ""
+        )
+        resource_name = (
+            node.get("resource_template_name")
+            or node.get("device_id")
+            or node.get("resource_name")
+            or node.get("device_name")
+            or ""
+        )
+        template_name = (
+            node.get("node_template_name")
+            or node.get("action_name")
+            or node.get("template_name")
+            or node.get("action")
+            or node.get("name")
+            or ""
+        )
+        existing_param = node.get("param", {}) or {}
+
+        if node_uuid:
+            result.append((node_uuid, resource_name, template_name, existing_param))
+
+    return result
+
+
+def generate_template(nodes, registry_index, rounds):
+    """生成 notebook 提交模板"""
+    node_params = []
+    schema_info = {}
+
+    datas_template = []
+    for node_uuid, resource_name, template_name, existing_param in nodes:
+        param_template = {}
+        matched = False
+
+        if resource_name and template_name and resource_name in registry_index:
+            avm = registry_index[resource_name]
+            if template_name in avm:
+                goal_schema = flatten_goal_schema(avm[template_name])
+                param_template = build_param_template(goal_schema)
+                goal_default = avm[template_name].get("goal_default", {})
+                if goal_default:
+                    for k, v in goal_default.items():
+                        if k in param_template and v is not None:
+                            param_template[k] = v
+                matched = True
+
+                schema_info[node_uuid] = {
+                    "device_id": resource_name,
+                    "action_name": template_name,
+                    "action_type": avm[template_name].get("type", ""),
+                    "schema_properties": list(goal_schema.get("properties", {}).keys()),
+                    "required": goal_schema.get("required", []),
+                }
+
+        if not matched and existing_param:
+            param_template = existing_param
+
+        if not matched and not existing_param:
+            schema_info[node_uuid] = {
+                "device_id": resource_name,
+                "action_name": template_name,
+                "warning": "未在本地注册表中找到匹配的 action schema",
+            }
+
+        datas_template.append({
+            "node_uuid": node_uuid,
+            "param": param_template,
+            "sample_params": [
+                {
+                    "container_uuid": "$TODO_CONTAINER_UUID",
+                    "sample_value": {
+                        "liquid_names": "$TODO_LIQUID_NAME",
+                        "volumes": 0,
+                    },
+                }
+            ],
+        })
+
+    for i in range(rounds):
+        node_params.append({
+            "sample_uuids": f"$TODO_SAMPLE_UUID_ROUND_{i + 1}",
+            "datas": copy.deepcopy(datas_template),
+        })
+
+    return {
+        "lab_uuid": "$TODO_LAB_UUID",
+        "project_uuid": "$TODO_PROJECT_UUID",
+        "workflow_uuid": "$TODO_WORKFLOW_UUID",
+        "name": "$TODO_EXPERIMENT_NAME",
+        "node_params": node_params,
+        "_schema_info（仅参考，提交时删除）": schema_info,
+    }
+
+
+def parse_args(argv):
+    """简单的参数解析"""
+    opts = {
+        "auth": None,
+        "base": None,
+        "workflow_uuid": None,
+        "registry": None,
+        "rounds": 1,
+        "output": "notebook_template.json",
+        "dump_response": False,
+    }
+    i = 0
+    while i < len(argv):
+        arg = argv[i]
+        if arg == "--auth" and i + 1 < len(argv):
+            opts["auth"] = argv[i + 1]
+            i += 2
+        elif arg == "--base" and i + 1 < len(argv):
+            opts["base"] = argv[i + 1].rstrip("/")
+            i += 2
+        elif arg == "--workflow-uuid" and i + 1 < len(argv):
+            opts["workflow_uuid"] = argv[i + 1]
+            i += 2
+        elif arg == "--registry" and i + 1 < len(argv):
+            opts["registry"] = argv[i + 1]
+            i += 2
+        elif arg == "--rounds" and i + 1 < len(argv):
+            opts["rounds"] = int(argv[i + 1])
+            i += 2
+        elif arg == "--output" and i + 1 < len(argv):
+            opts["output"] = argv[i + 1]
+            i += 2
+        elif arg == "--dump-response":
+            opts["dump_response"] = True
+            i += 1
+        else:
+            print(f"未知参数: {arg}")
+            i += 1
+    return opts
+
+
+def main():
+    opts = parse_args(sys.argv[1:])
+
+    if not opts["auth"] or not opts["base"] or not opts["workflow_uuid"]:
+        print("用法:")
+        print("  python gen_notebook_params.py --auth <token> --base <url> --workflow-uuid <uuid> [选项]")
+        print()
+        print("必需参数:")
+        print("  --auth <token>          Lab token（base64(ak:sk)）")
+        print("  --base <url>            API 基础 URL")
+        print("  --workflow-uuid <uuid>  目标 workflow UUID")
+        print()
+        print("可选参数:")
+        print("  --registry <path>       注册表文件路径（默认自动搜索）")
+        print("  --rounds <n>            实验轮次数（默认 1）")
+        print("  --output <path>         输出文件路径（默认 notebook_template.json）")
+        print("  --dump-response         打印 API 原始响应")
+        sys.exit(1)
+
+    # 1. 查找并加载本地注册表
+    registry_path = find_registry(opts["registry"])
+    registry_index = {}
+    if registry_path:
+        mtime = os.path.getmtime(registry_path)
+        gen_time = datetime.fromtimestamp(mtime).strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
+        print(f"注册表: {registry_path}  (生成时间: {gen_time})")
+        registry_data = load_registry(registry_path)
+        registry_index = build_registry_index(registry_data)
+        print(f"已索引 {len(registry_index)} 个设备的 action schemas")
+    else:
+        print("警告: 未找到本地注册表，将跳过 param 模板生成")
+        print("  提交时需要手动填写各节点的 param 字段")
+
+    # 2. 获取 workflow 详情
+    print(f"\n正在获取 workflow 详情: {opts['workflow_uuid']}")
+    response = fetch_workflow_detail(opts["base"], opts["auth"], opts["workflow_uuid"])
+    if not response:
+        print("错误: 无法获取 workflow 详情")
+        sys.exit(1)
+
+    if opts["dump_response"]:
+        print("\n=== API 原始响应 ===")
+        print(json.dumps(response, indent=2, ensure_ascii=False)[:5000])
+        print("=== 响应结束（截断至 5000 字符） ===\n")
+
+    # 3. 提取节点
+    nodes = extract_nodes_from_response(response)
+    if not nodes:
+        print("错误: 未能从 workflow 中提取任何 action 节点")
+        print("请使用 --dump-response 查看原始响应结构")
+        sys.exit(1)
+
+    print(f"\n找到 {len(nodes)} 个 action 节点:")
+    print(f"  {'节点 UUID':<40} {'设备 ID':<30} {'动作名':<25} {'Schema'}")
+    print("  " + "-" * 110)
+    for node_uuid, resource_name, template_name, _ in nodes:
+        matched = "✓" if (resource_name in registry_index and
+                          template_name in registry_index.get(resource_name, {})) else "✗"
+        print(f"  {node_uuid:<40} {resource_name:<30} {template_name:<25} {matched}")
+
+    # 4. 生成模板
+    template = generate_template(nodes, registry_index, opts["rounds"])
+    template["workflow_uuid"] = opts["workflow_uuid"]
+
+    output_path = opts["output"]
+    with open(output_path, "w", encoding="utf-8") as f:
+        json.dump(template, f, indent=2, ensure_ascii=False)
+    print(f"\n模板已写入: {output_path}")
+    print(f"  轮次数: {opts['rounds']}")
+    print(f"  节点数/轮: {len(nodes)}")
+    print()
+    print("下一步:")
+    print("  1. 打开模板文件，将 $TODO 占位符替换为实际值")
+    print("  2. 删除 _schema_info 字段（仅供参考）")
+    print("  3. 使用 POST /api/v1/lab/notebook 提交")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

.cursor/skills/create-device-skill/SKILL.md

@@ -0,0 +1,500 @@
+---
+name: create-device-skill
+description: Create a skill for any Uni-Lab device by extracting action schemas from the device registry. Use when the user wants to create a new device skill, add device API documentation, or set up action schemas for a device.
+---
+
+# 创建设备 Skill 指南
+
+本 meta-skill 教你如何为任意 Uni-Lab-OS 设备创建完整的 API 操作技能（参考 `unilab-device-api` 的成功案例）。
+
+## 数据源
+
+- **设备注册表**: `unilabos_data/req_device_registry_upload.json`
+- **结构**: `{ "resources": [{ "id": "<device_id>", "class": { "module": "<python_module:ClassName>", "action_value_mappings": { ... } } }] }`
+- **生成时机**: `unilab` 启动并完成注册表上传后自动生成
+- **module 字段**: 格式 `unilabos.devices.xxx.yyy:ClassName`，可转为源码路径 `unilabos/devices/xxx/yyy.py`，阅读源码可了解参数含义和设备行为
+
+## 创建流程
+
+### Step 0 — 收集必备信息（缺一不可，否则询问后终止）
+
+开始前**必须**确认以下 4 项信息全部就绪。如果用户未提供任何一项，**立即询问并终止当前流程**，等用户补齐后再继续。
+
+向用户提问：「请提供你的 unilab 启动参数，我需要以下信息：」
+
+#### 必备项 ①：ak / sk（认证凭据）
+
+来源：启动命令的 `--ak` `--sk` 参数，或 config.py 中的 `ak = "..."` `sk = "..."`。
+
+获取后立即生成 AUTH token：
+
+```bash
+python ./scripts/gen_auth.py <ak> <sk>
+# 或从 config.py 提取
+python ./scripts/gen_auth.py --config <config.py>
+```
+
+认证算法：`base64(ak:sk)` → `Authorization: Lab <token>`
+
+#### 必备项 ②：--addr（目标环境）
+
+决定 API 请求发往哪个服务器。从启动命令的 `--addr` 参数获取：
+
+| `--addr` 值    | BASE URL                            |
+| -------------- | ----------------------------------- |
+| `test`         | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`          | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`        | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认）   | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+| 其他自定义 URL | 直接使用该 URL                      |
+
+#### 必备项 ③：req_device_registry_upload.json（设备注册表）
+
+数据文件由 `unilab` 启动时自动生成，需要定位它：
+
+**推断 working_dir**（即 `unilabos_data` 所在目录）：
+
+| 条件                 | working_dir 取值                                         |
+| -------------------- | -------------------------------------------------------- |
+| 传了 `--working_dir` | `<working_dir>/unilabos_data/`（若子目录已存在则直接用） |
+| 仅传了 `--config`    | `<config 文件所在目录>/unilabos_data/`                   |
+| 都没传               | `<当前工作目录>/unilabos_data/`                          |
+
+**按优先级搜索文件**：
+
+```
+<推断的 working_dir>/unilabos_data/req_device_registry_upload.json
+<推断的 working_dir>/req_device_registry_upload.json
+<workspace 根目录>/unilabos_data/req_device_registry_upload.json
+```
+
+也可以直接 Glob 搜索：`**/req_device_registry_upload.json`
+
+找到后**必须检查文件修改时间**并告知用户：「找到注册表文件 `<路径>`，生成于 `<时间>`。请确认这是最近一次启动生成的。」超过 1 天提醒用户是否需要重新启动 `unilab`。
+
+**如果文件不存在** → 告知用户先运行 `unilab` 启动命令，等日志出现 `注册表响应数据已保存` 后再执行本流程。**终止。**
+
+#### 必备项 ④：目标设备
+
+用户需要明确要为哪个设备创建 skill。可以是设备名称（如「PRCXI 移液站」）或 device_id（如 `liquid_handler.prcxi`）。
+
+如果用户不确定，运行提取脚本列出所有设备供选择：
+
+```bash
+python ./scripts/extract_device_actions.py --registry <找到的文件路径>
+```
+
+**四项全部就绪后才进入 Step 1。**
+
+### Step 1 — 列出可用设备
+
+运行提取脚本，列出所有设备及 action 数量和 Python 源码路径，让用户选择：
+
+```bash
+# 自动搜索（默认在 unilabos_data/ 和当前目录查找）
+python ./scripts/extract_device_actions.py
+
+# 指定注册表文件路径
+python ./scripts/extract_device_actions.py --registry <path/to/req_device_registry_upload.json>
+```
+
+脚本输出包含每个设备的 **Python 源码路径**（从 `class.module` 转换），可用于后续阅读源码理解参数含义。
+
+### Step 2 — 提取 Action Schema
+
+用户选择设备后，运行提取脚本：
+
+```bash
+python ./scripts/extract_device_actions.py [--registry <path>] <device_id> ./skills/<skill-name>/actions/
+```
+
+脚本会显示设备的 Python 源码路径和类名，方便阅读源码了解参数含义。
+
+每个 action 生成一个 JSON 文件，包含：
+
+- `type` — 作为 API 调用的 `action_type`
+- `schema` — 完整 JSON Schema（含 `properties.goal.properties` 参数定义）
+- `goal` — goal 字段映射（含占位符 `$placeholder`）
+- `goal_default` — 默认值
+
+### Step 3 — 写 action-index.md
+
+按模板为每个 action 写条目（**必须包含 `action_type`**）：
+
+```markdown
+### `<action_name>`
+
+<用途描述（一句话）>
+
+- **action_type**: `<从 actions/<name>.json 的 type 字段获取>`
+- **Schema**: [`actions/<filename>.json`](actions/<filename>.json)
+- **核心参数**: `param1`, `param2`（从 schema.required 获取）
+- **可选参数**: `param3`, `param4`
+- **占位符字段**: `field`（需填入物料信息，值以 `$` 开头）
+```
+
+描述规则：
+
+- **每个 action 必须标注 `action_type`**（从 JSON 的 `type` 字段读取），这是 API #9 调用时的必填参数，传错会导致任务永远卡住
+- 从 `schema.properties` 读参数列表（schema 已提升为 goal 内容）
+- 从 `schema.required` 区分核心/可选参数
+- 按功能分类（移液、枪头、外设等）
+- 标注 `placeholder_keys` 中的字段类型：
+  - `unilabos_resources` → **ResourceSlot**，填入 `{id, name, uuid}`（id 是路径格式，从资源树取物料节点）
+  - `unilabos_devices` → **DeviceSlot**，填入路径字符串如 `"/host_node"`（从资源树筛选 type=device）
+  - `unilabos_nodes` → **NodeSlot**，填入路径字符串如 `"/PRCXI/PRCXI_Deck"`（资源树中任意节点）
+  - `unilabos_class` → **ClassSlot**，填入类名字符串如 `"container"`（从注册表查找）
+  - `unilabos_formulation` → **FormulationSlot**，填入配方数组 `[{well_name, liquids: [{name, volume}]}]`（well_name 为目标物料的 name）
+- array 类型字段 → `[{id, name, uuid}, ...]`
+- 特殊：`create_resource` 的 `res_id`（ResourceSlot）可填不存在的路径
+
+### Step 4 — 写 SKILL.md
+
+直接复用 `unilab-device-api` 的 API 模板，修改：
+
+- 设备名称
+- Action 数量
+- 目录列表
+- Session state 中的 `device_name`
+- **AUTH 头** — 使用 Step 0 中 `gen_auth.py` 生成的 `Authorization: Lab <token>`（不要硬编码 `Api` 类型的 key）
+- **Python 源码路径** — 在 SKILL.md 开头注明设备对应的源码文件，方便参考参数含义
+- **Slot 字段表** — 列出本设备哪些 action 的哪些字段需要填入 Slot（物料/设备/节点/类名）
+- **action_type 速查表** — 在 API #9 说明后面紧跟一个表格，列出每个 action 对应的 `action_type` 值（从 JSON `type` 字段提取），方便 agent 快速查找而无需打开 JSON 文件
+
+API 模板结构：
+
+```markdown
+## 设备信息
+
+- device_id, Python 源码路径, 设备类名
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+- ak/sk → AUTH, --addr → BASE URL
+
+## 请求约定
+
+- Windows 平台必须用 curl.exe（非 PowerShell 的 curl 别名）
+
+## Session State
+
+- lab_uuid（通过 GET /edge/lab/info 直接获取，不要问用户）, device_name
+
+## API Endpoints
+
+# - #1 GET /edge/lab/info → 直接拿到 lab_uuid
+
+# - #2 创建工作流 POST /lab/workflow/owner → 拼 URL 告知用户
+
+# - #3 创建节点 POST /edge/workflow/node
+
+# body: {workflow_uuid, resource_template_name: "<device_id>", node_template_name: "<action_name>"}
+
+# - #4 删除节点 DELETE /lab/workflow/nodes
+
+# - #5 更新节点参数 PATCH /lab/workflow/node
+
+# - #6 查询节点 handles POST /lab/workflow/node-handles
+
+# body: {node_uuids: ["uuid1","uuid2"]} → 返回各节点的 handle_uuid
+
+# - #7 批量创建边 POST /lab/workflow/edges
+
+# body: {edges: [{source_node_uuid, target_node_uuid, source_handle_uuid, target_handle_uuid}]}
+
+# - #8 启动工作流 POST /lab/workflow/{uuid}/run
+
+# - #9 运行设备单动作 POST /lab/mcp/run/action（⚠️ action_type 必须从 action-index.md 或 actions/<name>.json 的 type 字段获取，传错会导致任务永远卡住）
+
+# - #10 查询任务状态 GET /lab/mcp/task/{task_uuid}
+
+# - #11 运行工作流单节点 POST /lab/mcp/run/workflow/action
+
+# - #12 获取资源树 GET /lab/material/download/{lab_uuid}
+
+# - #13 获取工作流模板详情 GET /lab/workflow/template/detail/{workflow_uuid}
+
+# 返回 workflow 完整结构：data.nodes[] 含每个节点的 uuid、name、param、device_name、handles
+
+# - #14 按名称查询物料模板 GET /lab/material/template/by-name?lab_uuid=&name=
+
+# 返回 res_template_uuid，用于 #15 创建物料时的必填字段
+
+# - #15 创建物料节点 POST /edge/material/node
+
+# body: {res_template_uuid(从#14获取), name(自定义), display_name, parent_uuid?(从#12获取), ...}
+
+# - #16 更新物料节点 PUT /edge/material/node
+
+# body: {uuid(从#12获取), display_name?, description?, init_param_data?, data?, ...}
+
+## Placeholder Slot 填写规则
+
+- unilabos_resources → ResourceSlot → {"id":"/path/name","name":"name","uuid":"xxx"}
+- unilabos_devices → DeviceSlot → "/parent/device" 路径字符串
+- unilabos_nodes → NodeSlot → "/parent/node" 路径字符串
+- unilabos_class → ClassSlot → "class_name" 字符串
+- unilabos_formulation → FormulationSlot → [{well_name, liquids: [{name, volume}]}] 配方数组
+- 特例：create_resource 的 res_id 允许填不存在的路径
+- 列出本设备所有 Slot 字段、类型及含义
+
+## 渐进加载策略
+
+## 完整工作流 Checklist
+```
+
+### Step 5 — 验证
+
+检查文件完整性：
+
+- [ ] `SKILL.md` 包含 API endpoint（#1 获取 lab_uuid、#2-#7 工作流/节点/边、#8-#11 运行/查询、#12 资源树、#13 工作流模板详情、#14-#16 物料管理）
+- [ ] `SKILL.md` 包含 Placeholder Slot 填写规则（ResourceSlot / DeviceSlot / NodeSlot / ClassSlot / FormulationSlot + create_resource 特例）和本设备的 Slot 字段表
+- [ ] `action-index.md` 列出所有 action 并有描述
+- [ ] `actions/` 目录中每个 action 有对应 JSON 文件
+- [ ] JSON 文件包含 `type`, `schema`（已提升为 goal 内容）, `goal`, `goal_default`, `placeholder_keys` 字段
+- [ ] 描述能让 agent 判断该用哪个 action
+
+## Action JSON 文件结构
+
+```json
+{
+  "type": "LiquidHandlerTransfer",    // → API 的 action_type
+  "goal": {                           // goal 字段映射
+    "sources": "sources",
+    "targets": "targets",
+    "tip_racks": "tip_racks",
+    "asp_vols": "asp_vols"
+  },
+  "schema": {                         // ← 直接是 goal 的 schema（已提升）
+    "type": "object",
+    "properties": {                   // 参数定义（即请求中 goal 的字段）
+      "sources": { "type": "array", "items": { "type": "object" } },
+      "targets": { "type": "array", "items": { "type": "object" } },
+      "asp_vols": { "type": "array", "items": { "type": "number" } }
+    },
+    "required": [...],
+    "_unilabos_placeholder_info": {   // ← Slot 类型标记
+      "sources": "unilabos_resources",
+      "targets": "unilabos_resources",
+      "tip_racks": "unilabos_resources"
+    }
+  },
+  "goal_default": { ... },            // 默认值
+  "placeholder_keys": {               // ← 汇总所有 Slot 字段
+    "sources": "unilabos_resources",  //    ResourceSlot
+    "targets": "unilabos_resources",
+    "tip_racks": "unilabos_resources",
+    "target_device_id": "unilabos_devices"  // DeviceSlot
+  }
+}
+```
+
+> **注意**：`schema` 已由脚本从原始 `schema.properties.goal` 提升为顶层，直接包含参数定义。
+> `schema.properties` 中的字段即为 API 创建节点返回的 `data.param` 中的字段，PATCH 更新时直接修改 `param` 即可。
+
+## Placeholder Slot 类型体系
+
+`placeholder_keys` / `_unilabos_placeholder_info` 中有 5 种值，对应不同的填写方式：
+
+| placeholder 值         | Slot 类型       | 填写格式                                              | 选取范围                                  |
+| ---------------------- | --------------- | ----------------------------------------------------- | ----------------------------------------- |
+| `unilabos_resources`   | ResourceSlot    | `{"id": "/path/name", "name": "name", "uuid": "xxx"}` | 仅**物料**节点（不含设备）                |
+| `unilabos_devices`     | DeviceSlot      | `"/parent/device_name"`                               | 仅**设备**节点（type=device），路径字符串 |
+| `unilabos_nodes`       | NodeSlot        | `"/parent/node_name"`                                 | **设备 + 物料**，即所有节点，路径字符串   |
+| `unilabos_class`       | ClassSlot       | `"class_name"`                                        | 注册表中已上报的资源类 name               |
+| `unilabos_formulation` | FormulationSlot | `[{well_name, liquids: [{name, volume}]}]`            | 资源树中物料节点的 **name**，配合液体配方 |
+
+### ResourceSlot（`unilabos_resources`）
+
+最常见的类型。从资源树中选取**物料**节点（孔板、枪头盒、试剂槽等）：
+
+- 单个：`{"id": "/workstation/container1", "name": "container1", "uuid": "ff149a9a-..."}`
+- 数组：`[{"id": "/path/a", "name": "a", "uuid": "xxx"}, ...]`
+- `id` 从 parent 计算的路径格式，根据 action 语义选择正确的物料
+
+> **特例**：`create_resource` 的 `res_id`，目标物料可能尚不存在，直接填期望路径，不需要 uuid。
+
+### DeviceSlot / NodeSlot / ClassSlot
+
+- **DeviceSlot**（`unilabos_devices`）：路径字符串如 `"/host_node"`，仅 type=device 的节点
+- **NodeSlot**（`unilabos_nodes`）：路径字符串如 `"/PRCXI/PRCXI_Deck"`，设备 + 物料均可选
+- **ClassSlot**（`unilabos_class`）：类名字符串如 `"container"`，从 `req_resource_registry_upload.json` 查找
+
+### FormulationSlot（`unilabos_formulation`）
+
+描述**液体配方**：向哪些容器中加入哪些液体及体积。
+
+```json
+[
+  {
+    "sample_uuid": "",
+    "well_name": "bottle_A1",
+    "liquids": [{ "name": "LiPF6", "volume": 0.6 }]
+  }
+]
+```
+
+- `well_name` — 目标物料的 **name**（从资源树取，不是 `id` 路径）
+- `liquids[]` — 液体列表，每条含 `name`（试剂名）和 `volume`（体积，单位由上下文决定；pylabrobot 内部统一 uL）
+- `sample_uuid` — 样品 UUID，无样品传 `""`
+- 与 ResourceSlot 的区别：ResourceSlot 指向物料本身，FormulationSlot 引用物料名并附带配方信息
+
+### 通过 API #12 获取资源树
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/download/$lab_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+注意 `lab_uuid` 在路径中（不是查询参数）。返回结构：
+
+```json
+{
+  "code": 0,
+  "data": {
+    "nodes": [
+      {"name": "host_node", "uuid": "c3ec1e68-...", "type": "device", "parent": ""},
+      {"name": "PRCXI", "uuid": "e249c9a6-...", "type": "device", "parent": ""},
+      {"name": "PRCXI_Deck", "uuid": "fb6a8b71-...", "type": "deck", "parent": "PRCXI"}
+    ],
+    "edges": [...]
+  }
+}
+```
+
+- `data.nodes[]` — 所有节点（设备 + 物料），每个节点含 `name`、`uuid`、`type`、`parent`
+- `type` 区分设备（`device`）和物料（`deck`、`container`、`resource` 等）
+- `parent` 为父节点名称（空字符串表示顶级）
+- 填写 Slot 时根据 placeholder 类型筛选：ResourceSlot 取非 device 节点，DeviceSlot 取 device 节点
+- 创建/更新物料时：`parent_uuid` 取父节点的 `uuid`，更新目标的 `uuid` 取节点自身的 `uuid`
+
+## 物料管理 API
+
+设备 Skill 除了设备动作外，还需支持物料节点的创建和参数设定，用于在资源树中动态管理物料。
+
+典型流程：先通过 **#14 按名称查询模板** 获取 `res_template_uuid` → 再通过 **#15 创建物料** → 之后可通过 **#16 更新物料** 修改属性。更新时需要的 `uuid` 和 `parent_uuid` 均从 **#12 资源树下载** 获取。
+
+### API #14 — 按名称查询物料模板
+
+创建物料前，需要先获取物料模板的 UUID。通过模板名称查询：
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/template/by-name?lab_uuid=$lab_uuid&name=<template_name>" -H "$AUTH"
+```
+
+| 参数       | 必填   | 说明                             |
+| ---------- | ------ | -------------------------------- |
+| `lab_uuid` | **是** | 实验室 UUID（从 API #1 获取）    |
+| `name`     | **是** | 物料模板名称（如 `"container"`） |
+
+返回 `code: 0` 时，**`data.uuid`** 即为 `res_template_uuid`，用于 API #15 创建物料。返回还包含 `name`、`resource_type`、`handles`、`config_infos` 等模板元信息。
+
+模板不存在时返回 `code: 10002`，`data` 为空对象。模板名称来自资源注册表中已注册的资源类型。
+
+### API #15 — 创建物料节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '<request_body>'
+```
+
+请求体：
+
+```json
+{
+  "res_template_uuid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx",
+  "name": "my_custom_bottle",
+  "display_name": "自定义瓶子",
+  "parent_uuid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx",
+  "type": "",
+  "init_param_data": {},
+  "schema": {},
+  "data": {
+    "liquids": [["water", 1000, "uL"]],
+    "max_volume": 50000
+  },
+  "plate_well_datas": {},
+  "plate_reagent_datas": {},
+  "pose": {},
+  "model": {}
+}
+```
+
+| 字段                  | 必填   | 类型          | 数据来源                            | 说明                                   |
+| --------------------- | ------ | ------------- | ----------------------------------- | -------------------------------------- |
+| `res_template_uuid`   | **是** | string (UUID) | **API #14** 按名称查询获取          | 物料模板 UUID                          |
+| `name`                | 否     | string        | **用户自定义**                      | 节点名称（标识符），可自由命名         |
+| `display_name`        | 否     | string        | 用户自定义                          | 显示名称（UI 展示用）                  |
+| `parent_uuid`         | 否     | string (UUID) | **API #12** 资源树中父节点的 `uuid` | 父节点，为空则创建顶级节点             |
+| `type`                | 否     | string        | 从模板继承                          | 节点类型                               |
+| `init_param_data`     | 否     | object        | 用户指定                            | 初始化参数，覆盖模板默认值             |
+| `data`                | 否     | object        | 用户指定                            | 节点数据，container 见下方 data 格式   |
+| `plate_well_datas`    | 否     | object        | 用户指定                            | 孔板子节点数据（创建带孔位的板时使用） |
+| `plate_reagent_datas` | 否     | object        | 用户指定                            | 试剂关联数据                           |
+| `schema`              | 否     | object        | 从模板继承                          | 自定义 schema，不传则从模板继承        |
+| `pose`                | 否     | object        | 用户指定                            | 位姿信息                               |
+| `model`               | 否     | object        | 用户指定                            | 3D 模型信息                            |
+
+#### container 的 `data` 格式
+
+> **体积单位统一为 uL（微升）**。pylabrobot 体系中所有体积值（`max_volume`、`liquids` 中的 volume）均为 uL。外部如果是 mL 需乘 1000 转换。
+
+```json
+{
+  "liquids": [["water", 1000, "uL"], ["ethanol", 500, "uL"]],
+  "max_volume": 50000
+}
+```
+
+- `liquids` — 液体列表，每条为 `[液体名称, 体积(uL), 单位字符串]`
+- `max_volume` — 容器最大容量（uL），如 50 mL = 50000 uL
+
+### API #16 — 更新物料节点
+
+```bash
+curl -s -X PUT "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '<request_body>'
+```
+
+请求体：
+
+```json
+{
+  "uuid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx",
+  "parent_uuid": "xxxxxxxx-xxxx-xxxx-xxxx-xxxxxxxxxxxx",
+  "display_name": "新显示名称",
+  "description": "新描述",
+  "init_param_data": {},
+  "data": {},
+  "pose": {},
+  "schema": {},
+  "extra": {}
+}
+```
+
+| 字段              | 必填   | 类型          | 数据来源                              | 说明             |
+| ----------------- | ------ | ------------- | ------------------------------------- | ---------------- |
+| `uuid`            | **是** | string (UUID) | **API #12** 资源树中目标节点的 `uuid` | 要更新的物料节点 |
+| `parent_uuid`     | 否     | string (UUID) | API #12 资源树                        | 移动到新父节点   |
+| `display_name`    | 否     | string        | 用户指定                              | 更新显示名称     |
+| `description`     | 否     | string        | 用户指定                              | 更新描述         |
+| `init_param_data` | 否     | object        | 用户指定                              | 更新初始化参数   |
+| `data`            | 否     | object        | 用户指定                              | 更新节点数据     |
+| `pose`            | 否     | object        | 用户指定                              | 更新位姿         |
+| `schema`          | 否     | object        | 用户指定                              | 更新 schema      |
+| `extra`           | 否     | object        | 用户指定                              | 更新扩展数据     |
+
+> 只传需要更新的字段，未传的字段保持不变。
+
+## 最终目录结构
+
+```
+./<skill-name>/
+├── SKILL.md              # API 端点 + 渐进加载指引
+├── action-index.md       # 动作索引：描述/用途/核心参数
+└── actions/              # 每个 action 的完整 JSON Schema
+    ├── action1.json
+    ├── action2.json
+    └── ...
+```

.cursor/skills/create-device-skill/scripts/extract_device_actions.py

@@ -0,0 +1,200 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+从 req_device_registry_upload.json 中提取指定设备的 action schema。
+
+用法:
+  # 列出所有设备及 action 数量（自动搜索注册表文件）
+  python extract_device_actions.py
+
+  # 指定注册表文件路径
+  python extract_device_actions.py --registry <path/to/req_device_registry_upload.json>
+
+  # 提取指定设备的 action 到目录
+  python extract_device_actions.py <device_id> <output_dir>
+  python extract_device_actions.py --registry <path> <device_id> <output_dir>
+
+示例:
+  python extract_device_actions.py --registry unilabos_data/req_device_registry_upload.json
+  python extract_device_actions.py liquid_handler.prcxi .cursor/skills/unilab-device-api/actions/
+"""
+import json
+import os
+import sys
+from datetime import datetime
+
+REGISTRY_FILENAME = "req_device_registry_upload.json"
+
+def find_registry(explicit_path=None):
+    """
+    查找 req_device_registry_upload.json 文件。
+
+    搜索优先级：
+    1. 用户通过 --registry 显式指定的路径
+    2. <cwd>/unilabos_data/req_device_registry_upload.json
+    3. <cwd>/req_device_registry_upload.json
+    4. <script所在目录>/../../.. (workspace根) 下的 unilabos_data/
+    5. 向上逐级搜索父目录（最多 5 层）
+    """
+    if explicit_path:
+        if os.path.isfile(explicit_path):
+            return explicit_path
+        if os.path.isdir(explicit_path):
+            fp = os.path.join(explicit_path, REGISTRY_FILENAME)
+            if os.path.isfile(fp):
+                return fp
+        print(f"警告: 指定的路径不存在: {explicit_path}")
+        return None
+
+    candidates = [
+        os.path.join("unilabos_data", REGISTRY_FILENAME),
+        REGISTRY_FILENAME,
+    ]
+
+    for c in candidates:
+        if os.path.isfile(c):
+            return c
+
+    script_dir = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
+    workspace_root = os.path.normpath(os.path.join(script_dir, "..", "..", ".."))
+    for c in candidates:
+        path = os.path.join(workspace_root, c)
+        if os.path.isfile(path):
+            return path
+
+    cwd = os.getcwd()
+    for _ in range(5):
+        parent = os.path.dirname(cwd)
+        if parent == cwd:
+            break
+        cwd = parent
+        for c in candidates:
+            path = os.path.join(cwd, c)
+            if os.path.isfile(path):
+                return path
+
+    return None
+
+def load_registry(path):
+    with open(path, 'r', encoding='utf-8') as f:
+        return json.load(f)
+
+def list_devices(data):
+    """列出所有包含 action_value_mappings 的设备，同时返回 module 路径"""
+    resources = data.get('resources', [])
+    devices = []
+    for res in resources:
+        rid = res.get('id', '')
+        cls = res.get('class', {})
+        avm = cls.get('action_value_mappings', {})
+        module = cls.get('module', '')
+        if avm:
+            devices.append((rid, len(avm), module))
+    return devices
+
+def flatten_schema_to_goal(action_data):
+    """将 schema 中嵌套的 goal 内容提升为顶层 schema，去掉 feedback/result 包装"""
+    schema = action_data.get('schema', {})
+    goal_schema = schema.get('properties', {}).get('goal', {})
+    if goal_schema:
+        action_data = dict(action_data)
+        action_data['schema'] = goal_schema
+    return action_data
+
+
+def extract_actions(data, device_id, output_dir):
+    """提取指定设备的 action schema 到独立 JSON 文件"""
+    resources = data.get('resources', [])
+    for res in resources:
+        if res.get('id') == device_id:
+            cls = res.get('class', {})
+            module = cls.get('module', '')
+            avm = cls.get('action_value_mappings', {})
+            if not avm:
+                print(f"设备 {device_id} 没有 action_value_mappings")
+                return []
+
+            if module:
+                py_path = module.split(":")[0].replace(".", "/") + ".py"
+                class_name = module.split(":")[-1] if ":" in module else ""
+                print(f"Python 源码: {py_path}")
+                if class_name:
+                    print(f"设备类: {class_name}")
+
+            os.makedirs(output_dir, exist_ok=True)
+            written = []
+            for action_name in sorted(avm.keys()):
+                action_data = flatten_schema_to_goal(avm[action_name])
+                filename = action_name.replace('-', '_') + '.json'
+                filepath = os.path.join(output_dir, filename)
+                with open(filepath, 'w', encoding='utf-8') as f:
+                    json.dump(action_data, f, indent=2, ensure_ascii=False)
+                written.append(filename)
+                print(f"  {filepath}")
+            return written
+
+    print(f"设备 {device_id} 未找到")
+    return []
+
+def main():
+    args = sys.argv[1:]
+    explicit_registry = None
+
+    if "--registry" in args:
+        idx = args.index("--registry")
+        if idx + 1 < len(args):
+            explicit_registry = args[idx + 1]
+            args = args[:idx] + args[idx + 2:]
+        else:
+            print("错误: --registry 需要指定路径")
+            sys.exit(1)
+
+    registry_path = find_registry(explicit_registry)
+    if not registry_path:
+        print(f"错误: 找不到 {REGISTRY_FILENAME}")
+        print()
+        print("解决方法:")
+        print("  1. 先运行 unilab 启动命令，等待注册表生成")
+        print("  2. 用 --registry 指定文件路径:")
+        print(f"     python {sys.argv[0]} --registry <path/to/{REGISTRY_FILENAME}>")
+        print()
+        print("搜索过的路径:")
+        for p in [
+            os.path.join("unilabos_data", REGISTRY_FILENAME),
+            REGISTRY_FILENAME,
+            os.path.join("<workspace_root>", "unilabos_data", REGISTRY_FILENAME),
+        ]:
+            print(f"  - {p}")
+        sys.exit(1)
+
+    print(f"注册表: {registry_path}")
+    mtime = os.path.getmtime(registry_path)
+    gen_time = datetime.fromtimestamp(mtime).strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
+    size_mb = os.path.getsize(registry_path) / (1024 * 1024)
+    print(f"生成时间: {gen_time}  (文件大小: {size_mb:.1f} MB)")
+    data = load_registry(registry_path)
+
+    if len(args) == 0:
+        devices = list_devices(data)
+        print(f"\n找到 {len(devices)} 个设备:")
+        print(f"{'设备 ID':<50} {'Actions':>7}  {'Python 模块'}")
+        print("-" * 120)
+        for did, count, module in sorted(devices, key=lambda x: x[0]):
+            py_path = module.split(":")[0].replace(".", "/") + ".py" if module else ""
+            print(f"{did:<50} {count:>7}  {py_path}")
+
+    elif len(args) == 2:
+        device_id = args[0]
+        output_dir = args[1]
+        print(f"\n提取 {device_id} 的 actions 到 {output_dir}/")
+        written = extract_actions(data, device_id, output_dir)
+        if written:
+            print(f"\n共写入 {len(written)} 个 action 文件")
+
+    else:
+        print("用法:")
+        print("  python extract_device_actions.py [--registry <path>]                # 列出设备")
+        print("  python extract_device_actions.py [--registry <path>] <device_id> <dir>  # 提取 actions")
+        sys.exit(1)
+
+if __name__ == '__main__':
+    main()

.cursor/skills/create-device-skill/scripts/gen_auth.py

@@ -0,0 +1,69 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+从 ak/sk 生成 UniLab API Authorization header。
+
+算法: base64(ak:sk) → "Authorization: Lab <token>"
+
+用法:
+  python gen_auth.py <ak> <sk>
+  python gen_auth.py --config <config.py>
+
+示例:
+  python gen_auth.py myak mysk
+  python gen_auth.py --config experiments/config.py
+"""
+import base64
+import re
+import sys
+
+
+def gen_auth(ak: str, sk: str) -> str:
+    token = base64.b64encode(f"{ak}:{sk}".encode("utf-8")).decode("utf-8")
+    return token
+
+
+def extract_from_config(config_path: str) -> tuple:
+    """从 config.py 中提取 ak 和 sk"""
+    with open(config_path, "r", encoding="utf-8") as f:
+        content = f.read()
+    ak_match = re.search(r'''ak\s*=\s*["']([^"']+)["']''', content)
+    sk_match = re.search(r'''sk\s*=\s*["']([^"']+)["']''', content)
+    if not ak_match or not sk_match:
+        return None, None
+    return ak_match.group(1), sk_match.group(1)
+
+
+def main():
+    args = sys.argv[1:]
+
+    if len(args) == 2 and args[0] == "--config":
+        ak, sk = extract_from_config(args[1])
+        if not ak or not sk:
+            print(f"错误: 在 {args[1]} 中未找到 ak/sk 配置")
+            print("期望格式: ak = \"xxx\"  sk = \"xxx\"")
+            sys.exit(1)
+        print(f"配置文件: {args[1]}")
+    elif len(args) == 2:
+        ak, sk = args
+    else:
+        print("用法:")
+        print("  python gen_auth.py <ak> <sk>")
+        print("  python gen_auth.py --config <config.py>")
+        sys.exit(1)
+
+    token = gen_auth(ak, sk)
+    print(f"ak: {ak}")
+    print(f"sk: {sk}")
+    print()
+    print(f"Authorization header:")
+    print(f"  Authorization: Lab {token}")
+    print()
+    print(f"curl 用法:")
+    print(f'  curl -H "Authorization: Lab {token}" ...')
+    print()
+    print(f"Shell 变量:")
+    print(f'  AUTH="Authorization: Lab {token}"')
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

.cursor/skills/host-node/SKILL.md

@@ -0,0 +1,251 @@
+---
+name: host-node
+description: Operate Uni-Lab host node via REST API — create resources, test latency, test resource tree, manual confirm. Use when the user mentions host_node, creating resources, resource management, testing latency, or any host node operation.
+---
+
+# Host Node API Skill
+
+## 设备信息
+
+- **device_id**: `host_node`
+- **Python 源码**: `unilabos/ros/nodes/presets/host_node.py`
+- **设备类**: `HostNode`
+- **动作数**: 4（`create_resource`, `test_latency`, `auto-test_resource`, `manual_confirm`）
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+使用本 skill 前，**必须**先确认以下信息。如果缺少任何一项，**立即向用户询问并终止**，等补齐后再继续。
+
+### 1. ak / sk → AUTH
+
+从启动参数 `--ak` `--sk` 或 config.py 中获取，生成 token：`base64(ak:sk)` → `Authorization: Lab <token>`
+
+### 2. --addr → BASE URL
+
+| `--addr` 值  | BASE                                |
+| ------------ | ----------------------------------- |
+| `test`       | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`        | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`      | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认） | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+
+确认后设置：
+
+```bash
+BASE="<根据 addr 确定的 URL>"
+AUTH="Authorization: Lab <token>"
+```
+
+**两项全部就绪后才可发起 API 请求。**
+
+## Session State
+
+在整个对话过程中，agent 需要记住以下状态，避免重复询问用户：
+
+- `lab_uuid` — 实验室 UUID（首次通过 API #1 自动获取，**不需要问用户**）
+- `device_name` — `host_node`
+
+## 请求约定
+
+所有请求使用 `curl -s`，POST/PATCH/DELETE 需加 `Content-Type: application/json`。
+
+> **Windows 平台**必须使用 `curl.exe`（而非 PowerShell 的 `curl` 别名）。
+
+---
+
+## API Endpoints
+
+### 1. 获取实验室信息（自动获取 lab_uuid）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/edge/lab/info" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `lab_uuid`，`data.name` 为 `lab_name`。
+
+### 2. 创建工作流
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/owner" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"name":"<名称>","lab_uuid":"<lab_uuid>","description":"<描述>"}'
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `workflow_uuid`。创建成功后告知用户链接：`$BASE/laboratory/$lab_uuid/workflow/$workflow_uuid`
+
+### 3. 创建节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/edge/workflow/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"workflow_uuid":"<workflow_uuid>","resource_template_name":"host_node","node_template_name":"<action_name>"}'
+```
+
+- `resource_template_name` 固定为 `host_node`
+- `node_template_name` — action 名称（如 `create_resource`, `test_latency`）
+
+### 4. 删除节点
+
+```bash
+curl -s -X DELETE "$BASE/api/v1/lab/workflow/nodes" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuids":["<uuid1>"],"workflow_uuid":"<workflow_uuid>"}'
+```
+
+### 5. 更新节点参数
+
+```bash
+curl -s -X PATCH "$BASE/api/v1/lab/workflow/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"workflow_uuid":"<wf_uuid>","uuid":"<node_uuid>","param":{...}}'
+```
+
+`param` 直接使用创建节点返回的 `data.param` 结构，修改需要填入的字段值。参考 [action-index.md](action-index.md) 确定哪些字段是 Slot。
+
+### 6. 查询节点 handles
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/node-handles" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuids":["<node_uuid_1>","<node_uuid_2>"]}'
+```
+
+### 7. 批量创建边
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/edges" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"edges":[{"source_node_uuid":"<uuid>","target_node_uuid":"<uuid>","source_handle_uuid":"<uuid>","target_handle_uuid":"<uuid>"}]}'
+```
+
+### 8. 启动工作流
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/<workflow_uuid>/run" -H "$AUTH"
+```
+
+### 9. 运行设备单动作
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/mcp/run/action" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"lab_uuid":"<lab_uuid>","device_id":"host_node","action":"<action_name>","action_type":"<type>","param":{...}}'
+```
+
+`param` 直接放 goal 里的属性，**不要**再包一层 `{"goal": {...}}`。
+
+> **WARNING: `action_type` 必须正确，传错会导致任务永远卡住无法完成。** 从下表或 `actions/<name>.json` 的 `type` 字段获取。
+
+#### action_type 速查表
+
+| action | action_type |
+|--------|-------------|
+| `test_latency` | `UniLabJsonCommand` |
+| `create_resource` | `ResourceCreateFromOuterEasy` |
+| `auto-test_resource` | `UniLabJsonCommand` |
+| `manual_confirm` | `UniLabJsonCommand` |
+
+### 10. 查询任务状态
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/mcp/task/<task_uuid>" -H "$AUTH"
+```
+
+### 11. 运行工作流单节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/mcp/run/workflow/action" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuid":"<node_uuid>"}'
+```
+
+### 12. 获取资源树（物料信息）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/download/$lab_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+注意 `lab_uuid` 在路径中。返回 `data.nodes[]` 含所有节点（设备 + 物料），每个节点含 `name`、`uuid`、`type`、`parent`。
+
+### 13. 获取工作流模板详情
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/workflow/template/detail/$workflow_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+> 必须使用 `/lab/workflow/template/detail/{uuid}`，其他路径会返回 404。
+
+### 14. 按名称查询物料模板
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/template/by-name?lab_uuid=$lab_uuid&name=<template_name>" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `res_template_uuid`，用于 API #15。
+
+### 15. 创建物料节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"res_template_uuid":"<uuid>","name":"<名称>","display_name":"<显示名>","parent_uuid":"<父节点uuid>","data":{...}}'
+```
+
+### 16. 更新物料节点
+
+```bash
+curl -s -X PUT "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"uuid":"<节点uuid>","display_name":"<新名称>","data":{...}}'
+```
+
+---
+
+## Placeholder Slot 填写规则
+
+| `placeholder_keys` 值 | Slot 类型    | 填写格式                                              | 选取范围               |
+| --------------------- | ------------ | ----------------------------------------------------- | ---------------------- |
+| `unilabos_resources`  | ResourceSlot | `{"id": "/path/name", "name": "name", "uuid": "xxx"}` | 仅物料节点（非设备）   |
+| `unilabos_devices`    | DeviceSlot   | `"/parent/device_name"`                               | 仅设备节点（type=device） |
+| `unilabos_nodes`      | NodeSlot     | `"/parent/node_name"`                                 | 所有节点（设备 + 物料）   |
+| `unilabos_class`      | ClassSlot    | `"class_name"`                                        | 注册表中已注册的资源类    |
+
+### host_node 设备的 Slot 字段表
+
+| Action            | 字段        | Slot 类型    | 说明                           |
+| ----------------- | ----------- | ------------ | ------------------------------ |
+| `create_resource` | `res_id`    | ResourceSlot | 新资源路径（可填不存在的路径） |
+| `create_resource` | `device_id` | DeviceSlot   | 归属设备                       |
+| `create_resource` | `parent`    | NodeSlot     | 父节点路径                     |
+| `create_resource` | `class_name`| ClassSlot    | 资源类名如 `"container"`       |
+| `auto-test_resource` | `resource`  | ResourceSlot | 单个测试物料                |
+| `auto-test_resource` | `resources` | ResourceSlot | 测试物料数组                |
+| `auto-test_resource` | `device`    | DeviceSlot   | 测试设备                    |
+| `auto-test_resource` | `devices`   | DeviceSlot   | 测试设备                    |
+
+---
+
+## 渐进加载策略
+
+1. **SKILL.md**（本文件）— API 端点 + session state 管理
+2. **[action-index.md](action-index.md)** — 按分类浏览 4 个动作的描述和核心参数
+3. **[actions/\<name\>.json](actions/)** — 仅在需要构建具体请求时，加载对应 action 的完整 JSON Schema
+
+---
+
+## 完整工作流 Checklist
+
+```
+Task Progress:
+- [ ] Step 1: GET /edge/lab/info 获取 lab_uuid
+- [ ] Step 2: 获取资源树 (GET #12) → 记住可用物料
+- [ ] Step 3: 读 action-index.md 确定要用的 action 名
+- [ ] Step 4: 创建工作流 (POST #2) → 记住 workflow_uuid，告知用户链接
+- [ ] Step 5: 创建节点 (POST #3, resource_template_name=host_node) → 记住 node_uuid + data.param
+- [ ] Step 6: 根据 _unilabos_placeholder_info 和资源树，填写 data.param 中的 Slot 字段
+- [ ] Step 7: 更新节点参数 (PATCH #5)
+- [ ] Step 8: 查询节点 handles (POST #6) → 获取各节点的 handle_uuid
+- [ ] Step 9: 批量创建边 (POST #7) → 用 handle_uuid 连接节点
+- [ ] Step 10: 启动工作流 (POST #8) 或运行单节点 (POST #11)
+- [ ] Step 11: 查询任务状态 (GET #10) 确认完成
+```

.cursor/skills/host-node/action-index.md

@@ -0,0 +1,58 @@
+# Action Index — host_node
+
+4 个动作，按功能分类。每个动作的完整 JSON Schema 在 `actions/<name>.json`。
+
+---
+
+## 资源管理
+
+### `create_resource`
+
+在资源树中创建新资源（容器、物料等），支持指定位置、类型和初始液体
+
+- **action_type**: `ResourceCreateFromOuterEasy`
+- **Schema**: [`actions/create_resource.json`](actions/create_resource.json)
+- **可选参数**: `res_id`, `device_id`, `class_name`, `parent`, `bind_locations`, `liquid_input_slot`, `liquid_type`, `liquid_volume`, `slot_on_deck`
+- **占位符字段**:
+  - `res_id` — **ResourceSlot**（特例：目标物料可能尚不存在，直接填期望路径）
+  - `device_id` — **DeviceSlot**，填路径字符串如 `"/host_node"`
+  - `parent` — **NodeSlot**，填路径字符串如 `"/workstation/deck"`
+  - `class_name` — **ClassSlot**，填类名如 `"container"`
+
+### `auto-test_resource`
+
+测试资源系统，返回当前资源树和设备列表
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/test_resource.json`](actions/test_resource.json)
+- **可选参数**: `resource`, `resources`, `device`, `devices`
+- **占位符字段**:
+  - `resource` — **ResourceSlot**，单个物料节点 `{id, name, uuid}`
+  - `resources` — **ResourceSlot**，物料节点数组 `[{id, name, uuid}, ...]`
+  - `device` — **DeviceSlot**，设备路径字符串
+  - `devices` — **DeviceSlot**，设备路径字符串
+
+---
+
+## 系统工具
+
+### `test_latency`
+
+测试设备通信延迟，返回 RTT、时间差、任务延迟等指标
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/test_latency.json`](actions/test_latency.json)
+- **参数**: 无（零参数调用）
+
+---
+
+## 人工确认
+
+### `manual_confirm`
+
+创建人工确认节点，等待用户手动确认后继续
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/manual_confirm.json`](actions/manual_confirm.json)
+- **核心参数**: `timeout_seconds`（超时时间，秒）, `assignee_user_ids`（指派用户 ID 列表）
+- **占位符字段**: `assignee_user_ids` — `unilabos_manual_confirm` 类型

.cursor/skills/host-node/actions/create_resource.json

@@ -0,0 +1,93 @@
+{
+  "type": "ResourceCreateFromOuterEasy",
+  "goal": {
+    "res_id": "res_id",
+    "class_name": "class_name",
+    "parent": "parent",
+    "device_id": "device_id",
+    "bind_locations": "bind_locations",
+    "liquid_input_slot": "liquid_input_slot[]",
+    "liquid_type": "liquid_type[]",
+    "liquid_volume": "liquid_volume[]",
+    "slot_on_deck": "slot_on_deck"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "res_id": {
+        "type": "string"
+      },
+      "device_id": {
+        "type": "string"
+      },
+      "class_name": {
+        "type": "string"
+      },
+      "parent": {
+        "type": "string"
+      },
+      "bind_locations": {
+        "type": "object",
+        "properties": {
+          "x": {
+            "type": "number",
+            "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+            "maximum": 1.7976931348623157e+308
+          },
+          "y": {
+            "type": "number",
+            "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+            "maximum": 1.7976931348623157e+308
+          },
+          "z": {
+            "type": "number",
+            "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+            "maximum": 1.7976931348623157e+308
+          }
+        },
+        "required": [
+          "x",
+          "y",
+          "z"
+        ],
+        "title": "bind_locations",
+        "additionalProperties": false
+      },
+      "liquid_input_slot": {
+        "type": "array",
+        "items": {
+          "type": "integer"
+        }
+      },
+      "liquid_type": {
+        "type": "array",
+        "items": {
+          "type": "string"
+        }
+      },
+      "liquid_volume": {
+        "type": "array",
+        "items": {
+          "type": "number"
+        }
+      },
+      "slot_on_deck": {
+        "type": "string"
+      }
+    },
+    "required": [],
+    "_unilabos_placeholder_info": {
+      "res_id": "unilabos_resources",
+      "device_id": "unilabos_devices",
+      "parent": "unilabos_nodes",
+      "class_name": "unilabos_class"
+    }
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {
+    "res_id": "unilabos_resources",
+    "device_id": "unilabos_devices",
+    "parent": "unilabos_nodes",
+    "class_name": "unilabos_class"
+  }
+}

.cursor/skills/host-node/actions/manual_confirm.json

@@ -0,0 +1,32 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "timeout_seconds": "timeout_seconds",
+    "assignee_user_ids": "assignee_user_ids"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "timeout_seconds": {
+        "type": "integer"
+      },
+      "assignee_user_ids": {
+        "type": "array",
+        "items": {
+          "type": "string"
+        }
+      }
+    },
+    "required": [
+      "timeout_seconds",
+      "assignee_user_ids"
+    ],
+    "_unilabos_placeholder_info": {
+      "assignee_user_ids": "unilabos_manual_confirm"
+    }
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {
+    "assignee_user_ids": "unilabos_manual_confirm"
+  }
+}

.cursor/skills/host-node/actions/test_latency.json

@@ -0,0 +1,11 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {},
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {},
+    "required": []
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {}
+}

.cursor/skills/host-node/actions/test_resource.json

@@ -0,0 +1,255 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "resource": "resource",
+    "resources": "resources",
+    "device": "device",
+    "devices": "devices"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "resource": {
+        "type": "object",
+        "additionalProperties": false,
+        "properties": {
+          "id": {
+            "type": "string"
+          },
+          "name": {
+            "type": "string"
+          },
+          "sample_id": {
+            "type": "string"
+          },
+          "children": {
+            "type": "array",
+            "items": {
+              "type": "string"
+            }
+          },
+          "parent": {
+            "type": "string"
+          },
+          "type": {
+            "type": "string"
+          },
+          "category": {
+            "type": "string"
+          },
+          "pose": {
+            "type": "object",
+            "properties": {
+              "position": {
+                "type": "object",
+                "properties": {
+                  "x": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  },
+                  "y": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  },
+                  "z": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  }
+                },
+                "required": [
+                  "x",
+                  "y",
+                  "z"
+                ],
+                "title": "position",
+                "additionalProperties": false
+              },
+              "orientation": {
+                "type": "object",
+                "properties": {
+                  "x": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  },
+                  "y": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  },
+                  "z": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  },
+                  "w": {
+                    "type": "number",
+                    "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                    "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                  }
+                },
+                "required": [
+                  "x",
+                  "y",
+                  "z",
+                  "w"
+                ],
+                "title": "orientation",
+                "additionalProperties": false
+              }
+            },
+            "required": [
+              "position",
+              "orientation"
+            ],
+            "title": "pose",
+            "additionalProperties": false
+          },
+          "config": {
+            "type": "string"
+          },
+          "data": {
+            "type": "string"
+          }
+        },
+        "title": "resource"
+      },
+      "resources": {
+        "items": {
+          "type": "object",
+          "additionalProperties": false,
+          "properties": {
+            "id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "name": {
+              "type": "string"
+            },
+            "sample_id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "children": {
+              "type": "array",
+              "items": {
+                "type": "string"
+              }
+            },
+            "parent": {
+              "type": "string"
+            },
+            "type": {
+              "type": "string"
+            },
+            "category": {
+              "type": "string"
+            },
+            "pose": {
+              "type": "object",
+              "properties": {
+                "position": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z"
+                  ],
+                  "title": "position",
+                  "additionalProperties": false
+                },
+                "orientation": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "w": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z",
+                    "w"
+                  ],
+                  "title": "orientation",
+                  "additionalProperties": false
+                }
+              },
+              "required": [
+                "position",
+                "orientation"
+              ],
+              "title": "pose",
+              "additionalProperties": false
+            },
+            "config": {
+              "type": "string"
+            },
+            "data": {
+              "type": "string"
+            }
+          },
+          "title": "resources"
+        },
+        "type": "array"
+      },
+      "device": {
+        "type": "string",
+        "description": "device reference"
+      },
+      "devices": {
+        "type": "string",
+        "description": "device reference"
+      }
+    },
+    "required": [],
+    "_unilabos_placeholder_info": {
+      "resource": "unilabos_resources",
+      "resources": "unilabos_resources",
+      "device": "unilabos_devices",
+      "devices": "unilabos_devices"
+    }
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {
+    "resource": "unilabos_resources",
+    "resources": "unilabos_resources",
+    "device": "unilabos_devices",
+    "devices": "unilabos_devices"
+  }
+}

.cursor/skills/submit-agent-result/SKILL.md

@@ -0,0 +1,284 @@
+---
+name: submit-agent-result
+description: Submit historical experiment results (agent_result) to Uni-Lab cloud platform (leap-lab) notebook — read data files, assemble JSON payload, PUT to cloud API. Use when the user wants to submit experiment results, upload agent results, report experiment data, or mentions agent_result/实验结果/历史记录/notebook结果.
+---
+
+# Uni-Lab 提交历史实验记录指南
+
+通过 Uni-Lab 云端 API 向已创建的 notebook 提交实验结果数据（agent_result）。支持从 JSON / CSV 文件读取数据，整合后提交。
+
+> **重要**：本指南中的 `Authorization: Lab <token>` 是 **Uni-Lab 平台专用的认证方式**，`Lab` 是 Uni-Lab 的 auth scheme 关键字，**不是** HTTP Basic 认证。请勿将其替换为 `Basic`。
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+使用本指南前，**必须**先确认以下信息。如果缺少任何一项，**立即向用户询问并终止**，等补齐后再继续。
+
+### 1. ak / sk → AUTH
+
+询问用户的启动参数，从 `--ak` `--sk` 或 config.py 中获取。
+
+生成 AUTH token：
+
+```bash
+# ⚠️ 注意：scheme 是 "Lab"（Uni-Lab 专用），不是 "Basic"
+python -c "import base64,sys; print(base64.b64encode(f'{sys.argv[1]}:{sys.argv[2]}'.encode()).decode())" <ak> <sk>
+```
+
+输出即为 token 值，拼接为 `Authorization: Lab <token>`（`Lab` 是 Uni-Lab 平台 auth scheme，不可替换为 `Basic`）。
+
+### 2. --addr → BASE URL
+
+| `--addr` 值  | BASE                                |
+| ------------ | ----------------------------------- |
+| `test`       | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`        | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`      | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认） | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+
+确认后设置：
+
+```bash
+BASE="<根据 addr 确定的 URL>"
+# ⚠️ Auth scheme 必须是 "Lab"（Uni-Lab 专用），不是 "Basic"
+AUTH="Authorization: Lab <上面命令输出的 token>"
+```
+
+### 3. notebook_uuid（**必须询问用户**）
+
+**必须主动询问用户**：「请提供要提交结果的 notebook UUID。」
+
+notebook_uuid 来自之前通过「批量提交实验」创建的实验批次，即 `POST /api/v1/lab/notebook` 返回的 `data.uuid`。
+
+如果用户不记得，可提示：
+
+- 查看之前的对话记录中创建 notebook 时返回的 UUID
+- 或通过平台页面查找对应的 notebook
+
+**绝不能跳过此步骤，没有 notebook_uuid 无法提交。**
+
+### 4. 实验结果数据
+
+用户需要提供实验结果数据，支持以下方式：
+
+| 方式      | 说明                                            |
+| --------- | ----------------------------------------------- |
+| JSON 文件 | 直接作为 `agent_result` 的内容合并              |
+| CSV 文件  | 转为 `{"文件名": [行数据...]}` 格式             |
+| 手动指定  | 用户直接告知 key-value 数据，由 agent 构建 JSON |
+
+**四项全部就绪后才可开始。**
+
+## Session State
+
+在整个对话过程中，agent 需要记住以下状态：
+
+- `lab_uuid` — 实验室 UUID（通过 API #1 自动获取，**不需要问用户**）
+- `notebook_uuid` — 目标 notebook UUID（**必须询问用户**）
+
+## 请求约定
+
+所有请求使用 `curl -s`，PUT 需加 `Content-Type: application/json`。
+
+> **Windows 平台**必须使用 `curl.exe`（而非 PowerShell 的 `curl` 别名），示例中的 `curl` 均指 `curl.exe`。
+>
+> **PowerShell JSON 传参**：PowerShell 中 `-d '{"key":"value"}'` 会因引号转义失败。请将 JSON 写入临时文件，用 `-d '@tmp_body.json'`（单引号包裹 `@`，否则 `@` 会被 PowerShell 解析为 splatting 运算符导致报错）。
+
+---
+
+## API Endpoints
+
+### 1. 获取实验室信息（自动获取 lab_uuid）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/edge/lab/info" -H "$AUTH"
+```
+
+返回：
+
+```json
+{ "code": 0, "data": { "uuid": "xxx", "name": "实验室名称" } }
+```
+
+记住 `data.uuid` 为 `lab_uuid`。
+
+### 2. 提交实验结果（agent_result）
+
+```bash
+curl -s -X PUT "$BASE/api/v1/lab/notebook/agent-result" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '<request_body>'
+```
+
+请求体结构：
+
+```json
+{
+    "notebook_uuid": "<notebook_uuid>",
+    "agent_result": {
+        "<key1>": "<value1>",
+        "<key2>": 123,
+        "<nested_key>": {"a": 1, "b": 2},
+        "<array_key>": [{"col1": "v1", "col2": "v2"}, ...]
+    }
+}
+```
+
+> **注意**：HTTP 方法是 **PUT**（不是 POST）。
+
+#### 必要字段
+
+| 字段            | 类型          | 说明                                        |
+| --------------- | ------------- | ------------------------------------------- |
+| `notebook_uuid` | string (UUID) | 目标 notebook 的 UUID，从批量提交实验时获取 |
+| `agent_result`  | object        | 实验结果数据，任意 JSON 对象                |
+
+#### agent_result 内容格式
+
+`agent_result` 接受**任意 JSON 对象**，常见格式：
+
+**简单键值对**：
+
+```json
+{
+  "avg_rtt_ms": 12.5,
+  "status": "success",
+  "test_count": 5
+}
+```
+
+**包含嵌套结构**：
+
+```json
+{
+  "summary": { "total": 100, "passed": 98, "failed": 2 },
+  "measurements": [
+    { "sample_id": "S001", "value": 3.14, "unit": "mg/mL" },
+    { "sample_id": "S002", "value": 2.71, "unit": "mg/mL" }
+  ]
+}
+```
+
+**从 CSV 文件导入**（脚本自动转换）：
+
+```json
+{
+  "experiment_data": [
+    { "温度": 25, "压力": 101.3, "产率": 0.85 },
+    { "温度": 30, "压力": 101.3, "产率": 0.91 }
+  ]
+}
+```
+
+---
+
+## 整合脚本
+
+本文档同级目录下的 `scripts/prepare_agent_result.py` 可自动读取文件并构建请求体。
+
+### 用法
+
+```bash
+python scripts/prepare_agent_result.py \
+    --notebook-uuid <uuid> \
+    --files data1.json data2.csv \
+    [--auth <token>] \
+    [--base <BASE_URL>] \
+    [--submit] \
+    [--output <output.json>]
+```
+
+| 参数              | 必选       | 说明                                            |
+| ----------------- | ---------- | ----------------------------------------------- |
+| `--notebook-uuid` | 是         | 目标 notebook UUID                              |
+| `--files`         | 是         | 输入文件路径（支持多个，JSON / CSV）            |
+| `--auth`          | 提交时必选 | Lab token（base64(ak:sk)）                      |
+| `--base`          | 提交时必选 | API base URL                                    |
+| `--submit`        | 否         | 加上此标志则直接提交到云端                      |
+| `--output`        | 否         | 输出 JSON 路径（默认 `agent_result_body.json`） |
+
+### 文件合并规则
+
+| 文件类型              | 合并方式                                     |
+| --------------------- | -------------------------------------------- |
+| `.json`（dict）       | 字段直接合并到 `agent_result` 顶层           |
+| `.json`（list/other） | 以文件名为 key 放入 `agent_result`           |
+| `.csv`                | 以文件名（不含扩展名）为 key，值为行对象数组 |
+
+多个文件的字段会合并。JSON dict 中的重复 key 后者覆盖前者。
+
+### 示例
+
+```bash
+# 仅生成请求体文件（不提交）
+python scripts/prepare_agent_result.py \
+    --notebook-uuid 73c67dca-c8cc-4936-85a0-329106aa7cca \
+    --files results.json measurements.csv
+
+# 生成并直接提交
+python scripts/prepare_agent_result.py \
+    --notebook-uuid 73c67dca-c8cc-4936-85a0-329106aa7cca \
+    --files results.json \
+    --auth YTFmZDlkNGUt... \
+    --base https://leap-lab.test.bohrium.com \
+    --submit
+```
+
+---
+
+## 手动构建方式
+
+如果不使用脚本，也可手动构建请求体：
+
+1. 将实验结果数据组装为 JSON 对象
+2. 写入临时文件：
+
+```json
+{
+    "notebook_uuid": "<uuid>",
+    "agent_result": { ... }
+}
+```
+
+3. 用 curl 提交：
+
+```bash
+curl -s -X PUT "$BASE/api/v1/lab/notebook/agent-result" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '@tmp_body.json'
+```
+
+---
+
+## 完整工作流 Checklist
+
+```
+Task Progress:
+- [ ] Step 1: 确认 ak/sk → 生成 AUTH token
+- [ ] Step 2: 确认 --addr → 设置 BASE URL
+- [ ] Step 3: GET /edge/lab/info → 获取 lab_uuid
+- [ ] Step 4: **询问用户** notebook_uuid（必须，不可跳过）
+- [ ] Step 5: 确认实验结果数据来源（文件路径或手动数据）
+- [ ] Step 6: 运行 prepare_agent_result.py 或手动构建请求体
+- [ ] Step 7: PUT /lab/notebook/agent-result 提交
+- [ ] Step 8: 检查返回结果，确认提交成功
+```
+
+---
+
+## 常见问题
+
+### Q: notebook_uuid 从哪里获取？
+
+从之前「批量提交实验」时 `POST /api/v1/lab/notebook` 的返回值 `data.uuid` 获取。也可以在平台 UI 中查找对应的 notebook。
+
+### Q: agent_result 有固定的 schema 吗？
+
+没有严格 schema，接受任意 JSON 对象。但建议包含有意义的字段名和结构化数据，方便后续分析。
+
+### Q: 可以多次提交同一个 notebook 的结果吗？
+
+可以，后续提交会覆盖之前的 agent_result。
+
+### Q: 认证方式是 Lab 还是 Api？
+
+本指南统一使用 `Authorization: Lab <base64(ak:sk)>` 方式（`Lab` 是 Uni-Lab 平台的 auth scheme，**绝不能用 `Basic` 替代**）。如果用户有独立的 API Key，也可用 `Authorization: Api <key>` 替代。

.cursor/skills/submit-agent-result/scripts/prepare_agent_result.py

@@ -0,0 +1,133 @@
+"""
+读取实验结果文件（JSON / CSV），整合为 agent_result 请求体并可选提交。
+
+用法:
+    python prepare_agent_result.py \
+        --notebook-uuid <uuid> \
+        --files data1.json data2.csv \
+        [--auth <Lab token>] \
+        [--base <BASE_URL>] \
+        [--submit] \
+        [--output <output.json>]
+
+支持的输入文件格式:
+    - .json  → 直接作为 dict 合并
+    - .csv   → 转为 {"filename": [row_dict, ...]} 格式
+"""
+
+import argparse
+import base64
+import csv
+import json
+import os
+import sys
+from pathlib import Path
+from typing import Any, Dict, List
+
+
+def read_json_file(filepath: str) -> Dict[str, Any]:
+    with open(filepath, "r", encoding="utf-8") as f:
+        return json.load(f)
+
+
+def read_csv_file(filepath: str) -> List[Dict[str, Any]]:
+    rows = []
+    with open(filepath, "r", encoding="utf-8-sig") as f:
+        reader = csv.DictReader(f)
+        for row in reader:
+            converted = {}
+            for k, v in row.items():
+                try:
+                    converted[k] = int(v)
+                except (ValueError, TypeError):
+                    try:
+                        converted[k] = float(v)
+                    except (ValueError, TypeError):
+                        converted[k] = v
+            rows.append(converted)
+    return rows
+
+
+def merge_files(filepaths: List[str]) -> Dict[str, Any]:
+    """将多个文件合并为一个 agent_result dict"""
+    merged: Dict[str, Any] = {}
+    for fp in filepaths:
+        path = Path(fp)
+        ext = path.suffix.lower()
+        key = path.stem
+
+        if ext == ".json":
+            data = read_json_file(fp)
+            if isinstance(data, dict):
+                merged.update(data)
+            else:
+                merged[key] = data
+        elif ext == ".csv":
+            merged[key] = read_csv_file(fp)
+        else:
+            print(f"[警告] 不支持的文件格式: {fp}，跳过", file=sys.stderr)
+
+    return merged
+
+
+def build_request_body(notebook_uuid: str, agent_result: Dict[str, Any]) -> Dict[str, Any]:
+    return {
+        "notebook_uuid": notebook_uuid,
+        "agent_result": agent_result,
+    }
+
+
+def submit(base: str, auth: str, body: Dict[str, Any]) -> Dict[str, Any]:
+    try:
+        import requests
+    except ImportError:
+        print("[错误] 提交需要 requests 库: pip install requests", file=sys.stderr)
+        sys.exit(1)
+
+    url = f"{base}/api/v1/lab/notebook/agent-result"
+    headers = {
+        "Content-Type": "application/json",
+        "Authorization": f"Lab {auth}",
+    }
+    resp = requests.put(url, json=body, headers=headers, timeout=30)
+    return {"status_code": resp.status_code, "body": resp.json() if resp.headers.get("content-type", "").startswith("application/json") else resp.text}
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="整合实验结果文件并构建 agent_result 请求体")
+    parser.add_argument("--notebook-uuid", required=True, help="目标 notebook UUID")
+    parser.add_argument("--files", nargs="+", required=True, help="输入文件路径（JSON / CSV）")
+    parser.add_argument("--auth", help="Lab token（base64(ak:sk)）")
+    parser.add_argument("--base", help="API base URL")
+    parser.add_argument("--submit", action="store_true", help="直接提交到云端")
+    parser.add_argument("--output", default="agent_result_body.json", help="输出 JSON 文件路径")
+
+    args = parser.parse_args()
+
+    for fp in args.files:
+        if not os.path.exists(fp):
+            print(f"[错误] 文件不存在: {fp}", file=sys.stderr)
+            sys.exit(1)
+
+    agent_result = merge_files(args.files)
+    body = build_request_body(args.notebook_uuid, agent_result)
+
+    with open(args.output, "w", encoding="utf-8") as f:
+        json.dump(body, f, ensure_ascii=False, indent=2)
+    print(f"[完成] 请求体已保存: {args.output}")
+    print(f"  notebook_uuid: {args.notebook_uuid}")
+    print(f"  agent_result 字段数: {len(agent_result)}")
+    print(f"  合并文件数: {len(args.files)}")
+
+    if args.submit:
+        if not args.auth or not args.base:
+            print("[错误] 提交需要 --auth 和 --base 参数", file=sys.stderr)
+            sys.exit(1)
+        print(f"\n[提交] PUT {args.base}/api/v1/lab/notebook/agent-result ...")
+        result = submit(args.base, args.auth, body)
+        print(f"  HTTP {result['status_code']}")
+        print(f"  响应: {json.dumps(result['body'], ensure_ascii=False)}")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

.cursor/skills/virtual-workbench/SKILL.md

@@ -0,0 +1,272 @@
+---
+name: virtual-workbench
+description: Operate Virtual Workbench via REST API — prepare materials, move to heating stations, start heating, move to output, transfer resources. Use when the user mentions virtual workbench, virtual_workbench, 虚拟工作台, heating stations, material processing, or workbench operations.
+---
+
+# Virtual Workbench API Skill
+
+## 设备信息
+
+- **device_id**: `virtual_workbench`
+- **Python 源码**: `unilabos/devices/virtual/workbench.py`
+- **设备类**: `VirtualWorkbench`
+- **动作数**: 6（`auto-prepare_materials`, `auto-move_to_heating_station`, `auto-start_heating`, `auto-move_to_output`, `transfer`, `manual_confirm`）
+- **设备描述**: 模拟工作台，包含 1 个机械臂（每次操作 2s，独占锁）和 3 个加热台（每次加热 60s，可并行）
+
+### 典型工作流程
+
+1. `prepare_materials` — 生成 A1-A5 物料（5 个 output handle）
+2. `move_to_heating_station` — 物料并发竞争机械臂，移动到空闲加热台
+3. `start_heating` — 启动加热（3 个加热台可并行）
+4. `move_to_output` — 加热完成后移到输出位置 Cn
+
+## 前置条件（缺一不可）
+
+使用本 skill 前，**必须**先确认以下信息。如果缺少任何一项，**立即向用户询问并终止**，等补齐后再继续。
+
+### 1. ak / sk → AUTH
+
+从启动参数 `--ak` `--sk` 或 config.py 中获取，生成 token：`base64(ak:sk)` → `Authorization: Lab <token>`
+
+### 2. --addr → BASE URL
+
+| `--addr` 值  | BASE                                |
+| ------------ | ----------------------------------- |
+| `test`       | `https://leap-lab.test.bohrium.com` |
+| `uat`        | `https://leap-lab.uat.bohrium.com`  |
+| `local`      | `http://127.0.0.1:48197`            |
+| 不传（默认） | `https://leap-lab.bohrium.com`      |
+
+确认后设置：
+
+```bash
+BASE="<根据 addr 确定的 URL>"
+AUTH="Authorization: Lab <token>"
+```
+
+**两项全部就绪后才可发起 API 请求。**
+
+## Session State
+
+- `lab_uuid` — 实验室 UUID（首次通过 API #1 自动获取，**不需要问用户**）
+- `device_name` — `virtual_workbench`
+
+## 请求约定
+
+所有请求使用 `curl -s`，POST/PATCH/DELETE 需加 `Content-Type: application/json`。
+
+> **Windows 平台**必须使用 `curl.exe`（而非 PowerShell 的 `curl` 别名）。
+
+---
+
+## API Endpoints
+
+### 1. 获取实验室信息（自动获取 lab_uuid）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/edge/lab/info" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `lab_uuid`，`data.name` 为 `lab_name`。
+
+### 2. 创建工作流
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/owner" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"name":"<名称>","lab_uuid":"<lab_uuid>","description":"<描述>"}'
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `workflow_uuid`。创建成功后告知用户链接：`$BASE/laboratory/$lab_uuid/workflow/$workflow_uuid`
+
+### 3. 创建节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/edge/workflow/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"workflow_uuid":"<workflow_uuid>","resource_template_name":"virtual_workbench","node_template_name":"<action_name>"}'
+```
+
+- `resource_template_name` 固定为 `virtual_workbench`
+- `node_template_name` — action 名称（如 `auto-prepare_materials`, `auto-move_to_heating_station`）
+
+### 4. 删除节点
+
+```bash
+curl -s -X DELETE "$BASE/api/v1/lab/workflow/nodes" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuids":["<uuid1>"],"workflow_uuid":"<workflow_uuid>"}'
+```
+
+### 5. 更新节点参数
+
+```bash
+curl -s -X PATCH "$BASE/api/v1/lab/workflow/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"workflow_uuid":"<wf_uuid>","uuid":"<node_uuid>","param":{...}}'
+```
+
+参考 [action-index.md](action-index.md) 确定哪些字段是 Slot。
+
+### 6. 查询节点 handles
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/node-handles" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuids":["<node_uuid_1>","<node_uuid_2>"]}'
+```
+
+### 7. 批量创建边
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/edges" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"edges":[{"source_node_uuid":"<uuid>","target_node_uuid":"<uuid>","source_handle_uuid":"<uuid>","target_handle_uuid":"<uuid>"}]}'
+```
+
+### 8. 启动工作流
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/workflow/<workflow_uuid>/run" -H "$AUTH"
+```
+
+### 9. 运行设备单动作
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/mcp/run/action" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"lab_uuid":"<lab_uuid>","device_id":"virtual_workbench","action":"<action_name>","action_type":"<type>","param":{...}}'
+```
+
+`param` 直接放 goal 里的属性，**不要**再包一层 `{"goal": {...}}`。
+
+> **WARNING: `action_type` 必须正确，传错会导致任务永远卡住无法完成。** 从下表或 `actions/<name>.json` 的 `type` 字段获取。
+
+#### action_type 速查表
+
+| action | action_type |
+|--------|-------------|
+| `auto-prepare_materials` | `UniLabJsonCommand` |
+| `auto-move_to_heating_station` | `UniLabJsonCommand` |
+| `auto-start_heating` | `UniLabJsonCommand` |
+| `auto-move_to_output` | `UniLabJsonCommand` |
+| `transfer` | `UniLabJsonCommandAsync` |
+| `manual_confirm` | `UniLabJsonCommand` |
+
+### 10. 查询任务状态
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/mcp/task/<task_uuid>" -H "$AUTH"
+```
+
+### 11. 运行工作流单节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/lab/mcp/run/workflow/action" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"node_uuid":"<node_uuid>"}'
+```
+
+### 12. 获取资源树（物料信息）
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/download/$lab_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+注意 `lab_uuid` 在路径中。返回 `data.nodes[]` 含所有节点（设备 + 物料），每个节点含 `name`、`uuid`、`type`、`parent`。
+
+### 13. 获取工作流模板详情
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/workflow/template/detail/$workflow_uuid" -H "$AUTH"
+```
+
+> 必须使用 `/lab/workflow/template/detail/{uuid}`，其他路径会返回 404。
+
+### 14. 按名称查询物料模板
+
+```bash
+curl -s -X GET "$BASE/api/v1/lab/material/template/by-name?lab_uuid=$lab_uuid&name=<template_name>" -H "$AUTH"
+```
+
+返回 `data.uuid` 为 `res_template_uuid`，用于 API #15。
+
+### 15. 创建物料节点
+
+```bash
+curl -s -X POST "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"res_template_uuid":"<uuid>","name":"<名称>","display_name":"<显示名>","parent_uuid":"<父节点uuid>","data":{...}}'
+```
+
+### 16. 更新物料节点
+
+```bash
+curl -s -X PUT "$BASE/api/v1/edge/material/node" \
+  -H "$AUTH" -H "Content-Type: application/json" \
+  -d '{"uuid":"<节点uuid>","display_name":"<新名称>","data":{...}}'
+```
+
+---
+
+## Placeholder Slot 填写规则
+
+| `placeholder_keys` 值 | Slot 类型    | 填写格式                                              | 选取范围               |
+| --------------------- | ------------ | ----------------------------------------------------- | ---------------------- |
+| `unilabos_resources`  | ResourceSlot | `{"id": "/path/name", "name": "name", "uuid": "xxx"}` | 仅物料节点（非设备）   |
+| `unilabos_devices`    | DeviceSlot   | `"/parent/device_name"`                               | 仅设备节点（type=device） |
+| `unilabos_nodes`      | NodeSlot     | `"/parent/node_name"`                                 | 所有节点（设备 + 物料）   |
+| `unilabos_class`      | ClassSlot    | `"class_name"`                                        | 注册表中已注册的资源类    |
+
+### virtual_workbench 设备的 Slot 字段表
+
+| Action            | 字段             | Slot 类型    | 说明                 |
+| ----------------- | ---------------- | ------------ | -------------------- |
+| `transfer`        | `resource`       | ResourceSlot | 待转移物料数组       |
+| `transfer`        | `target_device`  | DeviceSlot   | 目标设备路径         |
+| `transfer`        | `mount_resource` | ResourceSlot | 目标孔位数组         |
+| `manual_confirm`  | `resource`       | ResourceSlot | 确认用物料数组       |
+| `manual_confirm`  | `target_device`  | DeviceSlot   | 确认用目标设备       |
+| `manual_confirm`  | `mount_resource` | ResourceSlot | 确认用目标孔位数组   |
+
+> `prepare_materials`、`move_to_heating_station`、`start_heating`、`move_to_output` 这 4 个动作**无 Slot 字段**，参数为纯数值/整数。
+
+---
+
+## 渐进加载策略
+
+1. **SKILL.md**（本文件）— API 端点 + session state 管理 + 设备工作流概览
+2. **[action-index.md](action-index.md)** — 按分类浏览 6 个动作的描述和核心参数
+3. **[actions/\<name\>.json](actions/)** — 仅在需要构建具体请求时，加载对应 action 的完整 JSON Schema
+
+---
+
+## 完整工作流 Checklist
+
+```
+Task Progress:
+- [ ] Step 1: GET /edge/lab/info 获取 lab_uuid
+- [ ] Step 2: 获取资源树 (GET #12) → 记住可用物料
+- [ ] Step 3: 读 action-index.md 确定要用的 action 名
+- [ ] Step 4: 创建工作流 (POST #2) → 记住 workflow_uuid，告知用户链接
+- [ ] Step 5: 创建节点 (POST #3, resource_template_name=virtual_workbench) → 记住 node_uuid + data.param
+- [ ] Step 6: 根据 _unilabos_placeholder_info 和资源树，填写 data.param 中的 Slot 字段
+- [ ] Step 7: 更新节点参数 (PATCH #5)
+- [ ] Step 8: 查询节点 handles (POST #6) → 获取各节点的 handle_uuid
+- [ ] Step 9: 批量创建边 (POST #7) → 用 handle_uuid 连接节点
+- [ ] Step 10: 启动工作流 (POST #8) 或运行单节点 (POST #11)
+- [ ] Step 11: 查询任务状态 (GET #10) 确认完成
+```
+
+### 典型 5 物料并发加热工作流示例
+
+```
+prepare_materials (count=5)
+  ├─ channel_1 → move_to_heating_station (material_number=1) → start_heating → move_to_output
+  ├─ channel_2 → move_to_heating_station (material_number=2) → start_heating → move_to_output
+  ├─ channel_3 → move_to_heating_station (material_number=3) → start_heating → move_to_output
+  ├─ channel_4 → move_to_heating_station (material_number=4) → start_heating → move_to_output
+  └─ channel_5 → move_to_heating_station (material_number=5) → start_heating → move_to_output
+```
+
+创建节点时，`prepare_materials` 的 5 个 output handle（`channel_1` ~ `channel_5`）分别连接到 5 个 `move_to_heating_station` 节点的 `material_input` handle。每个 `move_to_heating_station` 的 `heating_station_output` 和 `material_number_output` 连接到对应 `start_heating` 的 `station_id_input` 和 `material_number_input`。

.cursor/skills/virtual-workbench/action-index.md

@@ -0,0 +1,76 @@
+# Action Index — virtual_workbench
+
+6 个动作，按功能分类。每个动作的完整 JSON Schema 在 `actions/<name>.json`。
+
+---
+
+## 物料准备
+
+### `auto-prepare_materials`
+
+批量准备物料（虚拟起始节点），生成 A1-A5 物料编号，输出 5 个 handle 供后续节点使用
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/prepare_materials.json`](actions/prepare_materials.json)
+- **可选参数**: `count`（物料数量，默认 5）
+
+---
+
+## 机械臂 & 加热台操作
+
+### `auto-move_to_heating_station`
+
+将物料从 An 位置移动到空闲加热台（竞争机械臂，自动查找空闲加热台）
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/move_to_heating_station.json`](actions/move_to_heating_station.json)
+- **核心参数**: `material_number`（物料编号，integer）
+
+### `auto-start_heating`
+
+启动指定加热台的加热程序（可并行，3 个加热台同时工作）
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/start_heating.json`](actions/start_heating.json)
+- **核心参数**: `station_id`（加热台 ID），`material_number`（物料编号）
+
+### `auto-move_to_output`
+
+将加热完成的物料从加热台移动到输出位置 Cn
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/move_to_output.json`](actions/move_to_output.json)
+- **核心参数**: `station_id`（加热台 ID），`material_number`（物料编号）
+
+---
+
+## 物料转移
+
+### `transfer`
+
+异步转移物料到目标设备（通过 ROS 资源转移）
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommandAsync`
+- **Schema**: [`actions/transfer.json`](actions/transfer.json)
+- **核心参数**: `resource`, `target_device`, `mount_resource`
+- **占位符字段**:
+  - `resource` — **ResourceSlot**，待转移的物料数组 `[{id, name, uuid}, ...]`
+  - `target_device` — **DeviceSlot**，目标设备路径字符串
+  - `mount_resource` — **ResourceSlot**，目标孔位数组 `[{id, name, uuid}, ...]`
+
+---
+
+## 人工确认
+
+### `manual_confirm`
+
+创建人工确认节点，等待用户手动确认后继续（含物料转移上下文）
+
+- **action_type**: `UniLabJsonCommand`
+- **Schema**: [`actions/manual_confirm.json`](actions/manual_confirm.json)
+- **核心参数**: `resource`, `target_device`, `mount_resource`, `timeout_seconds`, `assignee_user_ids`
+- **占位符字段**:
+  - `resource` — **ResourceSlot**，物料数组
+  - `target_device` — **DeviceSlot**，目标设备路径
+  - `mount_resource` — **ResourceSlot**，目标孔位数组
+  - `assignee_user_ids` — `unilabos_manual_confirm` 类型

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/manual_confirm.json

@@ -0,0 +1,270 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "resource": "resource",
+    "target_device": "target_device",
+    "mount_resource": "mount_resource",
+    "timeout_seconds": "timeout_seconds",
+    "assignee_user_ids": "assignee_user_ids"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "resource": {
+        "items": {
+          "type": "object",
+          "additionalProperties": false,
+          "properties": {
+            "id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "name": {
+              "type": "string"
+            },
+            "sample_id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "children": {
+              "type": "array",
+              "items": {
+                "type": "string"
+              }
+            },
+            "parent": {
+              "type": "string"
+            },
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+                  "properties": {
+                    "x": {
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+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z"
+                  ],
+                  "title": "position",
+                  "additionalProperties": false
+                },
+                "orientation": {
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+                  "properties": {
+                    "x": {
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+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
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+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
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+                    },
+                    "w": {
+                      "type": "number",
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+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z",
+                    "w"
+                  ],
+                  "title": "orientation",
+                  "additionalProperties": false
+                }
+              },
+              "required": [
+                "position",
+                "orientation"
+              ],
+              "title": "pose",
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+            },
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+              "type": "string"
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+          "title": "resource"
+        },
+        "type": "array"
+      },
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+        "type": "string",
+        "description": "device reference"
+      },
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+        "items": {
+          "type": "object",
+          "additionalProperties": false,
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+              "type": "string"
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+            },
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+              "type": "string"
+            },
+            "children": {
+              "type": "array",
+              "items": {
+                "type": "string"
+              }
+            },
+            "parent": {
+              "type": "string"
+            },
+            "type": {
+              "type": "string"
+            },
+            "category": {
+              "type": "string"
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+            "pose": {
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+                    "x": {
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+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
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+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z"
+                  ],
+                  "title": "position",
+                  "additionalProperties": false
+                },
+                "orientation": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
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+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
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+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
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+                    },
+                    "w": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z",
+                    "w"
+                  ],
+                  "title": "orientation",
+                  "additionalProperties": false
+                }
+              },
+              "required": [
+                "position",
+                "orientation"
+              ],
+              "title": "pose",
+              "additionalProperties": false
+            },
+            "config": {
+              "type": "string"
+            },
+            "data": {
+              "type": "string"
+            }
+          },
+          "title": "mount_resource"
+        },
+        "type": "array"
+      },
+      "timeout_seconds": {
+        "type": "integer"
+      },
+      "assignee_user_ids": {
+        "type": "array",
+        "items": {
+          "type": "string"
+        }
+      }
+    },
+    "required": [
+      "resource",
+      "target_device",
+      "mount_resource",
+      "timeout_seconds",
+      "assignee_user_ids"
+    ],
+    "_unilabos_placeholder_info": {
+      "resource": "unilabos_resources",
+      "target_device": "unilabos_devices",
+      "mount_resource": "unilabos_resources",
+      "assignee_user_ids": "unilabos_manual_confirm"
+    }
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {
+    "resource": "unilabos_resources",
+    "target_device": "unilabos_devices",
+    "mount_resource": "unilabos_resources",
+    "assignee_user_ids": "unilabos_manual_confirm"
+  }
+}

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/move_to_heating_station.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "material_number": "material_number"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "material_number": {
+        "type": "integer"
+      }
+    },
+    "required": [
+      "material_number"
+    ]
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {}
+}

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/move_to_output.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "station_id": "station_id",
+    "material_number": "material_number"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "station_id": {
+        "type": "integer"
+      },
+      "material_number": {
+        "type": "integer"
+      }
+    },
+    "required": [
+      "station_id",
+      "material_number"
+    ]
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {}
+}

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/prepare_materials.json

@@ -0,0 +1,20 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "count": "count"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "count": {
+        "type": "integer",
+        "default": 5
+      }
+    },
+    "required": []
+  },
+  "goal_default": {
+    "count": 5
+  },
+  "placeholder_keys": {}
+}

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/start_heating.json

@@ -0,0 +1,24 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommand",
+  "goal": {
+    "station_id": "station_id",
+    "material_number": "material_number"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "station_id": {
+        "type": "integer"
+      },
+      "material_number": {
+        "type": "integer"
+      }
+    },
+    "required": [
+      "station_id",
+      "material_number"
+    ]
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {}
+}

.cursor/skills/virtual-workbench/actions/transfer.json

@@ -0,0 +1,255 @@
+{
+  "type": "UniLabJsonCommandAsync",
+  "goal": {
+    "resource": "resource",
+    "target_device": "target_device",
+    "mount_resource": "mount_resource"
+  },
+  "schema": {
+    "type": "object",
+    "properties": {
+      "resource": {
+        "items": {
+          "type": "object",
+          "additionalProperties": false,
+          "properties": {
+            "id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "name": {
+              "type": "string"
+            },
+            "sample_id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "children": {
+              "type": "array",
+              "items": {
+                "type": "string"
+              }
+            },
+            "parent": {
+              "type": "string"
+            },
+            "type": {
+              "type": "string"
+            },
+            "category": {
+              "type": "string"
+            },
+            "pose": {
+              "type": "object",
+              "properties": {
+                "position": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z"
+                  ],
+                  "title": "position",
+                  "additionalProperties": false
+                },
+                "orientation": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "w": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z",
+                    "w"
+                  ],
+                  "title": "orientation",
+                  "additionalProperties": false
+                }
+              },
+              "required": [
+                "position",
+                "orientation"
+              ],
+              "title": "pose",
+              "additionalProperties": false
+            },
+            "config": {
+              "type": "string"
+            },
+            "data": {
+              "type": "string"
+            }
+          },
+          "title": "resource"
+        },
+        "type": "array"
+      },
+      "target_device": {
+        "type": "string",
+        "description": "device reference"
+      },
+      "mount_resource": {
+        "items": {
+          "type": "object",
+          "additionalProperties": false,
+          "properties": {
+            "id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "name": {
+              "type": "string"
+            },
+            "sample_id": {
+              "type": "string"
+            },
+            "children": {
+              "type": "array",
+              "items": {
+                "type": "string"
+              }
+            },
+            "parent": {
+              "type": "string"
+            },
+            "type": {
+              "type": "string"
+            },
+            "category": {
+              "type": "string"
+            },
+            "pose": {
+              "type": "object",
+              "properties": {
+                "position": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z"
+                  ],
+                  "title": "position",
+                  "additionalProperties": false
+                },
+                "orientation": {
+                  "type": "object",
+                  "properties": {
+                    "x": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "y": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "z": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    },
+                    "w": {
+                      "type": "number",
+                      "minimum": -1.7976931348623157e+308,
+                      "maximum": 1.7976931348623157e+308
+                    }
+                  },
+                  "required": [
+                    "x",
+                    "y",
+                    "z",
+                    "w"
+                  ],
+                  "title": "orientation",
+                  "additionalProperties": false
+                }
+              },
+              "required": [
+                "position",
+                "orientation"
+              ],
+              "title": "pose",
+              "additionalProperties": false
+            },
+            "config": {
+              "type": "string"
+            },
+            "data": {
+              "type": "string"
+            }
+          },
+          "title": "mount_resource"
+        },
+        "type": "array"
+      }
+    },
+    "required": [
+      "resource",
+      "target_device",
+      "mount_resource"
+    ],
+    "_unilabos_placeholder_info": {
+      "resource": "unilabos_resources",
+      "target_device": "unilabos_devices",
+      "mount_resource": "unilabos_resources"
+    }
+  },
+  "goal_default": {},
+  "placeholder_keys": {
+    "resource": "unilabos_resources",
+    "target_device": "unilabos_devices",
+    "mount_resource": "unilabos_resources"
+  }
+}

.cursorignore

@@ -0,0 +1,188 @@
+# ============================================================
+# Uni-Lab-OS Cursor Ignore 配置，控制 Cursor AI 的文件索引范围
+# ============================================================
+
+# ==================== 敏感配置文件 ====================
+# 本地配置（可能包含密钥）
+**/local_config.py
+test_config.py
+local_test*.py
+
+# 环境变量和密钥
+.env
+.env.*
+**/.certs/
+*.pem
+*.key
+credentials.json
+secrets.yaml
+
+# ==================== 二进制和 3D 模型文件 ====================
+# 3D 模型文件（无需索引）
+*.stl
+*.dae
+*.glb
+*.gltf
+*.obj
+*.fbx
+*.blend
+
+# URDF/Xacro 机器人描述文件（大型XML）
+*.xacro
+
+# 图片文件
+*.png
+*.jpg
+*.jpeg
+*.gif
+*.webp
+*.ico
+*.svg
+*.bmp
+
+# 压缩包
+*.zip
+*.tar
+*.tar.gz
+*.tgz
+*.bz2
+*.rar
+*.7z
+
+# ==================== Python 生成文件 ====================
+__pycache__/
+*.py[cod]
+*$py.class
+*.so
+*.pyd
+*.egg
+*.egg-info/
+.eggs/
+dist/
+build/
+*.manifest
+*.spec
+
+# ==================== IDE 和编辑器 ====================
+.idea/
+.vscode/
+*.swp
+*.swo
+*~
+.#*
+
+# ==================== 测试和覆盖率 ====================
+.pytest_cache/
+.coverage
+.coverage.*
+htmlcov/
+.tox/
+.nox/
+coverage.xml
+*.cover
+
+# ==================== 虚拟环境 ====================
+.venv/
+venv/
+env/
+ENV/
+
+# ==================== ROS 2 生成文件 ====================
+# ROS 构建目录
+build/
+install/
+log/
+logs/
+devel/
+
+# ROS 消息生成
+msg_gen/
+srv_gen/
+msg/*Action.msg
+msg/*ActionFeedback.msg
+msg/*ActionGoal.msg
+msg/*ActionResult.msg
+msg/*Feedback.msg
+msg/*Goal.msg
+msg/*Result.msg
+msg/_*.py
+srv/_*.py
+build_isolated/
+devel_isolated/
+
+# ROS 动态配置
+*.cfgc
+/cfg/cpp/
+/cfg/*.py
+
+# ==================== 项目特定目录 ====================
+# 工作数据目录
+unilabos_data/
+
+# 临时和输出目录
+temp/
+output/
+cursor_docs/
+configs/
+
+# 文档构建
+docs/_build/
+/site
+
+# ==================== 大型数据文件 ====================
+# 点云数据
+*.pcd
+
+# GraphML 图形文件
+*.graphml
+
+# 日志文件
+*.log
+
+# 数据库
+*.sqlite3
+*.db
+
+# Jupyter 检查点
+.ipynb_checkpoints/
+
+# ==================== 设备网格资源 ====================
+# 3D 网格文件目录（包含大量 STL/DAE 文件）
+unilabos/device_mesh/devices/**/*.stl
+unilabos/device_mesh/devices/**/*.dae
+unilabos/device_mesh/resources/**/*.stl
+unilabos/device_mesh/resources/**/*.glb
+unilabos/device_mesh/resources/**/*.xacro
+
+# RViz 配置
+*.rviz
+
+# ==================== 系统文件 ====================
+.DS_Store
+Thumbs.db
+desktop.ini
+
+# ==================== 锁文件 ====================
+poetry.lock
+Pipfile.lock
+pdm.lock
+package-lock.json
+yarn.lock
+
+# ==================== 类型检查缓存 ====================
+.mypy_cache/
+.dmypy.json
+.pytype/
+.pyre/
+pyrightconfig.json
+
+# ==================== 其他 ====================
+# Catkin
+CATKIN_IGNORE
+
+# Eclipse/Qt
+.project
+.cproject
+CMakeLists.txt.user
+*.user
+qtcreator-*

.github/copilot-instructions.md

@@ -0,0 +1,11 @@
+## 设备接入
+
+当被要求添加设备驱动时，参考 `docs/ai_guides/add_device.md`。
+该指南包含完整的模板和已有设备接口参考。
+
+## 关键规则
+
+- 动作方法的参数名是接口契约，不可重命名
+- `status` 字符串必须与同类已有设备一致
+- `self.data` 必须在 `__init__` 中预填充所有属性字段
+- 异步方法中使用 `await self._ros_node.sleep()`，禁止 `time.sleep()`

.github/dependabot.yml

@@ -0,0 +1,19 @@
+version: 2
+updates:
+# GitHub Actions
+- package-ecosystem: "github-actions"
+  directory: "/"
+  target-branch: "dev"
+  schedule:
+    interval: "weekly"
+    day: "monday"
+    time: "06:00"
+  open-pull-requests-limit: 5
+  reviewers:
+  - "msgcenterpy-team"
+  labels:
+  - "dependencies"
+  - "github-actions"
+  commit-message:
+    prefix: "ci"
+    include: "scope"

.github/workflows/ci-check.yml

@@ -0,0 +1,67 @@
+name: CI Check
+
+on:
+  push:
+    branches: [main, dev]
+  pull_request:
+    branches: [main, dev]
+
+jobs:
+  registry-check:
+    runs-on: windows-latest
+
+    env:
+      # Fix Unicode encoding issue on Windows runner (cp1252 -> utf-8)
+      PYTHONIOENCODING: utf-8
+      PYTHONUTF8: 1
+
+    defaults:
+      run:
+        shell: cmd
+
+    steps:
+      - uses: actions/checkout@v6
+        with:
+          fetch-depth: 0
+
+      - name: Setup Miniforge
+        uses: conda-incubator/setup-miniconda@v3
+        with:
+          miniforge-version: latest
+          use-mamba: true
+          channels: robostack-staging,conda-forge,uni-lab
+          channel-priority: flexible
+          activate-environment: check-env
+          auto-update-conda: false
+          show-channel-urls: true
+
+      - name: Install ROS dependencies, uv and unilabos-msgs
+        run: |
+          echo Installing ROS dependencies...
+          mamba install -n check-env conda-forge::uv conda-forge::opencv robostack-staging::ros-humble-ros-core robostack-staging::ros-humble-action-msgs robostack-staging::ros-humble-std-msgs robostack-staging::ros-humble-geometry-msgs robostack-staging::ros-humble-control-msgs robostack-staging::ros-humble-nav2-msgs uni-lab::ros-humble-unilabos-msgs robostack-staging::ros-humble-cv-bridge robostack-staging::ros-humble-vision-opencv robostack-staging::ros-humble-tf-transformations robostack-staging::ros-humble-moveit-msgs robostack-staging::ros-humble-tf2-ros robostack-staging::ros-humble-tf2-ros-py conda-forge::transforms3d -c robostack-staging -c conda-forge -c uni-lab -y
+
+      - name: Install pip dependencies and unilabos
+        run: |
+          call conda activate check-env
+          echo Installing pip dependencies...
+          uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+          uv pip install pywinauto git+https://github.com/Xuwznln/pylabrobot.git
+          uv pip uninstall enum34 || echo enum34 not installed, skipping
+          uv pip install .
+
+      - name: Run check mode (AST registry validation)
+        run: |
+          call conda activate check-env
+          echo Running check mode...
+          python -m unilabos --check_mode --skip_env_check
+
+      - name: Check for uncommitted changes
+        shell: bash
+        run: |
+          if ! git diff --exit-code; then
+            echo "::error::检测到文件变化！请先在本地运行 'python -m unilabos --complete_registry' 并提交变更"
+            echo "变化的文件:"
+            git diff --name-only
+            exit 1
+          fi
+          echo "检查通过：无文件变化"

.github/workflows/conda-pack-build.yml

@@ -13,6 +13,11 @@ on:
         required: false
         default: 'win-64'
         type: string
+      build_full:
+        description: '是否构建完整版 unilabos-full (默认构建轻量版 unilabos)'
+        required: false
+        default: false
+        type: boolean
 
 jobs:
   build-conda-pack:
@@ -24,7 +29,7 @@ jobs:
             platform: linux-64
             env_file: unilabos-linux-64.yaml
             script_ext: sh
-          - os: macos-13 # Intel
+          - os: macos-15 # Intel (via Rosetta)
             platform: osx-64
             env_file: unilabos-osx-64.yaml
             script_ext: sh
@@ -57,7 +62,7 @@ jobs:
             echo "should_build=false" >> $GITHUB_OUTPUT
           fi
 
-      - uses: actions/checkout@v4
+      - uses: actions/checkout@v6
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
         with:
           ref: ${{ github.event.inputs.branch }}
@@ -69,7 +74,7 @@ jobs:
         with:
           miniforge-version: latest
           use-mamba: true
-          python-version: '3.11.11'
+          python-version: '3.11.14'
           channels: conda-forge,robostack-staging,uni-lab,defaults
           channel-priority: flexible
           activate-environment: unilab
@@ -81,7 +86,14 @@ jobs:
         run: |
           echo Installing unilabos and dependencies to unilab environment...
           echo Using mamba for faster and more reliable dependency resolution...
-          mamba install -n unilab uni-lab::unilabos conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          echo Build full: ${{ github.event.inputs.build_full }}
+          if "${{ github.event.inputs.build_full }}"=="true" (
+            echo Installing unilabos-full ^(complete package^)...
+            mamba install -n unilab uni-lab::unilabos-full conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          ) else (
+            echo Installing unilabos ^(minimal package^)...
+            mamba install -n unilab uni-lab::unilabos conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          )
 
       - name: Install conda-pack, unilabos and dependencies (Unix)
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && matrix.platform != 'win-64'
@@ -89,7 +101,14 @@ jobs:
         run: |
           echo "Installing unilabos and dependencies to unilab environment..."
           echo "Using mamba for faster and more reliable dependency resolution..."
-          mamba install -n unilab uni-lab::unilabos conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          echo "Build full: ${{ github.event.inputs.build_full }}"
+          if [[ "${{ github.event.inputs.build_full }}" == "true" ]]; then
+            echo "Installing unilabos-full (complete package)..."
+            mamba install -n unilab uni-lab::unilabos-full conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          else
+            echo "Installing unilabos (minimal package)..."
+            mamba install -n unilab uni-lab::unilabos conda-pack -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge -y
+          fi
 
       - name: Get latest ros-humble-unilabos-msgs version (Windows)
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && matrix.platform == 'win-64'
@@ -293,7 +312,7 @@ jobs:
 
       - name: Upload distribution package
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
-        uses: actions/upload-artifact@v4
+        uses: actions/upload-artifact@v6
         with:
           name: unilab-pack-${{ matrix.platform }}-${{ github.event.inputs.branch }}
           path: dist-package/
@@ -308,7 +327,12 @@ jobs:
           echo ==========================================
           echo Platform: ${{ matrix.platform }}
           echo Branch: ${{ github.event.inputs.branch }}
-          echo Python version: 3.11.11
+          echo Python version: 3.11.14
+          if "${{ github.event.inputs.build_full }}"=="true" (
+            echo Package: unilabos-full ^(complete^)
+          ) else (
+            echo Package: unilabos ^(minimal^)
+          )
           echo.
           echo Distribution package contents:
           dir dist-package
@@ -328,7 +352,12 @@ jobs:
           echo "=========================================="
           echo "Platform: ${{ matrix.platform }}"
           echo "Branch: ${{ github.event.inputs.branch }}"
-          echo "Python version: 3.11.11"
+          echo "Python version: 3.11.14"
+          if [[ "${{ github.event.inputs.build_full }}" == "true" ]]; then
+            echo "Package: unilabos-full (complete)"
+          else
+            echo "Package: unilabos (minimal)"
+          fi
           echo ""
           echo "Distribution package contents:"
           ls -lh dist-package/

.github/workflows/deploy-docs.yml

@@ -1,10 +1,12 @@
 name: Deploy Docs
 
 on:
-  push:
-    branches: [main]
-  pull_request:
+  # 在 CI Check 成功后自动触发（仅 main 分支）
+  workflow_run:
+    workflows: ["CI Check"]
+    types: [completed]
     branches: [main]
+  # 手动触发
   workflow_dispatch:
     inputs:
       branch:
@@ -33,12 +35,19 @@ concurrency:
 jobs:
   # Build documentation
   build:
+    # 只在以下情况运行：
+    # 1. workflow_run 触发且 CI Check 成功
+    # 2. 手动触发
+    if: |
+      github.event_name == 'workflow_dispatch' ||
+      (github.event_name == 'workflow_run' && github.event.workflow_run.conclusion == 'success')
     runs-on: ubuntu-latest
     steps:
       - name: Checkout code
-        uses: actions/checkout@v4
+        uses: actions/checkout@v6
         with:
-          ref: ${{ github.event.inputs.branch || github.ref }}
+          # workflow_run 时使用触发工作流的分支，手动触发时使用输入的分支
+          ref: ${{ github.event.workflow_run.head_branch || github.event.inputs.branch || github.ref }}
           fetch-depth: 0
 
       - name: Setup Miniforge (with mamba)
@@ -46,7 +55,7 @@ jobs:
         with:
           miniforge-version: latest
           use-mamba: true
-          python-version: '3.11.11'
+          python-version: '3.11.14'
           channels: conda-forge,robostack-staging,uni-lab,defaults
           channel-priority: flexible
           activate-environment: unilab
@@ -75,8 +84,10 @@ jobs:
 
       - name: Setup Pages
         id: pages
-        uses: actions/configure-pages@v4
-        if: github.ref == 'refs/heads/main' || (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
+        uses: actions/configure-pages@v5
+        if: |
+          github.event.workflow_run.head_branch == 'main' ||
+          (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
 
       - name: Build Sphinx documentation
         run: |
@@ -94,14 +105,18 @@ jobs:
           test -f docs/_build/html/index.html && echo "✓ index.html exists" || echo "✗ index.html missing"
 
       - name: Upload build artifacts
-        uses: actions/upload-pages-artifact@v3
-        if: github.ref == 'refs/heads/main' || (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
+        uses: actions/upload-pages-artifact@v4
+        if: |
+          github.event.workflow_run.head_branch == 'main' ||
+          (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
         with:
           path: docs/_build/html
 
   # Deploy to GitHub Pages
   deploy:
-    if: github.ref == 'refs/heads/main' || (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
+    if: |
+      github.event.workflow_run.head_branch == 'main' ||
+      (github.event_name == 'workflow_dispatch' && github.event.inputs.deploy_to_pages == 'true')
     environment:
       name: github-pages
       url: ${{ steps.deployment.outputs.page_url }}

.github/workflows/multi-platform-build.yml

@@ -1,11 +1,16 @@
 name: Multi-Platform Conda Build
 
 on:
+  # 在 CI Check 工作流完成后触发（仅限 main/dev 分支）
+  workflow_run:
+    workflows: ["CI Check"]
+    types:
+      - completed
+    branches: [main, dev]
+  # 支持 tag 推送（不依赖 CI Check）
   push:
-    branches: [main, dev]
     tags: ['v*']
-  pull_request:
-    branches: [main, dev]
+  # 手动触发
   workflow_dispatch:
     inputs:
       platforms:
@@ -17,9 +22,37 @@ on:
         required: false
         default: false
         type: boolean
+      skip_ci_check:
+        description: '跳过等待 CI Check (手动触发时可选)'
+        required: false
+        default: false
+        type: boolean
 
 jobs:
+  # 等待 CI Check 完成的 job (仅用于 workflow_run 触发)
+  wait-for-ci:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    if: github.event_name == 'workflow_run'
+    outputs:
+      should_continue: ${{ steps.check.outputs.should_continue }}
+    steps:
+      - name: Check CI status
+        id: check
+        run: |
+          if [[ "${{ github.event.workflow_run.conclusion }}" == "success" ]]; then
+            echo "should_continue=true" >> $GITHUB_OUTPUT
+            echo "CI Check passed, proceeding with build"
+          else
+            echo "should_continue=false" >> $GITHUB_OUTPUT
+            echo "CI Check did not succeed (status: ${{ github.event.workflow_run.conclusion }}), skipping build"
+          fi
+
   build:
+    needs: [wait-for-ci]
+    # 运行条件：workflow_run 触发且 CI 成功，或者其他触发方式
+    if: |
+      always() &&
+      (needs.wait-for-ci.result == 'skipped' || needs.wait-for-ci.outputs.should_continue == 'true')
     strategy:
       fail-fast: false
       matrix:
@@ -27,7 +60,7 @@ jobs:
           - os: ubuntu-latest
             platform: linux-64
             env_file: unilabos-linux-64.yaml
-          - os: macos-13 # Intel
+          - os: macos-15 # Intel (via Rosetta)
             platform: osx-64
             env_file: unilabos-osx-64.yaml
           - os: macos-latest # ARM64
@@ -44,8 +77,10 @@ jobs:
         shell: bash -l {0}
 
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v4
+      - uses: actions/checkout@v6
         with:
+          # 如果是 workflow_run 触发，使用触发 CI Check 的 commit
+          ref: ${{ github.event.workflow_run.head_sha || github.ref }}
           fetch-depth: 0
 
       - name: Check if platform should be built
@@ -69,7 +104,6 @@ jobs:
           channels: conda-forge,robostack-staging,defaults
           channel-priority: strict
           activate-environment: build-env
-          auto-activate-base: false
           auto-update-conda: false
           show-channel-urls: true
 
@@ -115,7 +149,7 @@ jobs:
 
       - name: Upload conda package artifacts
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
-        uses: actions/upload-artifact@v4
+        uses: actions/upload-artifact@v6
         with:
           name: conda-package-${{ matrix.platform }}
           path: conda-packages-temp

.github/workflows/unilabos-conda-build.yml

@@ -1,32 +1,69 @@
 name: UniLabOS Conda Build
 
 on:
+  # 在 CI Check 成功后自动触发
+  workflow_run:
+    workflows: ["CI Check"]
+    types: [completed]
+    branches: [main, dev]
+  # 标签推送时直接触发（发布版本）
   push:
-    branches: [main, dev]
     tags: ['v*']
-  pull_request:
-    branches: [main, dev]
+  # 手动触发
   workflow_dispatch:
     inputs:
       platforms:
         description: '选择构建平台 (逗号分隔): linux-64, osx-64, osx-arm64, win-64'
         required: false
         default: 'linux-64'
+      build_full:
+        description: '是否构建 unilabos-full 完整包 (默认只构建 unilabos 基础包)'
+        required: false
+        default: false
+        type: boolean
       upload_to_anaconda:
         description: '是否上传到Anaconda.org'
         required: false
         default: false
         type: boolean
+      skip_ci_check:
+        description: '跳过等待 CI Check (手动触发时可选)'
+        required: false
+        default: false
+        type: boolean
 
 jobs:
+  # 等待 CI Check 完成的 job (仅用于 workflow_run 触发)
+  wait-for-ci:
+    runs-on: ubuntu-latest
+    if: github.event_name == 'workflow_run'
+    outputs:
+      should_continue: ${{ steps.check.outputs.should_continue }}
+    steps:
+      - name: Check CI status
+        id: check
+        run: |
+          if [[ "${{ github.event.workflow_run.conclusion }}" == "success" ]]; then
+            echo "should_continue=true" >> $GITHUB_OUTPUT
+            echo "CI Check passed, proceeding with build"
+          else
+            echo "should_continue=false" >> $GITHUB_OUTPUT
+            echo "CI Check did not succeed (status: ${{ github.event.workflow_run.conclusion }}), skipping build"
+          fi
+
   build:
+    needs: [wait-for-ci]
+    # 运行条件：workflow_run 触发且 CI 成功，或者其他触发方式
+    if: |
+      always() &&
+      (needs.wait-for-ci.result == 'skipped' || needs.wait-for-ci.outputs.should_continue == 'true')
     strategy:
       fail-fast: false
       matrix:
         include:
           - os: ubuntu-latest
             platform: linux-64
-          - os: macos-13 # Intel
+          - os: macos-15 # Intel (via Rosetta)
             platform: osx-64
           - os: macos-latest # ARM64
             platform: osx-arm64
@@ -40,8 +77,10 @@ jobs:
         shell: bash -l {0}
 
     steps:
-      - uses: actions/checkout@v4
+      - uses: actions/checkout@v6
         with:
+          # 如果是 workflow_run 触发，使用触发 CI Check 的 commit
+          ref: ${{ github.event.workflow_run.head_sha || github.ref }}
           fetch-depth: 0
 
       - name: Check if platform should be built
@@ -65,7 +104,6 @@ jobs:
           channels: conda-forge,robostack-staging,uni-lab,defaults
           channel-priority: strict
           activate-environment: build-env
-          auto-activate-base: false
           auto-update-conda: false
           show-channel-urls: true
 
@@ -81,12 +119,61 @@ jobs:
           conda list | grep -E "(rattler-build|anaconda-client)"
           echo "Platform: ${{ matrix.platform }}"
           echo "OS: ${{ matrix.os }}"
-          echo "Building UniLabOS package"
+          echo "Build full package: ${{ github.event.inputs.build_full || 'false' }}"
+          echo "Building packages:"
+          echo "  - unilabos-env (environment dependencies)"
+          echo "  - unilabos (with pip package)"
+          if [[ "${{ github.event.inputs.build_full }}" == "true" ]]; then
+            echo "  - unilabos-full (complete package)"
+          fi
 
-      - name: Build conda package
+      - name: Build unilabos-env (conda environment only, noarch)
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
         run: |
-          rattler-build build -r .conda/recipe.yaml -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge
+          echo "Building unilabos-env (conda environment dependencies)..."
+          rattler-build build -r .conda/environment/recipe.yaml -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge
+
+      - name: Upload unilabos-env to Anaconda.org (if enabled)
+        if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && github.event.inputs.upload_to_anaconda == 'true'
+        run: |
+          echo "Uploading unilabos-env to uni-lab organization..."
+          for package in $(find ./output -name "unilabos-env*.conda"); do
+            anaconda -t ${{ secrets.ANACONDA_API_TOKEN }} upload --user uni-lab --force "$package"
+          done
+
+      - name: Build unilabos (with pip package)
+        if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
+        run: |
+          echo "Building unilabos package..."
+          # 如果已上传到 Anaconda，从 uni-lab channel 获取 unilabos-env；否则从本地 output 获取
+          rattler-build build -r .conda/base/recipe.yaml -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge --channel ./output
+
+      - name: Upload unilabos to Anaconda.org (if enabled)
+        if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && github.event.inputs.upload_to_anaconda == 'true'
+        run: |
+          echo "Uploading unilabos to uni-lab organization..."
+          for package in $(find ./output -name "unilabos-0*.conda" -o -name "unilabos-[0-9]*.conda"); do
+            anaconda -t ${{ secrets.ANACONDA_API_TOKEN }} upload --user uni-lab --force "$package"
+          done
+
+      - name: Build unilabos-full - Only when explicitly requested
+        if: |
+          steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && 
+          github.event.inputs.build_full == 'true'
+        run: |
+          echo "Building unilabos-full package on ${{ matrix.platform }}..."
+          rattler-build build -r .conda/full/recipe.yaml -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-forge --channel ./output
+
+      - name: Upload unilabos-full to Anaconda.org (if enabled)
+        if: |
+          steps.should_build.outputs.should_build == 'true' && 
+          github.event.inputs.build_full == 'true' &&
+          github.event.inputs.upload_to_anaconda == 'true'
+        run: |
+          echo "Uploading unilabos-full to uni-lab organization..."
+          for package in $(find ./output -name "unilabos-full*.conda"); do
+            anaconda -t ${{ secrets.ANACONDA_API_TOKEN }} upload --user uni-lab --force "$package"
+          done
 
       - name: List built packages
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
@@ -108,17 +195,9 @@ jobs:
 
       - name: Upload conda package artifacts
         if: steps.should_build.outputs.should_build == 'true'
-        uses: actions/upload-artifact@v4
+        uses: actions/upload-artifact@v6
         with:
           name: conda-package-unilabos-${{ matrix.platform }}
           path: conda-packages-temp
           if-no-files-found: warn
           retention-days: 30
-
-      - name: Upload to Anaconda.org (uni-lab organization)
-        if: github.event.inputs.upload_to_anaconda == 'true'
-        run: |
-          for package in $(find ./output -name "*.conda"); do
-            echo "Uploading $package to uni-lab organization..."
-            anaconda -t ${{ secrets.ANACONDA_API_TOKEN }} upload --user uni-lab --force "$package"
-          done

.gitignore

@@ -1,8 +1,11 @@
+cursor_docs/
 configs/
 temp/
 output/
 unilabos_data/
 pyrightconfig.json
+.cursorignore
+device_package*/
 ## Python
 
 # Byte-compiled / optimized / DLL files

AGENTS.md

@@ -0,0 +1,87 @@
+# AGENTS.md
+
+This file provides guidance to Claude Code (claude.ai/code) when working with code in this repository.
+
+Also follow the monorepo-level rules in `../AGENTS.md`.
+
+## Build & Development
+
+```bash
+# Install in editable mode (requires mamba env with python 3.11)
+pip install -e .
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+
+# Run with a device graph
+unilab --graph <graph.json> --config <config.py> --backend ros
+unilab --graph <graph.json> --config <config.py> --backend simple  # no ROS2 needed
+
+# Common CLI flags
+unilab --app_bridges websocket fastapi    # communication bridges
+unilab --test_mode                        # simulate hardware, no real execution
+unilab --check_mode                       # CI validation of registry imports
+unilab --skip_env_check                   # skip auto-install of dependencies
+unilab --visual rviz|web|disable          # visualization mode
+unilab --is_slave                         # run as slave node
+
+# Workflow upload subcommand
+unilab workflow_upload -f <workflow.json> -n <name> --tags tag1 tag2
+
+# Tests
+pytest tests/                              # all tests
+pytest tests/resources/test_resourcetreeset.py  # single test file
+pytest tests/resources/test_resourcetreeset.py::TestClassName::test_method  # single test
+```
+
+## Architecture
+
+### Startup Flow
+
+`unilab` CLI → `unilabos/app/main.py:main()` → loads config → builds registry → reads device graph (JSON/GraphML) → starts backend thread (ROS2/simple) → starts FastAPI web server + WebSocket client.
+
+### Core Layers
+
+**Registry** (`unilabos/registry/`): Singleton `Registry` class discovers and catalogs all device types, resource types, and communication devices from YAML definitions. Device types live in `registry/devices/*.yaml`, resources in `registry/resources/`, comms in `registry/device_comms/`. The registry resolves class paths to actual Python classes via `utils/import_manager.py`.
+
+**Resource Tracking** (`unilabos/resources/resource_tracker.py`): Pydantic-based `ResourceDict` → `ResourceDictInstance` → `ResourceTreeSet` hierarchy. `ResourceTreeSet` is the canonical in-memory representation of all devices and resources, used throughout the system. Graph I/O is in `resources/graphio.py` (reads JSON/GraphML device topology files into `nx.Graph` + `ResourceTreeSet`).
+
+**Device Drivers** (`unilabos/devices/`): 30+ hardware drivers organized by device type (liquid_handling, hplc, balance, arm, etc.). Each driver is a Python class that gets wrapped by `ros/device_node_wrapper.py:ros2_device_node()` to become a ROS2 node with publishers, subscribers, and action servers.
+
+**ROS2 Layer** (`unilabos/ros/`): `device_node_wrapper.py` dynamically wraps any device class into `ROS2DeviceNode` (defined in `ros/nodes/base_device_node.py`). Preset node types in `ros/nodes/presets/` include `host_node`, `controller_node`, `workstation`, `serial_node`, `camera`. Messages use custom `unilabos_msgs` (pre-built, distributed via releases).
+
+**Protocol Compilation** (`unilabos/compile/`): 20+ protocol compilers (add, centrifuge, dissolve, filter, heatchill, stir, pump, etc.) that transform YAML protocol definitions into executable sequences.
+
+**Communication** (`unilabos/device_comms/`): Hardware communication adapters — OPC-UA client, Modbus PLC, RPC, and a universal driver. `app/communication.py` provides a factory pattern for WebSocket client connections to the cloud.
+
+**Web/API** (`unilabos/app/web/`): FastAPI server with REST API (`api.py`), Jinja2 template pages (`pages.py`), and HTTP client for cloud communication (`client.py`). Runs on port 8002 by default.
+
+### Configuration System
+
+- **Config classes** in `unilabos/config/config.py`: `BasicConfig`, `WSConfig`, `HTTPConfig`, `ROSConfig` — all class-level attributes, loaded from Python config files
+- Config files are `.py` files with matching class names (see `config/example_config.py`)
+- Environment variables override with prefix `UNILABOS_` (e.g., `UNILABOS_BASICCONFIG_PORT=9000`)
+- Device topology defined in graph files (JSON with node-link format, or GraphML)
+
+### Key Data Flow
+
+1. Graph file → `graphio.read_node_link_json()` → `(nx.Graph, ResourceTreeSet, resource_links)`
+2. `ResourceTreeSet` + `Registry` → `initialize_device.initialize_device_from_dict()` → `ROS2DeviceNode` instances
+3. Device nodes communicate via ROS2 topics/actions or direct Python calls (simple backend)
+4. Cloud sync via WebSocket (`app/ws_client.py`) and HTTP (`app/web/client.py`)
+
+### Test Data
+
+Example device graphs and experiment configs are in `unilabos/test/experiments/` (not `tests/`). Registry test fixtures in `unilabos/test/registry/`.
+
+## Code Conventions
+
+- Code comments and log messages in simplified Chinese
+- Python 3.11+, type hints expected
+- Pydantic models for data validation (`resource_tracker.py`)
+- Singleton pattern via `@singleton` decorator (`utils/decorator.py`)
+- Dynamic class loading via `utils/import_manager.py` — device classes resolved at runtime from registry YAML paths
+- CLI argument dashes auto-converted to underscores for consistency
+
+## Licensing
+
+- Framework code: GPL-3.0
+- Device drivers (`unilabos/devices/`): DP Technology Proprietary License — do not redistribute

CLAUDE.md

@@ -0,0 +1,4 @@
+
+Please follow the rules defined in:
+
+@AGENTS.md

MANIFEST.in

@@ -1,4 +1,5 @@
 recursive-include unilabos/test *
+recursive-include unilabos/utils *
 recursive-include unilabos/registry *.yaml
 recursive-include unilabos/app/web/static *
 recursive-include unilabos/app/web/templates *

NOTICE

@@ -0,0 +1,17 @@
+# Uni-Lab-OS Licensing Notice
+
+This project uses a dual licensing structure:
+
+## 1. Main Framework - GPL-3.0
+
+- unilabos/ (except unilabos/devices/)
+- docs/
+- tests/
+
+See [LICENSE](LICENSE) for details.
+
+## 2. Device Drivers - DP Technology Proprietary License
+
+- unilabos/devices/
+
+See [unilabos/devices/LICENSE](unilabos/devices/LICENSE) for details.

README.md

@@ -8,17 +8,13 @@
 
 **English** | [中文](README_zh.md)
 
-[![GitHub Stars](https://img.shields.io/github/stars/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/stargazers)
-[![GitHub Forks](https://img.shields.io/github/forks/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/network/members)
-[![GitHub Issues](https://img.shields.io/github/issues/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
-[![GitHub License](https://img.shields.io/github/license/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/blob/main/LICENSE)
+[![GitHub Stars](https://img.shields.io/github/stars/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/stargazers)
+[![GitHub Forks](https://img.shields.io/github/forks/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/network/members)
+[![GitHub Issues](https://img.shields.io/github/issues/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)
+[![GitHub License](https://img.shields.io/github/license/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/blob/main/LICENSE)
 
 Uni-Lab-OS is a platform for laboratory automation, designed to connect and control various experimental equipment, enabling automation and standardization of experimental workflows.
 
-## 🏆 Competition
-
-Join the [Intelligent Organic Chemistry Synthesis Competition](https://bohrium.dp.tech/competitions/1451645258) to explore automated synthesis with Uni-Lab-OS!
-
 ## Key Features
 
 - Multi-device integration management
@@ -31,39 +27,89 @@ Join the [Intelligent Organic Chemistry Synthesis Competition](https://bohrium.d
 
 Detailed documentation can be found at:
 
-- [Online Documentation](https://xuwznln.github.io/Uni-Lab-OS-Doc/)
+- [Online Documentation](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/)
 
 ## Quick Start
 
-Uni-Lab-OS recommends using `mamba` for environment management. Choose the appropriate environment file for your operating system:
+### 1. Setup Conda Environment
+
+Uni-Lab-OS recommends using `mamba` for environment management. Choose the package that fits your needs:
+
+| Package | Use Case | Contents |
+|---------|----------|----------|
+| `unilabos` | **Recommended for most users** | Complete package, ready to use |
+| `unilabos-env` | Developers (editable install) | Environment only, install unilabos via pip |
+| `unilabos-full` | Simulation/Visualization | unilabos + ROS2 Desktop + Gazebo + MoveIt |
 
 ```bash
 # Create new environment
-mamba create -n unilab uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+mamba create -n unilab python=3.11.14
+mamba activate unilab
+
+# Option A: Standard installation (recommended for most users)
+mamba install uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# Option B: For developers (editable mode development)
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+# Then install unilabos and dependencies:
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git && cd Uni-Lab-OS
+pip install -e .
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+
+# Option C: Full installation (simulation/visualization)
+mamba install uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging -c conda-forge
 ```
 
-## Install Dev Uni-Lab-OS
+**When to use which?**
+- **unilabos**: Standard installation for production deployment and general usage (recommended)
+- **unilabos-env**: For developers who need `pip install -e .` editable mode, modify source code
+- **unilabos-full**: For simulation (Gazebo), visualization (rviz2), and Jupyter notebooks
+
+### 2. Clone Repository (Optional, for developers)
 
 ```bash
-# Clone the repository
-git clone https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
+# Clone the repository (only needed for development or examples)
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git
 cd Uni-Lab-OS
-
-# Install Uni-Lab-OS
-pip install .
 ```
 
-3. Start Uni-Lab System:
+3. Start Uni-Lab System
 
-Please refer to [Documentation - Boot Examples](https://xuwznln.github.io/Uni-Lab-OS-Doc/boot_examples/index.html)
+Please refer to [Documentation - Boot Examples](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/boot_examples/index.html)
+
+4. Best Practice
+
+See [Best Practice Guide](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/user_guide/best_practice.html)
 
 ## Message Format
 
-Uni-Lab-OS uses pre-built `unilabos_msgs` for system communication. You can find the built versions on the [GitHub Releases](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/releases) page.
+Uni-Lab-OS uses pre-built `unilabos_msgs` for system communication. You can find the built versions on the [GitHub Releases](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/releases) page.
+
+## Citation
+
+If you use [Uni-Lab-OS](https://arxiv.org/abs/2512.21766) in academic research, please cite:
+
+```bibtex
+@article{gao2025unilabos,
+    title = {UniLabOS: An AI-Native Operating System for Autonomous Laboratories},
+    doi = {10.48550/arXiv.2512.21766},
+    publisher = {arXiv},
+    author = {Gao, Jing and Chang, Junhan and Que, Haohui and Xiong, Yanfei and
+              Zhang, Shixiang and Qi, Xianwei and Liu, Zhen and Wang, Jun-Jie and
+              Ding, Qianjun and Li, Xinyu and Pan, Ziwei and Xie, Qiming and
+              Yan, Zhuang and Yan, Junchi and Zhang, Linfeng},
+    year = {2025}
+}
+```
 
 ## License
 
-This project is licensed under GPL-3.0 - see the [LICENSE](LICENSE) file for details.
+This project uses a dual licensing structure:
+
+- **Main Framework**: GPL-3.0 - see [LICENSE](LICENSE)
+- **Device Drivers** (`unilabos/devices/`): DP Technology Proprietary License
+
+See [NOTICE](NOTICE) for complete licensing details.
 
 ## Project Statistics
 
@@ -75,4 +121,4 @@ This project is licensed under GPL-3.0 - see the [LICENSE](LICENSE) file for det
 
 ## Contact Us
 
-- GitHub Issues: [https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
+- GitHub Issues: [https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)

README_zh.md

@@ -8,17 +8,13 @@
 
 [English](README.md) | **中文**
 
-[![GitHub Stars](https://img.shields.io/github/stars/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/stargazers)
-[![GitHub Forks](https://img.shields.io/github/forks/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/network/members)
-[![GitHub Issues](https://img.shields.io/github/issues/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
-[![GitHub License](https://img.shields.io/github/license/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/blob/main/LICENSE)
+[![GitHub Stars](https://img.shields.io/github/stars/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/stargazers)
+[![GitHub Forks](https://img.shields.io/github/forks/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/network/members)
+[![GitHub Issues](https://img.shields.io/github/issues/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)
+[![GitHub License](https://img.shields.io/github/license/dptech-corp/Uni-Lab-OS.svg)](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/blob/main/LICENSE)
 
 Uni-Lab-OS 是一个用于实验室自动化的综合平台，旨在连接和控制各种实验设备，实现实验流程的自动化和标准化。
 
-## 🏆 比赛
-
-欢迎参加[有机化学合成智能实验大赛](https://bohrium.dp.tech/competitions/1451645258)，使用 Uni-Lab-OS 探索自动化合成！
-
 ## 核心特点
 
 - 多设备集成管理
@@ -31,41 +27,89 @@ Uni-Lab-OS 是一个用于实验室自动化的综合平台，旨在连接和控
 
 详细文档可在以下位置找到:
 
-- [在线文档](https://xuwznln.github.io/Uni-Lab-OS-Doc/)
+- [在线文档](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/)
 
 ## 快速开始
 
-1. 配置 Conda 环境
+### 1. 配置 Conda 环境
 
-Uni-Lab-OS 建议使用 `mamba` 管理环境。根据您的操作系统选择适当的环境文件:
+Uni-Lab-OS 建议使用 `mamba` 管理环境。根据您的需求选择合适的安装包：
+
+| 安装包 | 适用场景 | 包含内容 |
+|--------|----------|----------|
+| `unilabos` | **推荐大多数用户** | 完整安装包，开箱即用 |
+| `unilabos-env` | 开发者（可编辑安装） | 仅环境依赖，通过 pip 安装 unilabos |
+| `unilabos-full` | 仿真/可视化 | unilabos + ROS2 桌面版 + Gazebo + MoveIt |
 
 ```bash
 # 创建新环境
-mamba create -n unilab uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+mamba create -n unilab python=3.11.14
+mamba activate unilab
+
+# 方案 A：标准安装（推荐大多数用户）
+mamba install uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# 方案 B：开发者环境（可编辑模式开发）
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+# 然后安装 unilabos 和依赖：
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git && cd Uni-Lab-OS
+pip install -e .
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+
+# 方案 C：完整安装（仿真/可视化）
+mamba install uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging -c conda-forge
 ```
 
-2. 安装开发版 Uni-Lab-OS:
+**如何选择？**
+- **unilabos**：标准安装，适用于生产部署和日常使用（推荐）
+- **unilabos-env**：开发者使用，支持 `pip install -e .` 可编辑模式，可修改源代码
+- **unilabos-full**：需要仿真（Gazebo）、可视化（rviz2）或 Jupyter Notebook
+
+### 2. 克隆仓库（可选，供开发者使用）
 
 ```bash
-# 克隆仓库
-git clone https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
+# 克隆仓库（仅开发或查看示例时需要）
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git
 cd Uni-Lab-OS
-
-# 安装 Uni-Lab-OS
-pip install .
 ```
 
-3. 启动 Uni-Lab 系统:
+3. 启动 Uni-Lab 系统
 
-请见[文档-启动样例](https://xuwznln.github.io/Uni-Lab-OS-Doc/boot_examples/index.html)
+请见[文档-启动样例](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/boot_examples/index.html)
+
+4. 最佳实践
+
+请见[最佳实践指南](https://deepmodeling.github.io/Uni-Lab-OS/user_guide/best_practice.html)
 
 ## 消息格式
 
-Uni-Lab-OS 使用预构建的 `unilabos_msgs` 进行系统通信。您可以在 [GitHub Releases](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/releases) 页面找到已构建的版本。
+Uni-Lab-OS 使用预构建的 `unilabos_msgs` 进行系统通信。您可以在 [GitHub Releases](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/releases) 页面找到已构建的版本。
+
+## 引用
+
+如果您在学术研究中使用 [Uni-Lab-OS](https://arxiv.org/abs/2512.21766)，请引用：
+
+```bibtex
+@article{gao2025unilabos,
+    title = {UniLabOS: An AI-Native Operating System for Autonomous Laboratories},
+    doi = {10.48550/arXiv.2512.21766},
+    publisher = {arXiv},
+    author = {Gao, Jing and Chang, Junhan and Que, Haohui and Xiong, Yanfei and
+              Zhang, Shixiang and Qi, Xianwei and Liu, Zhen and Wang, Jun-Jie and
+              Ding, Qianjun and Li, Xinyu and Pan, Ziwei and Xie, Qiming and
+              Yan, Zhuang and Yan, Junchi and Zhang, Linfeng},
+    year = {2025}
+}
+```
 
 ## 许可证
 
-此项目采用 GPL-3.0 许可 - 详情请参阅 [LICENSE](LICENSE) 文件。
+本项目采用双许可证结构：
+
+- **主框架**：GPL-3.0 - 详见 [LICENSE](LICENSE)
+- **设备驱动** (`unilabos/devices/`)：深势科技专有许可证
+
+完整许可证说明请参阅 [NOTICE](NOTICE)。
 
 ## 项目统计
 
@@ -77,4 +121,4 @@ Uni-Lab-OS 使用预构建的 `unilabos_msgs` 进行系统通信。您可以在
 
 ## 联系我们
 
-- GitHub Issues: [https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
+- GitHub Issues: [https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)

docs/advanced_usage/configuration.md

@@ -12,7 +12,7 @@ Uni-Lab 使用 Python 格式的配置文件（`.py`），默认为 `unilabos_dat
 
 **获取方式：**
 
-进入 [Uni-Lab 实验室](https://uni-lab.bohrium.com)，点击左下角的头像，在实验室详情中获取所在实验室的 ak 和 sk：
+进入 [Uni-Lab 实验室](https://leap-lab.bohrium.com)，点击左下角的头像，在实验室详情中获取所在实验室的 ak 和 sk：
 
 ![copy_aksk.gif](image/copy_aksk.gif)
 
@@ -69,7 +69,7 @@ class WSConfig:
 
 # HTTP配置
 class HTTPConfig:
-    remote_addr = "https://uni-lab.bohrium.com/api/v1"  # 远程服务器地址
+    remote_addr = "https://leap-lab.bohrium.com/api/v1"  # 远程服务器地址
 
 # ROS配置
 class ROSConfig:
@@ -209,8 +209,8 @@ unilab --ak "key" --sk "secret" --addr "test" --upload_registry --2d_vis -g grap
 
 `--addr` 参数支持以下预设值，会自动转换为对应的完整 URL：
 
-- `test` → `https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`
-- `uat` → `https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
+- `test` → `https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`
+- `uat` → `https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
 - `local` → `http://127.0.0.1:48197/api/v1`
 - 其他值 → 直接使用作为完整 URL
 
@@ -248,7 +248,7 @@ unilab --ak "key" --sk "secret" --addr "test" --upload_registry --2d_vis -g grap
 
 `ak` 和 `sk` 是必需的认证参数：
 
-1. **获取方式**：在 [Uni-Lab 官网](https://uni-lab.bohrium.com) 注册实验室后获得
+1. **获取方式**：在 [Uni-Lab 官网](https://leap-lab.bohrium.com) 注册实验室后获得
 2. **配置方式**：
    - **命令行参数**：`--ak "your_key" --sk "your_secret"`（最高优先级，推荐）
    - **环境变量**：`UNILABOS_BASICCONFIG_AK` 和 `UNILABOS_BASICCONFIG_SK`
@@ -275,15 +275,15 @@ WebSocket 是 Uni-Lab 的主要通信方式：
 
 HTTP 客户端配置用于与云端服务通信：
 
-| 参数          | 类型 | 默认值                                 | 说明         |
-| ------------- | ---- | -------------------------------------- | ------------ |
-| `remote_addr` | str  | `"https://uni-lab.bohrium.com/api/v1"` | 远程服务地址 |
+| 参数          | 类型 | 默认值                                  | 说明         |
+| ------------- | ---- | --------------------------------------- | ------------ |
+| `remote_addr` | str  | `"https://leap-lab.bohrium.com/api/v1"` | 远程服务地址 |
 
 **预设环境地址**：
 
-- 生产环境：`https://uni-lab.bohrium.com/api/v1`（默认）
-- 测试环境：`https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`
-- UAT 环境：`https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
+- 生产环境：`https://leap-lab.bohrium.com/api/v1`（默认）
+- 测试环境：`https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`
+- UAT 环境：`https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`
 - 本地环境：`http://127.0.0.1:48197/api/v1`
 
 ### 4. ROSConfig - ROS 配置
@@ -401,7 +401,7 @@ export UNILABOS_WSCONFIG_RECONNECT_INTERVAL="10"
 export UNILABOS_WSCONFIG_MAX_RECONNECT_ATTEMPTS="500"
 
 # 设置HTTP配置
-export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR="https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1"
+export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR="https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1"
 ```
 
 ## 配置文件使用方法
@@ -484,13 +484,13 @@ export UNILABOS_WSCONFIG_MAX_RECONNECT_ATTEMPTS=100
 
 ```python
 class HTTPConfig:
-    remote_addr = "https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1"
+    remote_addr = "https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1"
 ```
 
 **环境变量方式：**
 
 ```bash
-export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR=https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1
+export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR=https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1
 ```
 
 **命令行方式（推荐）：**

docs/ai_guides/agent_prompt_template.md

@@ -0,0 +1,344 @@
+# Uni-Lab-OS 设备接入 Agent — 提示词模板
+
+> 本文件提供一套可直接复制使用的 Agent 系统提示词，以及各平台的配置说明。
+> 提示词模板与 `add_device.md`（领域知识）配合使用，前者控制 Agent 行为，后者提供完整的技术细节。
+
+---
+
+## 系统提示词模板
+
+以下内容可直接作为系统提示词 / Instructions / Custom Instructions 使用。`{{...}}` 标记的变量根据平台替换。
+
+---
+
+### 开始复制 ↓
+
+```
+你是 Uni-Lab-OS 设备接入专家。你的任务是帮助用户将新的实验室硬件设备接入 Uni-Lab-OS 系统。
+
+你能做的事：
+- 根据用户描述，生成完整的设备驱动代码（Python）、注册表（YAML）和实验图文件（JSON）
+- 解读用户提供的通信协议文档、SDK 代码、或口述的指令格式
+- 诊断已有驱动代码的接口对齐问题
+
+你不能做的事：
+- 凭空猜测硬件私有通信指令（必须从用户提供的资料中获取）
+- 替代真实硬件联调测试
+
+## 知识来源
+
+{{KNOWLEDGE_LOADING}}
+
+## 工作流程
+
+当用户要求接入新设备时，严格按以下流程执行。每个暂停点必须等待用户确认后再继续。
+
+### 阶段 1：设备画像（交互）
+
+向用户收集以下三个信息，可以一次性提问：
+
+1. **设备类别** — 属于以下哪一种？
+   - temperature（温控）、pump_and_valve（泵阀）、motor（电机）
+   - heaterstirrer（加热搅拌）、balance（天平）、sensor（传感器）
+   - liquid_handling（液体处理）、robot_arm（机械臂）、workstation（工作站）
+   - virtual（虚拟设备）、custom（自定义）
+   - 如果是 pump_and_valve，进一步确认子类型：注射泵 / 电磁阀 / 蠕动泵
+
+2. **设备英文名称** — 用于文件名和类名（如 my_heater、runze_sy03b）
+
+3. **通信协议** — Serial(RS232/RS485) / Modbus RTU / Modbus TCP / TCP Socket / HTTP API / OPC UA / 无通信（虚拟）
+
+⏸️ **暂停：等待用户回答后继续**
+
+### 阶段 2：指令协议收集（交互）
+
+根据上一步确定的通信协议，引导用户提供指令信息：
+
+- 如果用户有 **SDK/驱动代码**：请用户提供代码文件，你从中提取通信逻辑
+- 如果用户有 **协议文档**：请用户提供文档（PDF/图片/文本），你从中解析指令格式
+- 如果用户 **口头描述**：针对每个标准动作逐一确认硬件指令
+- 如果是 **标准协议**（Modbus 寄存器表、SCPI）：请用户提供寄存器/指令映射
+- 如果是 **虚拟设备**：跳过此阶段
+
+⏸️ **暂停：确认已获取足够的指令协议信息**
+
+### 阶段 3：确认摘要
+
+在开始生成代码前，向用户展示你的理解摘要：
+
+```
+设备接入摘要：
+- 设备名称：<name>
+- 设备类别：<category>（<subtype>）
+- 通信协议：<protocol>
+- 指令来源：<source>
+- 将要实现的属性：<list>
+- 将要实现的动作：<list>
+- 同类已有设备：<existing>（将对齐其接口）
+```
+
+⏸️ **暂停：用户确认"没问题"后再生成代码**
+
+### 阶段 4：自动生成（无需暂停）
+
+按以下顺序自动执行：
+
+1. **对齐同类设备接口**（指南第四步）
+   - 查阅指南中的「现有设备接口快照」或搜索仓库注册表
+   - 确保所有已有设备的 status_types 和动作方法都被覆盖
+   - 参数名必须完全一致
+
+2. **生成驱动代码** — `unilabos/devices/<category>/<name>.py`
+
+3. **生成注册表** — `unilabos/registry/devices/<name>.yaml`（最小配置）
+
+4. **生成图文件** — `unilabos/test/experiments/graph_example_<name>.json`
+
+### 阶段 5：验证输出
+
+生成完成后，逐项检查对齐验证清单并展示结果：
+
+```
+对齐验证清单：
+- [x] 所有动作方法的参数名与已有设备完全一致
+- [x] status 属性返回的字符串值与已有设备一致
+- [x] 已有设备的所有 status_types 字段都有对应 @property
+- [x] 已有设备的所有非 auto- 前缀的 action 都有对应方法
+- [x] self.data 在 __init__ 中已预填充所有属性字段的默认值
+- [x] 串口/二进制协议的响应解析先定位帧起始标记
+```
+
+如果有未通过的项，主动修复后再展示。
+
+## 硬约束（违反任何一条都会导致设备接入失败）
+
+1. **禁止重命名参数** — 动作方法的参数名（如 volume、position、max_velocity）是接口契约，框架通过参数名分派调用。绝不能加后缀（如 volume_ml）、改名（如 speed_ml_s）。单位写在 docstring 中。
+
+2. **status 字符串必须一致** — 如果同类已有设备用英文（如 "Idle" / "Busy"），新驱动必须用相同的字符串，不能改为中文（如 "就绪"）。
+
+3. **self.data 必须预填充** — 不能用空字典 {}。框架在 initialize() 之前就可能读取属性值。每个 @property 对应的键都必须在 __init__ 中有初始值。
+
+4. **禁止跳过接口对齐** — 对齐同类设备接口是强制步骤。缺失的属性和动作会导致设备在工作流中不可互换。
+
+5. **串口解析先找帧头** — RS-485 总线上响应前常有回声/噪声字节。必须先定位帧起始标记（如 /、0xFE），禁止用硬编码索引直接解析。
+
+6. **异步等待用 _ros_node.sleep** — 在 async 方法中使用 await self._ros_node.sleep()，禁止 time.sleep()（阻塞事件循环）和 asyncio.sleep()。
+
+7. **物理单位对外暴露** — 对外参数使用用户友好的物理单位（mL、°C、RPM），驱动内部负责转换到硬件原始值（步数、Hz、寄存器值）。
+
+## 代码骨架参考
+
+所有设备驱动遵循以下结构：
+
+```python
+import logging
+import time as time_module
+from typing import Dict, Any
+
+try:
+    from unilabos.ros.nodes.base_device_node import BaseROS2DeviceNode
+except ImportError:
+    BaseROS2DeviceNode = None
+
+class MyDevice:
+    _ros_node: "BaseROS2DeviceNode"
+
+    def __init__(self, device_id: str = None, config: Dict[str, Any] = None, **kwargs):
+        if device_id is None and 'id' in kwargs:
+            device_id = kwargs.pop('id')
+        if config is None and 'config' in kwargs:
+            config = kwargs.pop('config')
+        self.device_id = device_id or "unknown_device"
+        self.config = config or {}
+        self.logger = logging.getLogger(f"MyDevice.{self.device_id}")
+        self.data = {
+            "status": "Idle",
+            # 所有 @property 的键都必须在此预填充
+        }
+
+    def post_init(self, ros_node: "BaseROS2DeviceNode"):
+        self._ros_node = ros_node
+
+    async def initialize(self) -> bool:
+        self.data["status"] = "Idle"
+        return True
+
+    async def cleanup(self) -> bool:
+        self.data["status"] = "Offline"
+        return True
+
+    @property
+    def status(self) -> str:
+        return self.data.get("status", "Idle")
+```
+
+## 注册表最小配置
+
+```yaml
+my_device:
+  class:
+    module: unilabos.devices.<category>.<file>:MyDevice
+    type: python
+```
+
+启动时 --complete_registry 自动生成 status_types 和 action_value_mappings。
+
+## 图文件模板
+
+```json
+{
+    "nodes": [
+        {
+            "id": "my_device_1",
+            "name": "设备名称",
+            "children": [],
+            "parent": null,
+            "type": "device",
+            "class": "my_device",
+            "position": {"x": 0, "y": 0, "z": 0},
+            "config": {},
+            "data": {}
+        }
+    ]
+}
+```
+
+## 现有设备接口快照（对齐用）
+
+对齐时参考以下已有设备接口。如果能联网，优先从 GitHub 获取最新版本：
+https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/tree/main/unilabos/registry/devices/
+
+### pump_and_valve — 注射泵
+
+已有设备：syringe_pump_with_valve.runze.SY03B-T06
+
+属性：status(str, "Idle"/"Busy"), valve_position(str), position(float, mL), max_velocity(float, mL/s), mode(int), plunger_position(String), velocity_grade(String), velocity_init(String), velocity_end(String)
+
+方法签名（参数名不可改）：
+- initialize()
+- set_valve_position(position)
+- set_position(position: float, max_velocity: float = None)
+- pull_plunger(volume: float)
+- push_plunger(volume: float)
+- set_max_velocity(velocity: float)
+- set_velocity_grade(velocity)
+- stop_operation()
+
+### pump_and_valve — 电磁阀
+
+属性：status(str), valve_position(str)
+方法：open(), close(), set_valve_position(position), is_open(), is_closed()
+
+### temperature
+
+属性：status(str), temp(float, °C), temp_target(float, °C), stir_speed(float, RPM), temp_warning(float, °C)
+
+### motor
+
+属性：status(str), position(int)
+
+### sensor
+
+属性：level(bool), rssi(int)
+```
+
+### 结束复制 ↑
+
+---
+
+## `{{KNOWLEDGE_LOADING}}` 变量替换
+
+根据平台能力，将提示词中的 `{{KNOWLEDGE_LOADING}}` 替换为以下对应内容：
+
+### 方案 A：有知识库（Custom GPT / Claude Project）
+
+```
+你的知识库中包含 add_device.md 文件，这是完整的设备接入指南。
+执行工作流时，参考该文件获取物模型模板、通信协议代码片段、指令协议模式和常见错误检查清单。
+本提示词中的「现有设备接口快照」和「硬约束」是从指南中提炼的关键内容，以确保即使知识库检索不完整也能正确工作。
+```
+
+### 方案 B：有联网能力
+
+```
+执行工作流前，从以下 URL 获取完整的设备接入指南：
+https://raw.githubusercontent.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/main/docs/ai_guides/add_device.md
+
+该指南包含物模型模板、通信协议代码片段、指令协议模式和常见错误检查清单。
+如果无法访问 URL，使用本提示词中内联的「现有设备接口快照」和「代码骨架参考」作为兜底。
+```
+
+### 方案 C：无知识库、无联网
+
+```
+完整的设备接入指南需要用户在对话中提供。
+如果用户未主动提供，请在阶段 1 开始前询问：
+"请将 add_device.md 的内容粘贴到对话中，或上传该文件。如果没有该文件，我将使用内置的精简规则工作。"
+
+本提示词已内联了最关键的内容（硬约束 + 代码骨架 + 接口快照），足以生成基本正确的驱动。
+但完整指南包含更多物模型模板和通信协议代码片段，能显著提升生成质量。
+```
+
+---
+
+## 各平台配置指南
+
+### OpenAI Custom GPT
+
+1. 进入 https://chat.openai.com/gpts/editor
+2. **Name**：Uni-Lab-OS 设备接入助手
+3. **Description**：帮助用户将实验室硬件设备接入 Uni-Lab-OS 系统，自动生成驱动代码、注册表和图文件。
+4. **Instructions**：粘贴上方系统提示词，`{{KNOWLEDGE_LOADING}}` 替换为方案 A
+5. **Knowledge**：上传 `docs/ai_guides/add_device.md`
+6. **Capabilities**：开启 Code Interpreter（用于代码验证）
+7. **Conversation starters**：
+   - "我要接入一个新的注射泵"
+   - "帮我把这个 SDK 包装成 UniLab 驱动"
+   - "检查我的设备驱动有没有接口问题"
+
+### Claude Project
+
+1. 创建新 Project
+2. **Custom Instructions**：粘贴系统提示词，`{{KNOWLEDGE_LOADING}}` 替换为方案 A
+3. **Project Knowledge**：上传 `docs/ai_guides/add_device.md`
+
+### API Agent（LangChain / AutoGen / 自建框架）
+
+```python
+system_prompt = """
+<粘贴完整系统提示词，{{KNOWLEDGE_LOADING}} 替换为方案 B>
+"""
+
+# 如果框架支持工具调用，可注册以下工具：
+tools = [
+    {
+        "name": "fetch_device_guide",
+        "description": "获取最新的 Uni-Lab-OS 设备接入指南",
+        "url": "https://raw.githubusercontent.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/main/docs/ai_guides/add_device.md"
+    },
+    {
+        "name": "fetch_registry",
+        "description": "获取最新的设备注册表",
+        "url": "https://raw.githubusercontent.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/main/unilabos/registry/devices/{category}.yaml"
+    },
+]
+```
+
+### Cursor Agent Mode
+
+无需使用本模板。Cursor 中使用已有的 `.cursor/skills/add-device/SKILL.md`，它会自动读取 `docs/ai_guides/add_device.md` 并利用 Cursor 的工具能力（Grep 搜索注册表、AskQuestion 收集信息等）。
+
+### 纯网页对话（ChatGPT / Claude 无 Project）
+
+1. 第一条消息粘贴系统提示词（`{{KNOWLEDGE_LOADING}}` 替换为方案 C）
+2. 第二条消息上传或粘贴 `add_device.md`
+3. 第三条消息开始描述设备
+
+---
+
+## 维护说明
+
+- **硬约束更新**：如果 `add_device.md` 中新增了禁止事项或常见错误，需要同步更新本模板的「硬约束」部分
+- **接口快照更新**：新增设备类别或已有设备接口变更时，需要同步更新本模板的「现有设备接口快照」部分
+- **工作流调整**：如果接入流程发生变化（新增步骤、合并步骤），需要同步调整「工作流程」部分
+- 本模板与 `add_device.md` 是**互补关系**：模板定义 Agent 行为，指南提供领域知识。两者独立维护

docs/conf.py

@@ -24,7 +24,7 @@ extensions = [
     "sphinx.ext.autodoc",
     "sphinx.ext.napoleon",  # 如果您使用 Google 或 NumPy 风格的 docstrings
     "sphinx_rtd_theme",
-    "sphinxcontrib.mermaid"
+    "sphinxcontrib.mermaid",
 ]
 
 source_suffix = {
@@ -58,7 +58,7 @@ html_theme = "sphinx_rtd_theme"
 
 # sphinx-book-theme 主题选项
 html_theme_options = {
-    "repository_url": "https://github.com/用户名/Uni-Lab",
+    "repository_url": "https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS",
     "use_repository_button": True,
     "use_issues_button": True,
     "use_edit_page_button": True,

docs/developer_guide/add_device.md

@@ -15,6 +15,9 @@ Python 类设备驱动在完成注册表后可以直接在 Uni-Lab 中使用，
 **示例：**
 
 ```python
+from unilabos.registry.decorators import device, topic_config
+
+@device(id="mock_gripper", category=["gripper"], description="Mock Gripper")
 class MockGripper:
     def __init__(self):
         self._position: float = 0.0
@@ -23,19 +26,23 @@ class MockGripper:
         self._status = "Idle"
 
     @property
+    @topic_config()  # 添加 @topic_config 才会定时广播
     def position(self) -> float:
         return self._position
 
     @property
+    @topic_config()
     def velocity(self) -> float:
         return self._velocity
 
     @property
+    @topic_config()
     def torque(self) -> float:
         return self._torque
 
-    # 会被自动识别的设备属性，接入 Uni-Lab 时会定时对外广播
+    # 使用 @topic_config 装饰的属性，接入 Uni-Lab 时会定时对外广播
     @property
+    @topic_config(period=2.0)  # 可自定义发布周期
     def status(self) -> str:
         return self._status
 
@@ -149,7 +156,7 @@ my_device: # 设备唯一标识符
 
 系统会自动分析您的 Python 驱动类并生成：
 
-- `status_types`：从 `@property` 装饰的方法自动识别状态属性
+- `status_types`：从 `@topic_config` 装饰的 `@property` 或方法自动识别状态属性
 - `action_value_mappings`：从类方法自动生成动作映射
 - `init_param_schema`：从 `__init__` 方法分析初始化参数
 - `schema`：前端显示用的属性类型定义
@@ -179,7 +186,9 @@ Uni-Lab 设备驱动是一个 Python 类，需要遵循以下结构：
 
 ```python
 from typing import Dict, Any
+from unilabos.registry.decorators import device, topic_config
 
+@device(id="my_device", category=["general"], description="My Device")
 class MyDevice:
     """设备类文档字符串
 
@@ -198,8 +207,9 @@ class MyDevice:
         # 初始化硬件连接
 
     @property
+    @topic_config()  # 必须添加 @topic_config 才会广播
     def status(self) -> str:
-        """设备状态（会自动广播）"""
+        """设备状态（通过 @topic_config 广播）"""
         return self._status
 
     def my_action(self, param: float) -> Dict[str, Any]:
@@ -217,34 +227,61 @@ class MyDevice:
 
 ## 状态属性 vs 动作方法
 
-### 状态属性（@property）
+### 状态属性（@property + @topic_config）
 
-状态属性会被自动识别并定期广播：
+状态属性需要同时使用 `@property` 和 `@topic_config` 装饰器才会被识别并定期广播：
 
 ```python
+from unilabos.registry.decorators import topic_config
+
 @property
+@topic_config()  # 必须添加，否则不会广播
 def temperature(self) -> float:
     """当前温度"""
     return self._read_temperature()
 
 @property
+@topic_config(period=2.0)  # 可自定义发布周期（秒）
 def status(self) -> str:
     """设备状态: idle, running, error"""
     return self._status
 
 @property
+@topic_config(name="ready")  # 可自定义发布名称
 def is_ready(self) -> bool:
     """设备是否就绪"""
     return self._status == "idle"
 ```
 
+也可以使用普通方法（非 @property）配合 `@topic_config`：
+
+```python
+@topic_config(period=10.0)
+def get_sensor_data(self) -> Dict[str, float]:
+    """获取传感器数据（get_ 前缀会自动去除，发布名为 sensor_data）"""
+    return {"temp": self._temp, "humidity": self._humidity}
+```
+
+**`@topic_config` 参数**:
+
+| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
+|------|------|--------|------|
+| `period` | float | 5.0 | 发布周期（秒） |
+| `print_publish` | bool | 节点默认 | 是否打印发布日志 |
+| `qos` | int | 10 | QoS 深度 |
+| `name` | str | None | 自定义发布名称 |
+
+**发布名称优先级**：`@topic_config(name=...)` > `get_` 前缀去除 > 方法名
+
 **特点**:
 
-- 使用`@property`装饰器
-- 只读，不能有参数
-- 自动添加到注册表的`status_types`
+- 必须使用 `@topic_config` 装饰器
+- 支持 `@property` 和普通方法
+- 添加到注册表的 `status_types`
 - 定期发布到 ROS2 topic
 
+> **⚠️ 重要：** 仅有 `@property` 装饰器而没有 `@topic_config` 的属性**不会**被广播。这是一个 Breaking Change。
+
 ### 动作方法
 
 动作方法是设备可以执行的操作：
@@ -497,6 +534,7 @@ class LiquidHandler:
         self._status = "idle"
 
     @property
+    @topic_config()
     def status(self) -> str:
         return self._status
 
@@ -886,7 +924,52 @@ class MyDevice:
 
 ## 最佳实践
 
-### 1. 类型注解
+### 1. 使用 `@device` 装饰器标识设备类
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import device
+
+@device(id="my_device", category=["heating"], description="My Heating Device", icon="heater.webp")
+class MyDevice:
+    ...
+```
+
+- `id`：设备唯一标识符，用于注册表匹配
+- `category`：分类列表，前端用于分组显示
+- `description`：设备描述
+- `icon`：图标文件名（可选）
+
+### 2. 使用 `@topic_config` 声明需要广播的状态
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import topic_config
+
+# ✓ @property + @topic_config → 会广播
+@property
+@topic_config(period=2.0)
+def temperature(self) -> float:
+    return self._temp
+
+# ✓ 普通方法 + @topic_config → 会广播（get_ 前缀自动去除）
+@topic_config(period=10.0)
+def get_sensor_data(self) -> Dict[str, float]:
+    return {"temp": self._temp}
+
+# ✓ 使用 name 参数自定义发布名称
+@property
+@topic_config(name="ready")
+def is_ready(self) -> bool:
+    return self._status == "idle"
+
+# ✗ 仅有 @property，没有 @topic_config → 不会广播
+@property
+def internal_state(self) -> str:
+    return self._state
+```
+
+> **注意：** 与 `@property` 连用时，`@topic_config` 必须放在 `@property` 下面。
+
+### 3. 类型注解
 
 ```python
 from typing import Dict, Any, Optional, List
@@ -901,7 +984,7 @@ def method(
     pass
 ```
 
-### 2. 文档字符串
+### 4. 文档字符串
 
 ```python
 def method(self, param: float) -> Dict[str, Any]:
@@ -923,7 +1006,7 @@ def method(self, param: float) -> Dict[str, Any]:
     pass
 ```
 
-### 3. 配置验证
+### 5. 配置验证
 
 ```python
 def __init__(self, config: Dict[str, Any]):
@@ -937,7 +1020,7 @@ def __init__(self, config: Dict[str, Any]):
     self.baudrate = config['baudrate']
 ```
 
-### 4. 资源清理
+### 6. 资源清理
 
 ```python
 def __del__(self):
@@ -946,7 +1029,7 @@ def __del__(self):
         self.connection.close()
 ```
 
-### 5. 设计前端友好的返回值
+### 7. 设计前端友好的返回值
 
 **记住：返回值会直接显示在 Web 界面**
 

docs/developer_guide/add_old_device.md

@@ -18,13 +18,15 @@ Uni-Lab 开发团队在仓库中提供了 3 个样例：
 
 - 单一机械设备**电夹爪**，通讯协议可见 [增广夹爪通讯协议](https://doc.rmaxis.com/docs/communication/fieldbus/)，驱动代码位于 `unilabos/devices/gripper/rmaxis_v4.py`
 - 单一通信设备**IO 板卡**，驱动代码位于 `unilabos/device_comms/gripper/SRND_16_IO.py`
-- 执行多设备复杂任务逻辑的**PLC**，Uni-Lab 提供了基于地址表的接入方式和点动工作流编写，测试代码位于 `unilabos/device_comms/modbus_plc/test/test_workflow.py`
+- 执行多设备复杂任务逻辑的**PLC**，Uni-Lab 提供了基于地址表的接入方式和点动工作流编写，测试代码位于 `unilabos/device_comms/modbus_plc/test/test_workflow.py`。详细框架说明请参考 {doc}`plc_framework`
 
 ---
 
 ## 其他工业通信协议：CANopen, Ethernet, OPCUA...
 
-【敬请期待】
+Uni-Lab 已实现基于 OPC UA 协议的 PLC 接管框架，用于后处理工站等项目。与 Modbus 框架相比，OPC UA 框架额外提供了自动节点发现、订阅推送、断线重连等特性。详细说明请参考 {doc}`plc_framework`。
+
+其他协议（CANopen、EtherCAT 等）【敬请期待】
 
 ## 没有接口的老设备老软件：使用 PyWinAuto
 

docs/developer_guide/add_registry.md

@@ -422,18 +422,20 @@ placeholder_keys:
 
 ### status_types
 
-系统会扫描你的 Python 类，从状态方法（property 或 get\_方法）自动生成这部分：
+系统会扫描你的 Python 类，从带有 `@topic_config` 装饰器的 `@property` 或方法自动生成这部分：
 
 ```yaml
 status_types:
-  current_temperature: float # 从 get_current_temperature() 或 @property current_temperature
-  is_heating: bool # 从 get_is_heating() 或 @property is_heating
-  status: str # 从 get_status() 或 @property status
+  current_temperature: float # 从 @topic_config 装饰的 @property 或方法
+  is_heating: bool
+  status: str
 ```
 
 **注意事项**：
 
-- 系统会查找所有 `get_` 开头的方法和 `@property` 装饰的属性
+- 仅有带 `@topic_config` 装饰器的 `@property` 或方法才会被识别为状态属性
+- 没有 `@topic_config` 的 `@property` 不会生成 status_types，也不会广播
+- `get_` 前缀的方法名会自动去除前缀（如 `get_temperature` → `temperature`）
 - 类型会自动转成相应的类型（如 `str`、`float`、`bool`）
 - 如果类型是 `Any`、`None` 或未知的，默认使用 `String`
 
@@ -537,11 +539,13 @@ class AdvancedLiquidHandler:
         self._temperature = 25.0
 
     @property
+    @topic_config()
     def status(self) -> str:
         """设备状态"""
         return self._status
 
     @property
+    @topic_config()
     def temperature(self) -> float:
         """当前温度"""
         return self._temperature
@@ -809,21 +813,23 @@ my_temperature_controller:
 你的设备类需要符合以下要求：
 
 ```python
-from unilabos.common.device_base import DeviceBase
+from unilabos.registry.decorators import device, topic_config
 
-class MyDevice(DeviceBase):
+@device(id="my_device", category=["temperature"], description="My Device")
+class MyDevice:
     def __init__(self, config):
         """初始化，参数会自动分析到 init_param_schema.config"""
-        super().__init__(config)
         self.port = config.get('port', '/dev/ttyUSB0')
 
-    # 状态方法（会自动生成到 status_types）
+    # 状态方法（必须添加 @topic_config 才会生成到 status_types 并广播）
     @property
+    @topic_config()
     def status(self):
         """返回设备状态"""
         return "idle"
 
     @property
+    @topic_config()
     def temperature(self):
         """返回当前温度"""
         return 25.0
@@ -1039,7 +1045,34 @@ resource.type      # "resource"
 
 ### 代码规范
 
-1. **始终使用类型注解**
+1. **使用 `@device` 装饰器标识设备类**
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import device
+
+@device(id="my_device", category=["heating"], description="My Device")
+class MyDevice:
+    ...
+```
+
+2. **使用 `@topic_config` 声明广播属性**
+
+```python
+from unilabos.registry.decorators import topic_config
+
+# ✓ 需要广播的状态属性
+@property
+@topic_config(period=2.0)
+def temperature(self) -> float:
+    return self._temp
+
+# ✗ 仅有 @property 不会广播
+@property
+def internal_counter(self) -> int:
+    return self._counter
+```
+
+3. **始终使用类型注解**
 
 ```python
 # ✓ 好
@@ -1051,7 +1084,7 @@ def method(self, resource, device):
     pass
 ```
 
-2. **提供有意义的参数名**
+4. **提供有意义的参数名**
 
 ```python
 # ✓ 好 - 清晰的参数名
@@ -1063,7 +1096,7 @@ def transfer(self, r1: ResourceSlot, r2: ResourceSlot):
     pass
 ```
 
-3. **使用 Optional 表示可选参数**
+5. **使用 Optional 表示可选参数**
 
 ```python
 from typing import Optional
@@ -1076,7 +1109,7 @@ def method(
     pass
 ```
 
-4. **添加详细的文档字符串**
+6. **添加详细的文档字符串**
 
 ```python
 def method(
@@ -1096,13 +1129,13 @@ def method(
     pass
 ```
 
-5. **方法命名规范**
+7. **方法命名规范**
 
-   - 状态方法使用 `@property` 装饰器或 `get_` 前缀
+   - 状态方法使用 `@property` + `@topic_config` 装饰器，或普通方法 + `@topic_config`
    - 动作方法使用动词开头
    - 保持命名清晰、一致
 
-6. **完善的错误处理**
+8. **完善的错误处理**
    - 实现完善的错误处理
    - 添加日志记录
    - 提供有意义的错误信息

docs/developer_guide/networking_overview.md

@@ -23,7 +23,7 @@ Uni-Lab-OS 支持多种部署模式：
 ```
 ┌──────────────────────────────────────────────┐
 │      Cloud Platform/Self-hosted Platform     │
-│           uni-lab.bohrium.com                │
+│           leap-lab.bohrium.com                │
 │  (Resource Management, Task Scheduling,      │
 │              Monitoring)                     │
 └────────────────────┬─────────────────────────┘
@@ -221,10 +221,10 @@ Laboratory A    Laboratory B
 
 ```bash
 # 实验室A
-unilab --ak your_ak --sk your_sk --upload_registry --use_remote_resource
+unilab --ak your_ak --sk your_sk --upload_registry
 
 # 实验室B
-unilab --ak your_ak --sk your_sk --upload_registry --use_remote_resource
+unilab --ak your_ak --sk your_sk --upload_registry
 ```
 
 ---
@@ -444,7 +444,7 @@ ros2 daemon stop && ros2 daemon start
 
 ```bash
 # 测试云端连接
-curl https://uni-lab.bohrium.com/api/v1/health
+curl https://leap-lab.bohrium.com/api/v1/health
 
 # 测试WebSocket
 # 启动Uni-Lab后查看日志

docs/developer_guide/plc_framework.md

@@ -0,0 +1,281 @@
+# PLC 设备接管框架
+
+> 本文档面向初次接触 UniLab-OS 的开发者，介绍系统如何通过工业协议"接管"（连接并控制）PLC 设备。
+
+## 什么是"PLC 接管"？
+
+**PLC**（可编程逻辑控制器）是工厂设备的控制核心，驱动机械臂、泵、阀门等硬件。UniLab-OS 通过网络协议直接读写 PLC 内部变量，从而控制设备运行：
+
+```
+UniLab-OS（Python）  ←通信协议→  PLC  ←电信号→  电机/气缸/传感器
+```
+
+UniLab-OS 提供两套接管框架，对应两种工业协议：
+
+| 框架            | 协议             | 应用项目           | 核心文件                                                    |
+| --------------- | ---------------- | ------------------ | ----------------------------------------------------------- |
+| **Modbus 框架** | Modbus TCP / RTU | 扣式电池装配工站   | `unilabos/device_comms/modbus_plc/client.py`                |
+| **OPC UA 框架** | OPC UA           | 后处理工站（怀柔） | `unilabos/devices/workstation/post_process/post_process.py` |
+
+两套框架**设计思想完全一致**，底层通信协议不同。理解一个，另一个基本触类旁通。
+
+---
+
+## 核心概念
+
+### 节点（Node）
+
+节点是 PLC 内部一个具体的变量地址，可以理解为 PLC 的一个输入/输出端口。
+
+| 属性 | 说明                                   | 示例                 |
+| ---- | -------------------------------------- | -------------------- |
+| 名称 | 人类可读标识                           | `COIL_SYS_START_CMD` |
+| 地址 | PLC 内存地址                           | `0x0064`             |
+| 类型 | Coil / HoldRegister / InputRegister 等 | `coil`               |
+
+```
+PLC 内存空间
+├── Coil 区:    True / False  ← 控制开关量（启动/停止/复位）
+├── Hold Reg:   120, 35.5 …  ← 存参数值（速度、位置）
+└── Input Reg:  99.8, 42 …   ← 只读传感器数据
+```
+
+### 动作生命周期（Action Lifecycle）
+
+每个设备动作被拆分为 4 个阶段，用 `try/finally` 保证安全性：
+
+```python
+try:
+    init(...)    # 写入参数（速度、位置等）— 可选
+    start(...)   # 发触发信号 + 轮询等待完成
+    stop(...)    # 复位触发信号（成功时执行）
+except:
+    is_err = True
+finally:
+    cleanup(...) # 无论成败都执行，作为安全兜底
+```
+
+| 阶段      | 何时执行                | 典型内容                             |
+| --------- | ----------------------- | ------------------------------------ |
+| `init`    | 成功路径（可选）        | 写运动速度 = 20.0                    |
+| `start`   | 成功路径                | 写启动位 = True，等待完成位 = True   |
+| `stop`    | 成功路径                | 写启动位 = False（正常复位）         |
+| `cleanup` | **无论成败**（finally） | 安全兜底复位，防止异常时设备持续运动 |
+
+> **为什么 `cleanup` 无论成败都执行？**
+> 若 `start` 阶段因传感器故障抛出异常，`stop` 会被跳过，PLC 触发位仍为 `True`——设备可能持续运动。`cleanup` 放在 `finally` 块中，作为最后的安全保障，确保 PLC 一定被复位到安全状态。实际上大多数动作将 `cleanup` 设为 `null`，由 `stop` 负责正常复位即可。
+
+---
+
+## Modbus 框架
+
+**核心文件**：`unilabos/device_comms/modbus_plc/client.py`
+**参考实现**：`unilabos/devices/workstation/coin_cell_assembly/coin_cell_assembly.py`
+
+### 连接与节点注册
+
+```python
+from unilabos.device_comms.modbus_plc.client import TCPClient, BaseClient
+
+# 1. 建立 TCP 连接
+client = TCPClient(addr="172.16.28.102", port=502)
+client.client.connect()
+
+# 2. 从 CSV 加载节点定义
+nodes = BaseClient.load_csv("coin_cell_assembly_b.csv")
+
+# 3. 注册节点，之后可按名称访问
+client.register_node_list(nodes)
+
+# 访问节点
+client.use_node('COIL_SYS_START_CMD').write(True)
+value, err = client.use_node('COIL_SYS_START_STATUS').read(1)
+```
+
+**CSV 格式**（`Name` / `DeviceType` / `Address` / `DataType`）：
+
+| Name               | DeviceType    | Address | DataType |
+| ------------------ | ------------- | ------- | -------- |
+| COIL_SYS_START_CMD | coil          | 100     | INT16    |
+| REG_SPEED          | hold_register | 200     | FLOAT32  |
+
+### 三段式接管流程（扣式电池工站）
+
+PLC 设备通常需要按固定顺序切换模式，以扣式电池工站为例：
+
+```
+Python                             PLC
+  │── 写 HAND_CMD = True ─────────>│ 切换到手动模式
+  │<─ 读 HAND_STATUS = True ────────│ 确认进入手动
+  │── 写 INIT_CMD = True ──────────>│ 执行初始化
+  │<─ 读 INIT_STATUS = True ─────────│ 初始化完成
+  │── 写 HAND_CMD = False ──────────>│ 复位（脉冲信号）
+  │── 写 INIT_CMD = False ──────────>│ 复位
+  │── 写 AUTO_CMD = True ───────────>│ 切换自动模式
+  │<─ 读 AUTO_STATUS = True ─────────│ 自动模式就绪
+  │── 写 AUTO_CMD = False ──────────>│ 复位
+  │── 写 START_CMD = True ──────────>│ 开始运行
+  │<─ 读 START_STATUS = True ────────│ 运行确认
+  │── 写 START_CMD = False ──────────>│ 复位
+```
+
+> **脉冲信号模式**：命令写 `True` → 等待 PLC 状态位确认 → 命令写回 `False`，这是大多数 PLC 的标准触发方式，而不是保持高电平。
+
+### JSON 配置方式
+
+Modbus 框架支持纯 JSON 配置，无需手写 Python 流程：
+
+```json
+{
+    "register_node_list_from_csv_path": {"path": "M01.csv"},
+    "create_flow": [
+        {
+            "name": "归位",
+            "action": [{
+                "address_function_to_create": [
+                    {"func_name": "pos_tip",      "node_name": "M01_idlepos_coil_w",    "mode": "write", "value": true},
+                    {"func_name": "pos_tip_read", "node_name": "M01_idlepos_coil_r",    "mode": "read",  "value": 1},
+                    {"func_name": "manual_stop",  "node_name": "M01_manual_stop_coil_r","mode": "read",  "value": 1}
+                ],
+                "create_init_function":  {"func_name": "idel_init", "node_name": "M01_idlepos_velocity_rw", "mode": "write", "value": 20.0},
+                "create_start_function": {
+                    "func_name": "idel_position",
+                    "write_functions": ["pos_tip"],
+                    "condition_functions": ["pos_tip_read", "manual_stop"],
+                    "stop_condition_expression": "pos_tip_read[0] and manual_stop[0]"
+                },
+                "create_stop_function":  {"func_name": "idel_stop", "node_name": "M01_idlepos_coil_w", "mode": "write", "value": false},
+                "create_cleanup_function": null
+            }]
+        }
+    ],
+    "execute_flow": ["归位"]
+}
+```
+
+执行：
+
+```python
+client.execute_procedure_from_json(json_data)
+```
+
+---
+
+## OPC UA 框架
+
+**核心文件**：`unilabos/devices/workstation/post_process/post_process.py`
+**参考实现**：`unilabos/devices/workstation/post_process/opcua_huairou.json`
+
+### 与 Modbus 的主要区别
+
+| 特性       | Modbus               | OPC UA                            |
+| ---------- | -------------------- | --------------------------------- |
+| 节点发现   | 手动填写 CSV 地址    | **自动遍历**服务器节点树          |
+| 数据获取   | 轮询（主动问）       | **订阅推送**（有变化时通知）      |
+| 节点标识   | 数字地址（如 `100`） | 字符串 NodeId（如 `ns=2;s=速度`） |
+| 断线处理   | 无                   | **后台监控线程**自动重连          |
+| 认证安全   | 无                   | 支持用户名/密码                   |
+| 工作流调用 | 手动调用             | **自动注册为实例方法**            |
+
+### 连接与节点发现
+
+```python
+from unilabos.devices.workstation.post_process.post_process import OpcUaClient
+
+client = OpcUaClient(
+    url="opc.tcp://192.168.1.100:4840",
+    username="admin",              # 可选
+    password="123456",             # 可选
+    config_path="opcua_huairou.json",  # 自动加载工作流配置
+    cache_timeout=5.0,             # 节点值缓存 5 秒
+    subscription_interval=500,     # 每 500ms 接收推送
+)
+
+# 节点自动通过订阅保持最新值，读取直接查本地缓存
+value = client.get_node_value("grab_complete")
+```
+
+### JSON 配置方式
+
+```json
+{
+    "register_node_list_from_csv_path": {"path": "opcua_nodes_huairou.csv"},
+    "create_flow": [
+        {
+            "name": "trigger_grab_action",
+            "description": "触发反应罐及原料罐抓取动作",
+            "parameters": ["reaction_tank_number", "raw_tank_number"],
+            "action": [{
+                "init_function": {
+                    "func_name": "init_grab_params",
+                    "write_nodes": ["reaction_tank_number", "raw_tank_number"]
+                },
+                "start_function": {
+                    "func_name": "start_grab",
+                    "write_nodes": {"grab_trigger": true},
+                    "condition_nodes": ["grab_complete"],
+                    "stop_condition_expression": "grab_complete == True",
+                    "timeout_seconds": 999999.0
+                },
+                "stop_function": {
+                    "func_name": "stop_grab",
+                    "write_nodes": {"grab_trigger": false}
+                }
+            }]
+        }
+    ]
+}
+```
+
+配置加载后，工作流自动注册为实例方法：
+
+```python
+# 直接调用，传入参数，框架自动写入对应节点
+client.trigger_grab_action(reaction_tank_number=2, raw_tank_number=3)
+```
+
+---
+
+## 新增设备快速上手
+
+### 使用 Modbus 框架
+
+```
+1. 从 PLC 工程师处拿到地址表，按格式填写 CSV（Name/DeviceType/Address/DataType）
+2. 继承 BaseClient，在 __init__ 中连接并注册节点
+3. 参考 coin_cell_assembly.py 编写三段式接管函数（手动→初始化→自动→启动）
+4. 或直接编写 JSON 配置，调用 execute_procedure_from_json()
+```
+
+### 使用 OPC UA 框架
+
+```
+1. 确认设备支持 OPC UA，拿到服务器 URL（格式：opc.tcp://IP:PORT）
+2. 准备 CSV 节点定义文件（可选，也可让框架自动发现）
+3. 编写 JSON 配置：定义 parameters、init/start/stop 函数
+4. 实例化 OpcUaClient，传入 config_path，直接调用自动注册的工作流方法
+```
+
+---
+
+## 常见问题
+
+**Q: `node {name} is not registered` 报错？**
+A: 节点名不在 CSV 或未调用 `register_node_list_from_csv_path()`。
+
+**Q: 程序卡死在 `while not status(): sleep(1)`？**
+A: PLC 未返回预期完成信号。检查：PLC 是否在正确运行模式、状态位地址是否正确、PLC 有无报警。
+
+**Q: OPC UA 连接成功但读不到节点？**
+A: 检查节点名称是否与服务器显示名一致（区分中英文）。可调用 `_find_nodes()` 打印服务器全部节点。
+
+**Q: 应该选 Modbus 还是 OPC UA？**
+A: 取决于设备支持的协议，由 PLC 工程师决定。OPC UA 功能更完整，条件允许优先选择。
+
+---
+
+## 下一步
+
+- {doc}`add_device` - 将驱动集成进 UniLab-OS 设备节点
+- {doc}`add_action` - 为设备添加可调度的动作指令
+- {doc}`add_yaml` - 编写设备注册表 YAML 文件

docs/index.md

@@ -17,6 +17,9 @@ developer_guide/http_api.md
 developer_guide/networking_overview.md
 developer_guide/add_device.md
 developer_guide/add_action.md
+developer_guide/add_old_device.md
+developer_guide/plc_framework.md
+developer_guide/add_protocol.md
 developer_guide/add_registry.md
 developer_guide/add_yaml.md
 developer_guide/action_includes.md

docs/requirements.txt

@@ -12,3 +12,7 @@ sphinx-copybutton>=0.5.0
 
 # 用于自动摘要生成
 sphinx-autobuild>=2024.2.4
+
+# 用于PDF导出 (rinohtype方案，纯Python无需LaTeX)
+rinohtype>=0.5.4
+sphinx-simplepdf>=1.6.0

docs/user_guide/best_practice.md

@@ -31,6 +31,14 @@
 
 详细的安装步骤请参考 [安装指南](installation.md)。
 
+**选择合适的安装包：**
+
+| 安装包          | 适用场景                     | 包含组件                                      |
+| --------------- | ---------------------------- | --------------------------------------------- |
+| `unilabos`      | **推荐大多数用户**，生产部署 | 完整安装包，开箱即用                          |
+| `unilabos-env`  | 开发者（可编辑安装）         | 仅环境依赖，通过 pip 安装 unilabos            |
+| `unilabos-full` | 仿真/可视化                  | unilabos + 完整 ROS2 桌面版 + Gazebo + MoveIt |
+
 **关键步骤：**
 
 ```bash
@@ -38,15 +46,31 @@
 # 下载 Miniforge: https://github.com/conda-forge/miniforge/releases
 
 # 2. 创建 Conda 环境
-mamba create -n unilab python=3.11.11
+mamba create -n unilab python=3.11.14
 
 # 3. 激活环境
 mamba activate unilab
 
-# 4. 安装 Uni-Lab-OS
+# 4. 安装 Uni-Lab-OS（选择其一）
+
+# 方案 A：标准安装（推荐大多数用户）
 mamba install uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# 方案 B：开发者环境（可编辑模式开发）
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+pip install -e /path/to/Uni-Lab-OS  # 可编辑安装
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt  # 安装 pip 依赖
+
+# 方案 C：完整版（仿真/可视化）
+mamba install uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging -c conda-forge
 ```
 
+**选择建议：**
+
+- **日常使用/生产部署**：使用 `unilabos`（推荐），完整功能，开箱即用
+- **开发者**：使用 `unilabos-env` + `pip install -e .` + `uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt`，代码修改立即生效
+- **仿真/可视化**：使用 `unilabos-full`，含 Gazebo、rviz2、MoveIt
+
 #### 1.2 验证安装
 
 ```bash
@@ -65,7 +89,7 @@ python -c "from unilabos_msgs.msg import Resource; print('ROS msgs OK')"
 
 #### 2.1 注册实验室账号
 
-1. 访问 [https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
+1. 访问 [https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
 2. 注册账号并登录
 3. 创建新实验室
 
@@ -274,7 +298,7 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
 
 #### 5.2 访问 Web 界面
 
-启动系统后，访问[https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
+启动系统后，访问[https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
 
 #### 5.3 添加设备和物料
 
@@ -283,12 +307,10 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
 **示例场景：** 创建一个简单的液体转移实验
 
 1. **添加工作站（必需）：**
-
    - 在"仪器设备"中找到 `work_station`
    - 添加 `workstation` x1
 
 2. **添加虚拟转移泵：**
-
    - 在"仪器设备"中找到 `virtual_device`
    - 添加 `virtual_transfer_pump` x1
 
@@ -416,6 +438,9 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
 1. 访问 Web 界面，进入"仪器耗材"模块
 2. 在"仪器设备"区域找到并添加上述设备
 3. 在"物料耗材"区域找到并添加容器
+4. 在workstation中配置protocol_type包含PumpTransferProtocol
+
+![添加Protocol类型](image/add_protocol.png)
 
 ![物料列表](image/material.png)
 
@@ -426,8 +451,9 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g test/experiments/mock_devices/mock_all.json
 **操作步骤：**
 
 1. 将两个 `container` 拖拽到 `workstation` 中
-2. 将 `virtual_transfer_pump` 拖拽到 `workstation` 中
-3. 在画布上连接它们（建立父子关系）
+2. 将 `virtual_multiway_valve` 拖拽到 `workstation` 中
+3. 将 `virtual_transfer_pump` 拖拽到 `workstation` 中
+4. 在画布上连接它们（建立父子关系）
 
 ![设备连接](image/links.png)
 
@@ -768,7 +794,44 @@ Waiting for host service...
 
 详细的设备驱动编写指南请参考 [添加设备驱动](../developer_guide/add_device.md)。
 
-#### 9.1 为什么需要自定义设备？
+#### 9.1 开发环境准备
+
+**推荐使用 `unilabos-env` + `pip install -e .` + `uv pip install`** 进行设备开发：
+
+```bash
+# 1. 创建环境并安装 unilabos-env（ROS2 + conda 依赖 + uv）
+mamba create -n unilab python=3.11.14
+conda activate unilab
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# 2. 克隆代码
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git
+cd Uni-Lab-OS
+
+# 3. 以可编辑模式安装（推荐使用脚本，自动检测中文环境）
+python scripts/dev_install.py
+
+# 或手动安装：
+pip install -e .
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+```
+
+**为什么使用这种方式？**
+
+- `unilabos-env` 提供 ROS2 核心组件和 uv（通过 conda 安装，避免编译）
+- `unilabos/utils/requirements.txt` 包含所有运行时需要的 pip 依赖
+- `dev_install.py` 自动检测中文环境，中文系统自动使用清华镜像
+- 使用 `uv` 替代 `pip`，安装速度更快
+- 可编辑模式：代码修改**立即生效**，无需重新安装
+
+**如果安装失败或速度太慢**，可以手动执行（使用清华镜像）：
+
+```bash
+pip install -e . -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
+```
+
+#### 9.2 为什么需要自定义设备？
 
 Uni-Lab-OS 内置了常见设备，但您的实验室可能有特殊设备需要集成：
 
@@ -777,7 +840,7 @@ Uni-Lab-OS 内置了常见设备，但您的实验室可能有特殊设备需要
 - 特殊的实验流程
 - 第三方设备集成
 
-#### 9.2 创建 Python 包
+#### 9.3 创建 Python 包
 
 为了方便开发和管理，建议为您的实验室创建独立的 Python 包。
 
@@ -814,7 +877,7 @@ touch my_lab_devices/my_lab_devices/__init__.py
 touch my_lab_devices/my_lab_devices/devices/__init__.py
 ```
 
-#### 9.3 创建 setup.py
+#### 9.4 创建 setup.py
 
 ```python
 # my_lab_devices/setup.py
@@ -845,7 +908,7 @@ setup(
 )
 ```
 
-#### 9.4 开发安装
+#### 9.5 开发安装
 
 使用 `-e` 参数进行可编辑安装，这样代码修改后立即生效：
 
@@ -860,7 +923,7 @@ pip install -e . -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
 - 方便调试和测试
 - 支持版本控制（git）
 
-#### 9.5 编写设备驱动
+#### 9.6 编写设备驱动
 
 创建设备驱动文件：
 
@@ -1001,7 +1064,7 @@ class MyPump:
 - **返回 Dict**：所有动作方法返回字典类型
 - **文档字符串**：详细说明参数和功能
 
-#### 9.6 测试设备驱动
+#### 9.7 测试设备驱动
 
 创建简单的测试脚本：
 
@@ -1733,32 +1796,27 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g graph.json \
 **详细步骤：**
 
 1. **需求分析**：
-
    - 明确实验流程
    - 列出所需设备和物料
    - 设计工作流程图
 
 2. **环境搭建**：
-
    - 安装 Uni-Lab-OS
    - 创建实验室账号
    - 准备开发工具（IDE、Git）
 
 3. **原型验证**：
-
    - 使用虚拟设备测试流程
    - 验证工作流逻辑
    - 调整参数
 
 4. **迭代开发**：
-
    - 实现自定义设备驱动（同时撰写单点函数测试）
    - 编写注册表
    - 单元测试
    - 集成测试
 
 5. **测试部署**：
-
    - 连接真实硬件
    - 空跑测试
    - 小规模试验
@@ -1807,8 +1865,8 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk -g graph.json \
 
 #### 14.5 社区支持
 
-- **GitHub Issues**：[https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
-- **官方网站**：[https://uni-lab.bohrium.com](https://uni-lab.bohrium.com)
+- **GitHub Issues**：[https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)
+- **官方网站**：[https://leap-lab.bohrium.com](https://leap-lab.bohrium.com)
 
 ---
 

docs/user_guide/graph_files.md

@@ -463,7 +463,7 @@ Uni-Lab 使用 `ResourceDictInstance.get_resource_instance_from_dict()` 方法
 ### 使用示例
 
 ```python
-from unilabos.ros.nodes.resource_tracker import ResourceDictInstance
+from unilabos.resources.resource_tracker import ResourceDictInstance
 
 # 旧格式节点
 old_format_node = {
@@ -477,10 +477,10 @@ old_format_node = {
 instance = ResourceDictInstance.get_resource_instance_from_dict(old_format_node)
 
 # 访问标准化后的数据
-print(instance.res_content.id)      # "pump_1"
-print(instance.res_content.uuid)    # 自动生成的 UUID
+print(instance.res_content.id)  # "pump_1"
+print(instance.res_content.uuid)  # 自动生成的 UUID
 print(instance.res_content.config)  # {}
-print(instance.res_content.data)    # {}
+print(instance.res_content.data)  # {}
 ```
 
 ### 格式迁移建议
@@ -626,7 +626,7 @@ unilab
 
 **云端图文件管理**:
 
-1. 登录 https://uni-lab.bohrium.com
+1. 登录 https://leap-lab.bohrium.com
 2. 进入"设备配置"
 3. 创建或编辑配置
 4. 保存到云端
@@ -857,4 +857,4 @@ class ResourceDictPosition(BaseModel):
 - 在 Web 界面中使用模板创建
 - 参考示例文件：`test/experiments/` 目录
 - 查看 ResourceDict 源码了解完整定义
-- [GitHub 讨论区](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/discussions)
+- [GitHub 讨论区](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/discussions)

docs/user_guide/installation.md

@@ -13,15 +13,26 @@
   - 开发者需要 Git 和基本的 Python 开发知识
   - 自定义 msgs 需要 GitHub 账号
 
+## 安装包选择
+
+Uni-Lab-OS 提供三个安装包版本，根据您的需求选择：
+
+| 安装包 | 适用场景 | 包含组件 | 磁盘占用 |
+|--------|----------|----------|----------|
+| **unilabos** | **推荐大多数用户**，生产部署 | 完整安装包，开箱即用 | ~2-3 GB |
+| **unilabos-env** | 开发者环境（可编辑安装） | 仅环境依赖，通过 pip 安装 unilabos | ~2 GB |
+| **unilabos-full** | 仿真可视化、完整功能体验 | unilabos + 完整 ROS2 桌面版 + Gazebo + MoveIt | ~8-10 GB |
+
 ## 安装方式选择
 
 根据您的使用场景，选择合适的安装方式：
 
-| 安装方式               | 适用人群             | 特点                           | 安装时间                     |
-| ---------------------- | -------------------- | ------------------------------ | ---------------------------- |
-| **方式一：一键安装**   | 实验室用户、快速体验 | 预打包环境，离线可用，无需配置 | 5-10 分钟 (网络良好的情况下) |
-| **方式二：手动安装**   | 标准用户、生产环境   | 灵活配置，版本可控             | 10-20 分钟                   |
-| **方式三：开发者安装** | 开发者、需要修改源码 | 可编辑模式，支持自定义 msgs    | 20-30 分钟                   |
+| 安装方式               | 适用人群             | 推荐安装包        | 特点                           | 安装时间                     |
+| ---------------------- | -------------------- | ----------------- | ------------------------------ | ---------------------------- |
+| **方式一：一键安装**   | 快速体验、演示       | 预打包环境        | 离线可用，无需配置             | 5-10 分钟 (网络良好的情况下) |
+| **方式二：手动安装**   | **大多数用户**       | `unilabos`        | 完整功能，开箱即用             | 10-20 分钟                   |
+| **方式三：开发者安装** | 开发者、需要修改源码 | `unilabos-env`    | 可编辑模式，支持自定义开发     | 20-30 分钟                   |
+| **仿真/可视化**        | 仿真测试、可视化调试 | `unilabos-full`   | 含 Gazebo、rviz2、MoveIt       | 30-60 分钟                   |
 
 ---
 
@@ -37,7 +48,7 @@
 
 #### 第一步：下载预打包环境
 
-1. 访问 [GitHub Actions - Conda Pack Build](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/actions/workflows/conda-pack-build.yml)
+1. 访问 [GitHub Actions - Conda Pack Build](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/actions/workflows/conda-pack-build.yml)
 
 2. 选择最新的成功构建记录（绿色勾号 ✓）
 
@@ -144,17 +155,38 @@ bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh
 使用以下命令创建 Uni-Lab 专用环境：
 
 ```bash
-mamba create -n unilab python=3.11.11  # 目前ros2组件依赖版本大多为3.11.11
+mamba create -n unilab python=3.11.14  # 目前ros2组件依赖版本大多为3.11.14
 mamba activate unilab
-mamba install -n unilab uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# 选择安装包（三选一）：
+
+# 方案 A：标准安装（推荐大多数用户）
+mamba install uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+
+# 方案 B：开发者环境（可编辑模式开发）
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+# 然后安装 unilabos 和 pip 依赖：
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git && cd Uni-Lab-OS
+pip install -e .
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+
+# 方案 C：完整版（含仿真和可视化工具）
+mamba install uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging -c conda-forge
 ```
 
 **参数说明**:
 
 - `-n unilab`: 创建名为 "unilab" 的环境
-- `uni-lab::unilabos`: 从 uni-lab channel 安装 unilabos 包
+- `uni-lab::unilabos`: 安装 unilabos 完整包，开箱即用（推荐）
+- `uni-lab::unilabos-env`: 仅安装环境依赖，适合开发者使用 `pip install -e .`
+- `uni-lab::unilabos-full`: 安装完整包（含 ROS2 Desktop、Gazebo、MoveIt 等）
 - `-c robostack-staging -c conda-forge`: 添加额外的软件源
 
+**包选择建议**：
+- **日常使用/生产部署**：安装 `unilabos`（推荐，完整功能，开箱即用）
+- **开发者**：安装 `unilabos-env`，然后使用 `uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt` 安装依赖，再 `pip install -e .` 进行可编辑安装
+- **仿真/可视化**：安装 `unilabos-full`（Gazebo、rviz2、MoveIt）
+
 **如果遇到网络问题**，可以使用清华镜像源加速下载：
 
 ```bash
@@ -163,8 +195,14 @@ mamba config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/m
 mamba config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/
 mamba config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
 
-# 然后重新执行安装命令
+# 然后重新执行安装命令（推荐标准安装）
 mamba create -n unilab uni-lab::unilabos -c robostack-staging
+
+# 或完整版（仿真/可视化）
+mamba create -n unilab uni-lab::unilabos-full -c robostack-staging
+
+# pip 安装时使用清华镜像（开发者安装时使用）
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
 ```
 
 ### 第三步：激活环境
@@ -189,13 +227,13 @@ conda activate unilab
 ### 第一步：克隆仓库
 
 ```bash
-git clone https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git
 cd Uni-Lab-OS
 ```
 
 如果您需要贡献代码，建议先 Fork 仓库：
 
-1. 访问 https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS
+1. 访问 https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
 2. 点击右上角的 "Fork" 按钮
 3. Clone 您的 Fork 版本：
    ```bash
@@ -203,58 +241,87 @@ cd Uni-Lab-OS
    cd Uni-Lab-OS
    ```
 
-### 第二步：安装基础环境
+### 第二步：安装开发环境（unilabos-env）
 
-**推荐方式**：先通过**方式一（一键安装）**或**方式二（手动安装）**完成基础环境的安装，这将包含所有必需的依赖项（ROS2、msgs 等）。
-
-#### 选项 A：通过一键安装（推荐）
-
-参考上文"方式一：一键安装"，完成基础环境的安装后，激活环境：
+**重要**：开发者请使用 `unilabos-env` 包，它专为开发者设计：
+- 包含 ROS2 核心组件和消息包（ros-humble-ros-core、std-msgs、geometry-msgs 等）
+- 包含 transforms3d、cv-bridge、tf2 等 conda 依赖
+- 包含 `uv` 工具，用于快速安装 pip 依赖
+- **不包含** pip 依赖和 unilabos 包（由 `pip install -e .` 和 `uv pip install` 安装）
 
 ```bash
+# 创建并激活环境
+mamba create -n unilab python=3.11.14
 conda activate unilab
+
+# 安装开发者环境包（ROS2 + conda 依赖 + uv）
+mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
 ```
 
-#### 选项 B：通过手动安装
+### 第三步：安装 pip 依赖和可编辑模式安装
 
-参考上文"方式二：手动安装"，创建并安装环境：
-
-```bash
-mamba create -n unilab python=3.11.11
-conda activate unilab
-mamba install -n unilab uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
-```
-
-**说明**：这会安装包括 Python 3.11.11、ROS2 Humble、ros-humble-unilabos-msgs 和所有必需依赖
-
-### 第三步：切换到开发版本
-
-现在你已经有了一个完整可用的 Uni-Lab 环境，接下来将 unilabos 包切换为开发版本：
+克隆代码并安装依赖：
 
 ```bash
 # 确保环境已激活
 conda activate unilab
 
-# 卸载 pip 安装的 unilabos（保留所有 conda 依赖）
-pip uninstall unilabos -y
-
-# 克隆 dev 分支（如果还未克隆）
-cd /path/to/your/workspace
-git clone -b dev https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
-# 或者如果已经克隆，切换到 dev 分支
+# 克隆仓库（如果还未克隆）
+git clone https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS.git
 cd Uni-Lab-OS
+
+# 切换到 dev 分支（可选）
 git checkout dev
 git pull
-
-# 以可编辑模式安装开发版 unilabos
-pip install -e . -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
 ```
 
-**参数说明**：
+**推荐：使用安装脚本**（自动检测中文环境，使用 uv 加速）：
 
-- `-e`: editable mode（可编辑模式），代码修改立即生效，无需重新安装
-- `-i`: 使用清华镜像源加速下载
-- `pip uninstall unilabos`: 只卸载 pip 安装的 unilabos 包，不影响 conda 安装的其他依赖（如 ROS2、msgs 等）
+```bash
+# 自动检测中文环境，如果是中文系统则使用清华镜像
+python scripts/dev_install.py
+
+# 或者手动指定：
+python scripts/dev_install.py --china     # 强制使用清华镜像
+python scripts/dev_install.py --no-mirror # 强制使用 PyPI
+python scripts/dev_install.py --skip-deps # 跳过 pip 依赖安装
+python scripts/dev_install.py --use-pip   # 使用 pip 而非 uv
+```
+
+**手动安装**（如果脚本安装失败或速度太慢）：
+
+```bash
+# 1. 安装 unilabos（可编辑模式）
+pip install -e .
+
+# 2. 使用 uv 安装 pip 依赖（推荐，速度更快）
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+
+# 国内用户使用清华镜像：
+pip install -e . -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
+uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
+```
+
+**注意**：
+- `uv` 已包含在 `unilabos-env` 中，无需单独安装
+- `unilabos/utils/requirements.txt` 包含运行 unilabos 所需的所有 pip 依赖
+- 部分特殊包（如 pylabrobot）会在运行时由 unilabos 自动检测并安装
+
+**为什么使用可编辑模式？**
+
+- `-e` (editable mode)：代码修改**立即生效**，无需重新安装
+- 适合开发调试：修改代码后直接运行测试
+- 与 `unilabos-env` 配合：环境依赖由 conda 管理，unilabos 代码由 pip 管理
+
+**验证安装**：
+
+```bash
+# 检查 unilabos 版本
+python -c "import unilabos; print(unilabos.__version__)"
+
+# 检查安装位置（应该指向你的代码目录）
+pip show unilabos | grep Location
+```
 
 ### 第四步：安装或自定义 ros-humble-unilabos-msgs（可选）
 
@@ -317,45 +384,6 @@ unilab --help
 
 如果所有命令都正常输出，说明开发环境配置成功！
 
-### 开发工具推荐
-
-#### IDE
-
-- **PyCharm Professional**: 强大的 Python IDE，支持远程调试
-- **VS Code**: 轻量级，配合 Python 扩展使用
-- **Vim/Emacs**: 适合终端开发
-
-#### 推荐的 VS Code 扩展
-
-- Python
-- Pylance
-- ROS
-- URDF
-- YAML
-
-#### 调试工具
-
-```bash
-# 安装调试工具
-pip install ipdb pytest pytest-cov -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
-
-# 代码质量检查
-pip install black flake8 mypy -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
-```
-
-### 设置 pre-commit 钩子（可选）
-
-```bash
-# 安装 pre-commit
-pip install pre-commit -i https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple
-
-# 设置钩子
-pre-commit install
-
-# 手动运行检查
-pre-commit run --all-files
-```
-
 ---
 
 ## 验证安装
@@ -503,7 +531,45 @@ cd $CONDA_PREFIX/envs/unilab
 
 ### 问题 8: 环境很大，有办法减小吗？
 
-**解决方案**: 预打包的环境包含所有依赖，通常较大（压缩后 2-5GB）。这是为了确保离线安装和完整功能。如果空间有限，考虑使用方式二手动安装，只安装需要的组件。
+**解决方案**: 
+
+1. **使用 `unilabos` 标准版**（推荐大多数用户）：
+   ```bash
+   mamba install uni-lab::unilabos -c robostack-staging -c conda-forge
+   ```
+   标准版包含完整功能，环境大小约 2-3GB（相比完整版的 8-10GB）。
+
+2. **使用 `unilabos-env` 开发者版**（最小化）：
+   ```bash
+   mamba install uni-lab::unilabos-env -c robostack-staging -c conda-forge
+   # 然后手动安装依赖
+   pip install -e .
+   uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt
+   ```
+   开发者版只包含环境依赖，体积最小约 2GB。
+
+3. **按需安装额外组件**：
+   如果后续需要特定功能，可以单独安装：
+   ```bash
+   # 需要 Jupyter
+   mamba install jupyter jupyros
+   
+   # 需要可视化
+   mamba install matplotlib opencv
+   
+   # 需要仿真（注意：这会安装大量依赖）
+   mamba install ros-humble-gazebo-ros
+   ```
+
+4. **预打包环境问题**：
+   预打包环境（方式一）包含所有依赖，通常较大（压缩后 2-5GB）。这是为了确保离线安装和完整功能。
+
+**包选择建议**：
+| 需求 | 推荐包 | 预估大小 |
+|------|--------|----------|
+| 日常使用/生产部署 | `unilabos` | ~2-3 GB |
+| 开发调试（可编辑模式） | `unilabos-env` | ~2 GB |
+| 仿真/可视化 | `unilabos-full` | ~8-10 GB |
 
 ### 问题 9: 如何更新到最新版本？
 
@@ -542,14 +608,15 @@ mamba update ros-humble-unilabos-msgs -c uni-lab -c robostack-staging -c conda-f
 ## 需要帮助？
 
 - **故障排查**: 查看更详细的故障排查信息
-- **GitHub Issues**: [报告问题](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues)
+- **GitHub Issues**: [报告问题](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues)
 - **开发者文档**: 查看开发者指南获取更多技术细节
-- **社区讨论**: [GitHub Discussions](https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/discussions)
+- **社区讨论**: [GitHub Discussions](https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/discussions)
 
 ---
 
 **提示**:
 
-- 生产环境推荐使用方式二（手动安装）的稳定版本
-- 开发和测试推荐使用方式三（开发者安装）
-- 快速体验和演示推荐使用方式一（一键安装）
+- **大多数用户**推荐使用方式二（手动安装）的 `unilabos` 标准版
+- **开发者**推荐使用方式三（开发者安装），安装 `unilabos-env` 后使用 `uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt` 安装依赖
+- **仿真/可视化**推荐安装 `unilabos-full` 完整版
+- **快速体验和演示**推荐使用方式一（一键安装）

docs/user_guide/launch.md

@@ -22,7 +22,6 @@ options:
   --is_slave            Run the backend as slave node (without host privileges).
   --slave_no_host       Skip waiting for host service in slave mode
   --upload_registry     Upload registry information when starting unilab
-  --use_remote_resource Use remote resources when starting unilab
   --config CONFIG       Configuration file path, supports .py format Python config files
   --port PORT           Port for web service information page
   --disable_browser     Disable opening information page on startup
@@ -55,7 +54,6 @@ Uni-Lab 的启动过程分为以下几个阶段：
 您可以直接跟随 unilabos 的提示进行，无需查阅本节
 
 - **工作目录设置**：
-
   - 如果当前目录以 `unilabos_data` 结尾，则使用当前目录
   - 否则使用 `当前目录/unilabos_data` 作为工作目录
   - 可通过 `--working_dir` 指定自定义工作目录
@@ -69,8 +67,8 @@ Uni-Lab 的启动过程分为以下几个阶段：
 
 支持多种后端环境：
 
-- `--addr test`：测试环境 (`https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1`)
-- `--addr uat`：UAT 环境 (`https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1`)
+- `--addr test`：测试环境 (`https://leap-lab.test.bohrium.com/api/v1`)
+- `--addr uat`：UAT 环境 (`https://leap-lab.uat.bohrium.com/api/v1`)
 - `--addr local`：本地环境 (`http://127.0.0.1:48197/api/v1`)
 - 自定义地址：直接指定完整 URL
 
@@ -85,7 +83,7 @@ Uni-Lab 的启动过程分为以下几个阶段：
 支持两种方式：
 
 - **本地文件**：使用 `-g` 指定图谱文件（支持 JSON 和 GraphML 格式）
-- **远程资源**：使用 `--use_remote_resource` 从云端获取
+- **远程资源**：不指定本地文件即可
 
 ### 7. 注册表构建
 
@@ -177,7 +175,7 @@ unilab --config path/to/your/config.py
 
 如果是首次使用，系统会：
 
-1. 提示前往 https://uni-lab.bohrium.com 注册实验室
+1. 提示前往 https://leap-lab.bohrium.com 注册实验室
 2. 引导创建配置文件
 3. 设置工作目录
 
@@ -196,7 +194,7 @@ unilab --config path/to/your/config.py
 unilab --ak your_ak --sk your_sk -g path/to/graph.json --upload_registry
 
 # 使用远程资源启动
-unilab --ak your_ak --sk your_sk --use_remote_resource
+unilab --ak your_ak --sk your_sk
 
 # 更新注册表
 unilab --ak your_ak --sk your_sk --complete_registry
@@ -217,7 +215,7 @@ unilab --ak your_ak --sk your_sk --port 8080 --disable_browser
 
 如果提示 "后续运行必须拥有一个实验室"，请确保：
 
-- 已在 https://uni-lab.bohrium.com 注册实验室
+- 已在 https://leap-lab.bohrium.com 注册实验室
 - 正确设置了 `--ak` 和 `--sk` 参数
 - 配置文件中包含正确的认证信息
 

recipes/msgs/recipe.yaml

@@ -1,6 +1,6 @@
 package:
   name: ros-humble-unilabos-msgs
-  version: 0.10.12
+  version: 0.11.1
 source:
   path: ../../unilabos_msgs
   target_directory: src
@@ -17,7 +17,7 @@ build:
     - bash $SRC_DIR/build_ament_cmake.sh
 
 about:
-  repository: https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS
+  repository: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
   license: BSD-3-Clause
   description: "ros-humble-unilabos-msgs is a package that provides message definitions for Uni-Lab-OS."
 
@@ -25,7 +25,7 @@ requirements:
   build:
   - ${{ compiler('cxx') }}
   - ${{ compiler('c') }}
-  - python ==3.11.11
+  - python ==3.11.14
   - numpy
   - if: build_platform != target_platform
     then:
@@ -63,14 +63,14 @@ requirements:
   - robostack-staging::ros-humble-rosidl-default-generators
   - robostack-staging::ros-humble-std-msgs
   - robostack-staging::ros-humble-geometry-msgs
-  - robostack-staging::ros2-distro-mutex=0.6
+  - robostack-staging::ros2-distro-mutex=0.7
   run:
   - robostack-staging::ros-humble-action-msgs
   - robostack-staging::ros-humble-ros-workspace
   - robostack-staging::ros-humble-rosidl-default-runtime
   - robostack-staging::ros-humble-std-msgs
   - robostack-staging::ros-humble-geometry-msgs
-  - robostack-staging::ros2-distro-mutex=0.6
+  - robostack-staging::ros2-distro-mutex=0.7
   - if: osx and x86_64
     then:
     - __osx >=${{ MACOSX_DEPLOYMENT_TARGET|default('10.14') }}

recipes/unilabos/recipe.yaml

@@ -1,6 +1,6 @@
 package:
   name: unilabos
-  version: "0.10.12"
+  version: "0.11.1"
 
 source:
   path: ../..

scripts/create_readme.py

@@ -85,7 +85,7 @@ Verification:
 -------------
 
 The verify_installation.py script will check:
-  - Python version (3.11.11)
+  - Python version (3.11.14)
   - ROS2 rclpy installation
   - UniLabOS installation and dependencies
 
@@ -104,7 +104,7 @@ Build Information:
 
   Branch:   {branch}
   Platform: {platform}
-  Python:   3.11.11
+  Python:   3.11.14
   Date:     {build_date}
 
 Troubleshooting:
@@ -126,7 +126,7 @@ If installation fails:
 For more help:
   - Documentation: docs/user_guide/installation.md
   - Quick Start: QUICK_START_CONDA_PACK.md
-  - Issues: https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS/issues
+  - Issues: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS/issues
 
 License:
 --------
@@ -134,7 +134,7 @@ License:
 UniLabOS is licensed under GPL-3.0-only.
 See LICENSE file for details.
 
-Repository: https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS
+Repository: https://github.com/deepmodeling/Uni-Lab-OS
 """
 
     return readme

scripts/dev_install.py

@@ -0,0 +1,214 @@
+#!/usr/bin/env python3
+"""
+Development installation script for UniLabOS.
+Auto-detects Chinese locale and uses appropriate mirror.
+
+Usage:
+    python scripts/dev_install.py
+    python scripts/dev_install.py --no-mirror  # Force no mirror
+    python scripts/dev_install.py --china      # Force China mirror
+    python scripts/dev_install.py --skip-deps  # Skip pip dependencies installation
+
+Flow:
+    1. pip install -e . (install unilabos in editable mode)
+    2. Detect Chinese locale
+    3. Use uv to install pip dependencies from requirements.txt
+    4. Special packages (like pylabrobot) are handled by environment_check.py at runtime
+"""
+
+import locale
+import subprocess
+import sys
+import argparse
+from pathlib import Path
+
+# Tsinghua mirror URL
+TSINGHUA_MIRROR = "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/pypi/web/simple"
+
+
+def is_chinese_locale() -> bool:
+    """
+    Detect if system is in Chinese locale.
+    Same logic as EnvironmentChecker._is_chinese_locale()
+    """
+    try:
+        lang = locale.getdefaultlocale()[0]
+        if lang and ("zh" in lang.lower() or "chinese" in lang.lower()):
+            return True
+    except Exception:
+        pass
+    return False
+
+
+def run_command(cmd: list, description: str, retry: int = 2) -> bool:
+    """Run command with retry support."""
+    print(f"[INFO] {description}")
+    print(f"[CMD] {' '.join(cmd)}")
+
+    for attempt in range(retry + 1):
+        try:
+            result = subprocess.run(cmd, check=True, timeout=600)
+            print(f"[OK] {description}")
+            return True
+        except subprocess.CalledProcessError as e:
+            if attempt < retry:
+                print(f"[WARN] Attempt {attempt + 1} failed, retrying...")
+            else:
+                print(f"[ERROR] {description} failed: {e}")
+                return False
+        except subprocess.TimeoutExpired:
+            print(f"[ERROR] {description} timed out")
+            return False
+    return False
+
+
+def install_editable(project_root: Path, use_mirror: bool) -> bool:
+    """Install unilabos in editable mode using pip."""
+    cmd = [sys.executable, "-m", "pip", "install", "-e", str(project_root)]
+    if use_mirror:
+        cmd.extend(["-i", TSINGHUA_MIRROR])
+
+    return run_command(cmd, "Installing unilabos in editable mode")
+
+
+def install_requirements_uv(requirements_file: Path, use_mirror: bool) -> bool:
+    """Install pip dependencies using uv (installed via conda-forge::uv)."""
+    cmd = ["uv", "pip", "install", "-r", str(requirements_file)]
+    if use_mirror:
+        cmd.extend(["-i", TSINGHUA_MIRROR])
+
+    return run_command(cmd, "Installing pip dependencies with uv", retry=2)
+
+
+def install_requirements_pip(requirements_file: Path, use_mirror: bool) -> bool:
+    """Fallback: Install pip dependencies using pip."""
+    cmd = [sys.executable, "-m", "pip", "install", "-r", str(requirements_file)]
+    if use_mirror:
+        cmd.extend(["-i", TSINGHUA_MIRROR])
+
+    return run_command(cmd, "Installing pip dependencies with pip", retry=2)
+
+
+def check_uv_available() -> bool:
+    """Check if uv is available (installed via conda-forge::uv)."""
+    try:
+        subprocess.run(["uv", "--version"], capture_output=True, check=True)
+        return True
+    except (subprocess.CalledProcessError, FileNotFoundError):
+        return False
+
+
+def main():
+    parser = argparse.ArgumentParser(description="Development installation script for UniLabOS")
+    parser.add_argument("--china", action="store_true", help="Force use China mirror (Tsinghua)")
+    parser.add_argument("--no-mirror", action="store_true", help="Force use default PyPI (no mirror)")
+    parser.add_argument(
+        "--skip-deps", action="store_true", help="Skip pip dependencies installation (only install unilabos)"
+    )
+    parser.add_argument("--use-pip", action="store_true", help="Use pip instead of uv for dependencies")
+    args = parser.parse_args()
+
+    # Determine project root
+    script_dir = Path(__file__).parent
+    project_root = script_dir.parent
+    requirements_file = project_root / "unilabos" / "utils" / "requirements.txt"
+
+    if not (project_root / "setup.py").exists():
+        print(f"[ERROR] setup.py not found in {project_root}")
+        sys.exit(1)
+
+    print("=" * 60)
+    print("UniLabOS Development Installation")
+    print("=" * 60)
+    print(f"Project root: {project_root}")
+    print()
+
+    # Determine mirror usage based on locale
+    if args.no_mirror:
+        use_mirror = False
+        print("[INFO] Mirror disabled by --no-mirror flag")
+    elif args.china:
+        use_mirror = True
+        print("[INFO] China mirror enabled by --china flag")
+    else:
+        use_mirror = is_chinese_locale()
+        if use_mirror:
+            print("[INFO] Chinese locale detected, using Tsinghua mirror")
+        else:
+            print("[INFO] Non-Chinese locale detected, using default PyPI")
+
+    print()
+
+    # Step 1: Install unilabos in editable mode
+    print("[STEP 1] Installing unilabos in editable mode...")
+    if not install_editable(project_root, use_mirror):
+        print("[ERROR] Failed to install unilabos")
+        print()
+        print("Manual fallback:")
+        if use_mirror:
+            print(f"  pip install -e {project_root} -i {TSINGHUA_MIRROR}")
+        else:
+            print(f"  pip install -e {project_root}")
+        sys.exit(1)
+
+    print()
+
+    # Step 2: Install pip dependencies
+    if args.skip_deps:
+        print("[INFO] Skipping pip dependencies installation (--skip-deps)")
+    else:
+        print("[STEP 2] Installing pip dependencies...")
+
+        if not requirements_file.exists():
+            print(f"[WARN] Requirements file not found: {requirements_file}")
+            print("[INFO] Skipping dependencies installation")
+        else:
+            # Try uv first (faster), fallback to pip
+            if args.use_pip:
+                print("[INFO] Using pip (--use-pip flag)")
+                success = install_requirements_pip(requirements_file, use_mirror)
+            elif check_uv_available():
+                print("[INFO] Using uv (installed via conda-forge::uv)")
+                success = install_requirements_uv(requirements_file, use_mirror)
+                if not success:
+                    print("[WARN] uv failed, falling back to pip...")
+                    success = install_requirements_pip(requirements_file, use_mirror)
+            else:
+                print("[WARN] uv not available (should be installed via: mamba install conda-forge::uv)")
+                print("[INFO] Falling back to pip...")
+                success = install_requirements_pip(requirements_file, use_mirror)
+
+            if not success:
+                print()
+                print("[WARN] Failed to install some dependencies automatically.")
+                print("You can manually install them:")
+                if use_mirror:
+                    print(f"  uv pip install -r {requirements_file} -i {TSINGHUA_MIRROR}")
+                    print("  or:")
+                    print(f"  pip install -r {requirements_file} -i {TSINGHUA_MIRROR}")
+                else:
+                    print(f"  uv pip install -r {requirements_file}")
+                    print("  or:")
+                    print(f"  pip install -r {requirements_file}")
+
+    print()
+    print("=" * 60)
+    print("Installation complete!")
+    print("=" * 60)
+    print()
+    print("Note: Some special packages (like pylabrobot) are installed")
+    print("automatically at runtime by unilabos if needed.")
+    print()
+    print("Verify installation:")
+    print('  python -c "import unilabos; print(unilabos.__version__)"')
+    print()
+    print("If you encounter issues, you can manually install dependencies:")
+    if use_mirror:
+        print(f"  uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt -i {TSINGHUA_MIRROR}")
+    else:
+        print("  uv pip install -r unilabos/utils/requirements.txt")
+    print()
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

setup.py

@@ -4,7 +4,7 @@ package_name = 'unilabos'
 
 setup(
     name=package_name,
-    version='0.10.12',
+    version='0.11.1',
     packages=find_packages(),
     include_package_data=True,
     install_requires=['setuptools'],

tests/__init__.py

@@ -0,0 +1,7 @@
+"""
+测试包根目录。
+
+让 `tests.*` 模块可以被正常 import（例如给 `unilabos` 下的测试入口使用）。
+"""
+
+

tests/devices/__init__.py

@@ -0,0 +1 @@
+

tests/devices/liquid_handling/__init__.py

@@ -0,0 +1,5 @@
+"""
+液体处理设备相关测试。
+"""
+
+

tests/devices/liquid_handling/test_transfer_liquid.py

@@ -0,0 +1,505 @@
+import asyncio
+from dataclasses import dataclass
+from typing import Any, Iterable, List, Optional, Sequence, Tuple
+
+import pytest
+
+from unilabos.devices.liquid_handling.liquid_handler_abstract import LiquidHandlerAbstract
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class DummyContainer:
+    name: str
+
+    def __repr__(self) -> str:  # pragma: no cover
+        return f"DummyContainer({self.name})"
+
+
+@dataclass(frozen=True)
+class DummyTipSpot:
+    name: str
+
+    def __repr__(self) -> str:  # pragma: no cover
+        return f"DummyTipSpot({self.name})"
+
+
+def make_tip_iter(n: int = 256) -> Iterable[List[DummyTipSpot]]:
+    """Yield lists so code can safely call `tip.extend(next(self.current_tip))`."""
+    for i in range(n):
+        yield [DummyTipSpot(f"tip_{i}")]
+
+
+class FakeLiquidHandler(LiquidHandlerAbstract):
+    """不初始化真实 backend/deck；仅用来记录 transfer_liquid 内部调用序列。"""
+
+    def __init__(self, channel_num: int = 8):
+        # 不调用 super().__init__，避免真实硬件/后端依赖
+        self.channel_num = channel_num
+        self.support_touch_tip = True
+        self.current_tip = iter(make_tip_iter())
+        self.calls: List[Tuple[str, Any]] = []
+
+    async def pick_up_tips(self, tip_spots, use_channels=None, offsets=None, **backend_kwargs):
+        self.calls.append(("pick_up_tips", {"tips": list(tip_spots), "use_channels": use_channels}))
+
+    async def aspirate(
+        self,
+        resources: Sequence[Any],
+        vols: List[float],
+        use_channels: Optional[List[int]] = None,
+        flow_rates: Optional[List[Optional[float]]] = None,
+        offsets: Any = None,
+        liquid_height: Any = None,
+        blow_out_air_volume: Any = None,
+        spread: str = "wide",
+        **backend_kwargs,
+    ):
+        self.calls.append(
+            (
+                "aspirate",
+                {
+                    "resources": list(resources),
+                    "vols": list(vols),
+                    "use_channels": list(use_channels) if use_channels is not None else None,
+                    "flow_rates": list(flow_rates) if flow_rates is not None else None,
+                    "offsets": list(offsets) if offsets is not None else None,
+                    "liquid_height": list(liquid_height) if liquid_height is not None else None,
+                    "blow_out_air_volume": list(blow_out_air_volume) if blow_out_air_volume is not None else None,
+                },
+            )
+        )
+
+    async def dispense(
+        self,
+        resources: Sequence[Any],
+        vols: List[float],
+        use_channels: Optional[List[int]] = None,
+        flow_rates: Optional[List[Optional[float]]] = None,
+        offsets: Any = None,
+        liquid_height: Any = None,
+        blow_out_air_volume: Any = None,
+        spread: str = "wide",
+        **backend_kwargs,
+    ):
+        self.calls.append(
+            (
+                "dispense",
+                {
+                    "resources": list(resources),
+                    "vols": list(vols),
+                    "use_channels": list(use_channels) if use_channels is not None else None,
+                    "flow_rates": list(flow_rates) if flow_rates is not None else None,
+                    "offsets": list(offsets) if offsets is not None else None,
+                    "liquid_height": list(liquid_height) if liquid_height is not None else None,
+                    "blow_out_air_volume": list(blow_out_air_volume) if blow_out_air_volume is not None else None,
+                },
+            )
+        )
+
+    async def discard_tips(self, use_channels=None, *args, **kwargs):
+        # 有的分支是 discard_tips(use_channels=[0])，有的分支是 discard_tips([0..7])（位置参数）
+        self.calls.append(("discard_tips", {"use_channels": list(use_channels) if use_channels is not None else None}))
+
+    async def custom_delay(self, seconds=0, msg=None):
+        self.calls.append(("custom_delay", {"seconds": seconds, "msg": msg}))
+
+    async def touch_tip(self, targets):
+        # 原实现会访问 targets.get_size_x() 等；测试里只记录调用
+        self.calls.append(("touch_tip", {"targets": targets}))
+
+    async def mix(self, targets, mix_time=None, mix_vol=None, height_to_bottom=None, offsets=None, mix_rate=None, none_keys=None):
+        self.calls.append(
+            (
+                "mix",
+                {
+                    "targets": targets,
+                    "mix_time": mix_time,
+                    "mix_vol": mix_vol,
+                },
+            )
+        )
+
+
+def run(coro):
+    return asyncio.run(coro)
+
+
+def test_one_to_one_single_channel_basic_calls():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(64))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(3)]
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(3)]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=[1, 2, 3],
+            dis_vols=[4, 5, 6],
+            mix_times=None,  # 应该仍能执行（不 mix）
+        )
+    )
+
+    assert [c[0] for c in lh.calls].count("pick_up_tips") == 3
+    assert [c[0] for c in lh.calls].count("aspirate") == 3
+    assert [c[0] for c in lh.calls].count("dispense") == 3
+    assert [c[0] for c in lh.calls].count("discard_tips") == 3
+
+    # 每次 aspirate/dispense 都是单孔列表
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    assert aspirates[0]["resources"] == [sources[0]]
+    assert aspirates[0]["vols"] == [1.0]
+
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert dispenses[2]["resources"] == [targets[2]]
+    assert dispenses[2]["vols"] == [6.0]
+
+
+def test_one_to_one_single_channel_before_stage_mixes_prior_to_aspirate():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(16))
+
+    source = DummyContainer("S0")
+    target = DummyContainer("T0")
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=[source],
+            targets=[target],
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=[5],
+            dis_vols=[5],
+            mix_stage="before",
+            mix_times=1,
+            mix_vol=3,
+        )
+    )
+
+    names = [name for name, _ in lh.calls]
+    assert names.count("mix") == 1
+    assert names.index("mix") < names.index("aspirate")
+
+
+def test_one_to_one_eight_channel_groups_by_8():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(256))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(16)]
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(16)]
+    asp_vols = list(range(1, 17))
+    dis_vols = list(range(101, 117))
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=list(range(8)),
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=dis_vols,
+            mix_times=0,  # 触发逻辑但不 mix
+        )
+    )
+
+    # 16 个任务 -> 2 组，每组 8 通道一起做
+    assert [c[0] for c in lh.calls].count("pick_up_tips") == 2
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert len(aspirates) == 2
+    assert len(dispenses) == 2
+
+    assert aspirates[0]["resources"] == sources[0:8]
+    assert aspirates[0]["vols"] == [float(v) for v in asp_vols[0:8]]
+    assert dispenses[1]["resources"] == targets[8:16]
+    assert dispenses[1]["vols"] == [float(v) for v in dis_vols[8:16]]
+
+
+def test_one_to_one_eight_channel_requires_multiple_of_8_targets():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(64))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(9)]
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(9)]
+
+    with pytest.raises(ValueError, match="multiple of 8"):
+        run(
+            lh.transfer_liquid(
+                sources=sources,
+                targets=targets,
+                tip_racks=[],
+                use_channels=list(range(8)),
+                asp_vols=[1] * 9,
+                dis_vols=[1] * 9,
+                mix_times=0,
+            )
+        )
+
+
+def test_one_to_one_eight_channel_parameter_lists_are_chunked_per_8():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(512))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(16)]
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(16)]
+    asp_vols = [i + 1 for i in range(16)]
+    dis_vols = [200 + i for i in range(16)]
+    asp_flow_rates = [0.1 * (i + 1) for i in range(16)]
+    dis_flow_rates = [0.2 * (i + 1) for i in range(16)]
+    offsets = [f"offset_{i}" for i in range(16)]
+    liquid_heights = [i * 0.5 for i in range(16)]
+    blow_out_air_volume = [i + 0.05 for i in range(16)]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=list(range(8)),
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=dis_vols,
+            asp_flow_rates=asp_flow_rates,
+            dis_flow_rates=dis_flow_rates,
+            offsets=offsets,
+            liquid_height=liquid_heights,
+            blow_out_air_volume=blow_out_air_volume,
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert len(aspirates) == len(dispenses) == 2
+
+    for batch_idx in range(2):
+        start = batch_idx * 8
+        end = start + 8
+        asp_call = aspirates[batch_idx]
+        dis_call = dispenses[batch_idx]
+        assert asp_call["resources"] == sources[start:end]
+        assert asp_call["flow_rates"] == asp_flow_rates[start:end]
+        assert asp_call["offsets"] == offsets[start:end]
+        assert asp_call["liquid_height"] == liquid_heights[start:end]
+        assert asp_call["blow_out_air_volume"] == blow_out_air_volume[start:end]
+        assert dis_call["flow_rates"] == dis_flow_rates[start:end]
+        assert dis_call["offsets"] == offsets[start:end]
+        assert dis_call["liquid_height"] == liquid_heights[start:end]
+        assert dis_call["blow_out_air_volume"] == blow_out_air_volume[start:end]
+
+
+def test_one_to_one_eight_channel_handles_32_tasks_four_batches():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(1024))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(32)]
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(32)]
+    asp_vols = [i + 1 for i in range(32)]
+    dis_vols = [300 + i for i in range(32)]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=list(range(8)),
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=dis_vols,
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    pick_calls = [name for name, _ in lh.calls if name == "pick_up_tips"]
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert len(pick_calls) == 4
+    assert len(aspirates) == len(dispenses) == 4
+    assert aspirates[0]["resources"] == sources[0:8]
+    assert aspirates[-1]["resources"] == sources[24:32]
+    assert dispenses[0]["resources"] == targets[0:8]
+    assert dispenses[-1]["resources"] == targets[24:32]
+
+
+def test_one_to_many_single_channel_aspirates_total_when_asp_vol_too_small():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(64))
+
+    source = DummyContainer("SRC")
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(3)]
+    dis_vols = [10, 20, 30]  # sum=60
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=[source],
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=10,  # 小于 sum(dis_vols) -> 应吸 60
+            dis_vols=dis_vols,
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    assert len(aspirates) == 1
+    assert aspirates[0]["resources"] == [source]
+    assert aspirates[0]["vols"] == [60.0]
+    assert aspirates[0]["use_channels"] == [0]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert [d["vols"][0] for d in dispenses] == [10.0, 20.0, 30.0]
+
+
+def test_one_to_many_eight_channel_basic():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(128))
+
+    source = DummyContainer("SRC")
+    targets = [DummyContainer(f"T{i}") for i in range(8)]
+    dis_vols = [i + 1 for i in range(8)]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=[source],
+            targets=targets,
+            tip_racks=[],
+            use_channels=list(range(8)),
+            asp_vols=999,  # one-to-many 8ch 会按 dis_vols 吸（每通道各自）
+            dis_vols=dis_vols,
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    assert aspirates[0]["resources"] == [source] * 8
+    assert aspirates[0]["vols"] == [float(v) for v in dis_vols]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert dispenses[0]["resources"] == targets
+    assert dispenses[0]["vols"] == [float(v) for v in dis_vols]
+
+
+def test_many_to_one_single_channel_standard_dispense_equals_asp_by_default():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(128))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(3)]
+    target = DummyContainer("T")
+    asp_vols = [5, 6, 7]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=[target],
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=1,  # many-to-one 允许标量；非比例模式下实际每次分液=对应 asp_vol
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert [d["vols"][0] for d in dispenses] == [float(v) for v in asp_vols]
+    assert all(d["resources"] == [target] for d in dispenses)
+
+
+def test_many_to_one_single_channel_before_stage_mixes_target_once():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(128))
+
+    sources = [DummyContainer("S0"), DummyContainer("S1")]
+    target = DummyContainer("T")
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=[target],
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=[5, 6],
+            dis_vols=1,
+            mix_stage="before",
+            mix_times=2,
+            mix_vol=4,
+        )
+    )
+
+    names = [name for name, _ in lh.calls]
+    assert names[0] == "mix"
+    assert names.count("mix") == 1
+
+
+def test_many_to_one_single_channel_proportional_mixing_uses_dis_vols_per_source():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=1)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(128))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(3)]
+    target = DummyContainer("T")
+    asp_vols = [5, 6, 7]
+    dis_vols = [1, 2, 3]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=[target],
+            tip_racks=[],
+            use_channels=[0],
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=dis_vols,  # 比例模式
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert [d["vols"][0] for d in dispenses] == [float(v) for v in dis_vols]
+
+
+def test_many_to_one_eight_channel_basic():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(256))
+
+    sources = [DummyContainer(f"S{i}") for i in range(8)]
+    target = DummyContainer("T")
+    asp_vols = [10 + i for i in range(8)]
+
+    run(
+        lh.transfer_liquid(
+            sources=sources,
+            targets=[target],
+            tip_racks=[],
+            use_channels=list(range(8)),
+            asp_vols=asp_vols,
+            dis_vols=999,  # 非比例模式下每通道分液=对应 asp_vol
+            mix_times=0,
+        )
+    )
+
+    aspirates = [payload for name, payload in lh.calls if name == "aspirate"]
+    dispenses = [payload for name, payload in lh.calls if name == "dispense"]
+    assert aspirates[0]["resources"] == sources
+    assert aspirates[0]["vols"] == [float(v) for v in asp_vols]
+    assert dispenses[0]["resources"] == [target] * 8
+    assert dispenses[0]["vols"] == [float(v) for v in asp_vols]
+
+
+def test_transfer_liquid_mode_detection_unsupported_shape_raises():
+    lh = FakeLiquidHandler(channel_num=8)
+    lh.current_tip = iter(make_tip_iter(64))
+
+    sources = [DummyContainer("S0"), DummyContainer("S1")]
+    targets = [DummyContainer("T0"), DummyContainer("T1"), DummyContainer("T2")]
+
+    with pytest.raises(ValueError, match="Unsupported transfer mode"):
+        run(
+            lh.transfer_liquid(
+                sources=sources,
+                targets=targets,
+                tip_racks=[],
+                use_channels=[0],
+                asp_vols=[1, 1],
+                dis_vols=[1, 1, 1],
+                mix_times=0,
+            )
+        )
+

tests/resources/test_resourcetreeset.py

@@ -2,9 +2,8 @@ import pytest
 import json
 import os
 
-from pylabrobot.resources import Resource as ResourcePLR
 from unilabos.resources.graphio import resource_bioyond_to_plr
-from unilabos.ros.nodes.resource_tracker import ResourceTreeSet
+from unilabos.resources.resource_tracker import ResourceTreeSet
 from unilabos.registry.registry import lab_registry
 
 from unilabos.resources.bioyond.decks import BIOYOND_PolymerReactionStation_Deck

tests/ros/msgs/test_runner.py

@@ -11,10 +11,10 @@ import os
 # 添加项目根目录到路径
 sys.path.append(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))))))
 
-# 导入测试模块
-from test.ros.msgs.test_basic import TestBasicFunctionality
-from test.ros.msgs.test_conversion import TestBasicConversion, TestMappingConversion
-from test.ros.msgs.test_mapping import TestTypeMapping, TestFieldMapping
+# 导入测试模块（统一从 tests 包获取）
+from tests.ros.msgs.test_basic import TestBasicFunctionality
+from tests.ros.msgs.test_conversion import TestBasicConversion, TestMappingConversion
+from tests.ros.msgs.test_mapping import TestTypeMapping, TestFieldMapping
 
 
 def run_tests():